本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆换挡控制方法、装置、存储介质和车辆。
背景技术：
1、车辆换挡是车辆最常使用的功能之一，目前amt变速箱的换挡过程包括降扭、脱档、调速、进档、还扭5个环节。
2、在车辆退档的过程中，在电机完成“调速”环节，车辆进入“进档”环节时，发动机负载较大，如果hcu(hybrid control unit，混动控制器)立即切换电机控制模式，则此时发动机拖拽电机转速会迅速下跌，进而可能导致tcu(transmission control unit，变速箱控制器)进档失败。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种车辆换挡控制方法、装置、存储介质和车辆，以提高车辆换挡的成功率，提高车内人员的舒适性。
2、为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种车辆换挡控制方法，包括：
3、在变速箱降档、混动控制器hcu以转速控制模式控制电机时，若接收到变速箱控制器tcu发送的进档请求，所述hcu则维持当前运行状态，并根据发动机转速，确定抖动特征值；
4、若所述抖动特征值大于抖动阈值，所述hcu则以扭矩控制模式控制所述电机，并控制电机扭矩减小；
5、若所述电机扭矩减小至电机扭矩阈值，所述tcu则向所述hcu发送进档完成消息；
6、响应于接收到所述进档完成消息，所述hcu控制车辆扭矩恢复至换挡前的数值。
7、可选地，在所述tcu则向所述hcu发送进档完成消息之前，所述方法还包括：
8、在所述hcu以扭矩控制模式控制所述电机时，将变速箱输入轴当前周期和上一周期的转速差值，确定为状态差值；
9、若所述状态差值大于状态差值阈值，所述hcu则控制所述电机加载负扭矩补偿；
10、若所述状态差值小于状态差值阈值，所述hcu则控制所述电机加载正扭矩补偿；
11、其中，所述正扭矩补偿和所述负扭矩补偿是基于所述状态差值确定的。
12、可选地，所述方法还包括：
13、在变速箱降档、混动控制器hcu以转速控制模式控制电机时，所述hcu控制发动机喷油，确定发动机补偿扭矩，并控制所述发动机增加所述发动机补偿扭矩。
14、可选地，所述确定发动机补偿扭矩，包括：
15、根据车辆状态信息，确定修正因子，其中，所述车辆状态信息包括电机转速、目标转速、发动机温度和电池soc；
16、根据所述发动机的摩擦扭矩和所述修正因子，确定所述发动机补偿扭矩。
17、可选地，所述方法还包括：
18、在变速箱降档、混动控制器hcu以转速控制模式控制电机时，若所述电机的电机转速达到目标转速，且达到所述目标转速的持续时长达到时长阈值，所述tcu则向所述hcu发送所述进档请求。
19、可选地，所述方法还包括：
20、所述tcu向所述hcu发送换挡请求，其中，所述换挡请求用于指示目标挡位；
21、若接收到所述换挡请求且所述hcu以扭矩控制模式控制电机，所述hcu则控制电机扭矩降低至所述电机扭矩阈值；
22、若所述电机扭矩降低至所述电机扭矩阈值，所述tcu则向所述hcu发送目标转速，其中，所述目标转速是基于所述目标挡位和车速确定的；
23、响应于接收到所述目标转速，所述hcu开始以转速控制模式控制电机，并控制所述电机的电机转速达到所述目标转速。
24、可选地，所述车辆扭矩包括发动机扭矩和电机扭矩；所述hcu控制车辆扭矩恢复至换挡前的数值，包括：
25、所述hcu控制电机扭矩增大；
26、若所述电机扭矩增大至换挡前车辆扭矩的数值，所述hcu控制所述发动机扭矩增大、控制所述电机扭矩减小，其中，在控制所述发动机扭矩增大、控制所述电机扭矩减小的过程中，所述发动机扭矩和所述电机扭矩之和等于换挡前车辆扭矩的数值。
27、本公开第二方面提供一种车辆换挡控制装置，包括：
28、混动控制器hcu，用于在变速箱降档、混动控制器hcu以转速控制模式控制电机时，若接收到变速箱控制器tcu发送的进档请求，则维持当前运行状态，并根据发动机转速，确定抖动特征值；若所述抖动特征值大于抖动阈值，则以扭矩控制模式控制所述电机，并控制电机扭矩减小；
29、变速箱控制器tcu，用于若所述电机扭矩减小至电机扭矩阈值，则向所述hcu发送进档完成消息；
