本发明涉及机器人控制，尤其涉及一种机器人运动轨迹优化方法、计算机设备及介质。背景技术、现有技术中，采用质心动力学模型进行机器人的离线轨迹优化，通过生成的参考轨迹控制机器人以完成一系列特定的动作。在生成的参考轨迹中，包含了机器人质心的运动轨迹

本技术涉及自动上下料，特别涉及一种半成品上下料系统。背景技术、随着科技的发展，产品生产线进行了或多或少的智能化与现代化改进技术，尤其对于半成品的加工装配生产线中，越来越多的工厂采用自动化操作，以自动上下料技术来代替人工操作，节省了人力物力，

本技术涉及机械加工设备，尤其涉及一种壳体加工用定位夹具。背景技术、壳体的加工内容主要有：车端、内孔、铣面、钻孔、铣面、钻斜孔。由于壳体结构设计的原因，通常先车端面及电机孔，再次装夹压加工螺纹孔及其它特征。现有的装置在对壳体进行夹持的时候，需

本发明属于计量测试，具体涉及一种任意活度浓度放射性气体监测仪现场校准装置及方法。背景技术、随着我国核事业的深入推进，关键涉核场所下的放射性气体监测成为了公众关心的问题。放射性气体(氚、氩、氪、氙等)看不见摸不着，仅能通过示值准确的放射性气体

本技术涉及大理石板材领域，尤其涉及一种具韧性防护、防滑功能的大理石板材。背景技术、建筑行业装修材料种类繁多，其中大理石因其天然的材质与复杂多变的纹理和绚丽夺目的色彩，受到广大人民群众的喜爱；而大理石复合板是具备不同功能的不同分层材料构成的板

本公开涉及发电机设备，具体地，涉及一种碳刷电流的调节方法、系统、存储介质和电子设备。背景技术、目前大型发电机组普遍采用有刷励磁方式，励磁电流是通过静止的碳刷与高速旋转的集电环相互接触导入的。机组在长期运行过程中，碳刷的碳刷电流会出现不平衡现

本申请涉及一种肿瘤电场治疗仪及其转接器。背景技术、肿瘤电场治疗作为一种物理治疗手段已被用于医疗目的多年，通过特殊的电场发生装置，产生一种低强度、中高频、交变电场干扰肿瘤细胞有丝分裂进程的肿瘤治疗方法。研究表明，电场治疗在胶质母细胞瘤、非小细

本发明涉及电气工程，特别是一种电气工程的预结算审核设备及方法。背景技术、在电气安装工程预结算审核的背景技术中，主要包括项目预算编制、工程量计算、材料和设备清单管理等方面的技术，传统的预结算审核方法通常依赖于手工操作和人工核对，存在人为因素和

本技术涉及照明，特别涉及一种庭院双层灯罩宝塔灯。背景技术、庭院灯是户外照明灯具的一种，具有美化和装饰环境的作用，随着应用越来越广，庭院灯衍生出越来越多的造型，其中包含具有中式风格的宝塔灯。、现有的庭院宝塔灯，由于具有多层结构，相邻两层灯盖之

本发明数字水印，尤其涉及一种三维模型数字水印嵌入、检出及验证方法。背景技术、数字水印技术是一种前沿的信息安全技术，被认为是保护三维模型版权的有效解决方案，该技术通过特定的算法，利用数据本身作为载体，将水印信息与数据融为一体，用于隐藏版权拥有

本技术涉及厨房排烟管道，具体为一种用于厨房排烟的管道排烟装置。背景技术、长期以来，餐厅厨房、单位食堂等商用厨房灶台排烟都是采用灶台上方吊装集烟罩模式。为了维护厨房内的空气健康，避免厨房内烟气过多影响烹饪和人体健康，在厨房内通常会设置一个排烟

本申请涉及一种医疗，具体的为一种转接器及电场治疗仪。背景技术、细胞增殖是生物体的重要生命特征，细胞以分裂的方式进行增殖。单细胞生物，以细胞分裂的方式产生新的个体。多细胞生物，以细胞分裂的方式产生新的细胞。除此之外，细胞增殖还可以通过物理或者

本申请涉及电力电子，特别涉及一种功率变换设备、储能系统及其控制方法。背景技术、在储能系统中，由于不同电池簇的电池组成和使用条件不同，也就是说不同电池簇之间的荷电状态(state of charge，soc)存在差异，为了确保它们的运行状态和

本技术属于销孔加工，涉及一种销孔锪倒角加工装置。背景技术、铁路机车整体车轮，其车轮辐板上六个销孔要求孔口有r圆弧倒角，对销孔锪倒角。传统的锪倒角作业方式是在z摇臂钻床上进行加工，具体过程是，先将整体车轮利用桥式起重机吊运至摇臂钻床的作业台位

本发明涉及隧道质量检测及安全，具体涉及一种基于svm和tsbe算法的有限虚体目标辨识方法及系统。背景技术、隧道是埋设在地下空间中用于运输通行的工程建筑物，通常由外部围岩与衬砌支护结构共同构成。隧道的开挖会破坏原有山体或地层初始应力平衡，进而