30、所述hcu还用于响应于接收到所述进档完成消息，控制车辆扭矩恢复至换挡前的数值。
31、可选地，在所述tcu则向所述hcu发送进档完成消息之前，所述hcu还用于：
32、在所述hcu以扭矩控制模式控制所述电机时，将变速箱输入轴当前周期和上一周期的转速差值，确定为状态差值；
33、若所述状态差值大于状态差值阈值，则控制所述电机加载负扭矩补偿；
34、若所述状态差值小于状态差值阈值，则控制所述电机加载正扭矩补偿；
35、其中，所述正扭矩补偿和所述负扭矩补偿是基于所述状态差值确定的。
36、可选地，所述hcu还用于：
37、在变速箱降档、混动控制器hcu以转速控制模式控制电机时，则控制发动机喷油，确定发动机补偿扭矩，并控制所述发动机增加所述发动机补偿扭矩。
38、可选地，所述hcu还用于通过以下方式确定发动机补偿扭矩：
39、根据车辆状态信息，确定修正因子，其中，所述车辆状态信息包括电机转速、目标转速、发动机温度和电池soc；
40、根据所述发动机的摩擦扭矩和所述修正因子，确定所述发动机补偿扭矩。
41、可选地，所述tcu还用于：
42、在变速箱降档、混动控制器hcu以转速控制模式控制电机时，若所述电机的电机转速达到目标转速，且达到所述目标转速的持续时长达到时长阈值，则向所述hcu发送所述进档请求。
43、可选地，所述tcu还用于向所述hcu发送换挡请求，其中，所述换挡请求用于指示目标挡位；
44、所述hcu还用于若接收到所述换挡请求且所述hcu以扭矩控制模式控制电机，则控制电机扭矩降低至所述电机扭矩阈值；
45、所述tcu还用于若所述电机扭矩降低至所述电机扭矩阈值，则向所述hcu发送目标转速，其中，所述目标转速是基于所述目标挡位和车速确定的；
46、所述hcu还用于响应于接收到所述目标转速，开始以转速控制模式控制电机，并控制所述电机的电机转速达到所述目标转速。
47、可选地，所述hcu用于通过以下方式控制车辆扭矩恢复至换挡前的数值：
48、所述hcu控制电机扭矩增大；
49、若所述电机扭矩增大至换挡前车辆扭矩的数值，所述hcu控制所述发动机扭矩增大、控制所述电机扭矩减小，其中，在控制所述发动机扭矩增大、控制所述电机扭矩减小的过程中，所述发动机扭矩和所述电机扭矩之和等于换挡前车辆扭矩的数值。
50、本公开第三方面提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
51、本公开第四方面提供一种车辆，所述车辆包括电机、发动机、离合器、变速箱以及本公开第二方面所提供的换挡控制装置。
52、在上述技术方案中，在变速箱降档、混动控制器hcu以转速控制模式控制电机时，若接收到变速箱控制器tcu发送的进档请求，hcu则维持当前运行状态，并根据发动机转速，确定抖动特征值；若抖动特征值大于抖动阈值，hcu则以扭矩控制模式控制电机，并控制电机扭矩减小；若电机扭矩减小至电机扭矩阈值，tcu则向hcu发送进档完成消息；响应于接收到进档完成消息，hcu控制车辆扭矩恢复至换挡前的数值。这样，一方面，在抖动特征值大于抖动阈值时，hcu退出以转速控制模式控制电机转而以扭矩控制模式控制电机，能够延长hcu以转速控制模式控制电机的时长，避免发动机拖拽电机转速迅速下跌，提高车辆换挡的成功率；另一方面，能够在因电机长时间处于转速控制模式而导致车辆抖动时，及时退出转速控制模式，减少抖动的发生，提高车内人员的舒适性。
53、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
1.一种车辆换挡控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述tcu则向所述hcu发送进档完成消息之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定发动机补偿扭矩，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆扭矩包括发动机扭矩和电机扭矩；所述hcu控制车辆扭矩恢复至换挡前的数值，包括：
8.一种车辆换挡控制装置，其特征在于，包括：
9.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括电机、发动机、离合器、变速箱以及如权利要求8所述的换挡控制装置。
