本公开涉及可移动装置的，更具体地涉及用于控制可移动装置的移动的方法及系统。
背景技术：
1、诸如无人飞行器(uav)之类的飞行器已经被开发用于广泛的应用。在某些场景中，一组uav或uav的网络可以被部署为协作和/或独立工作。一组uav可以由一个或多个遥控器或一个或多个通信基站控制，以飞越地理区域以同时和/或协作地执行不同的任务，或者同时和/或协作地执行同一任务的不同部分。例如，可以在庆祝活动或体育赛事期间部署一组uav，以在空中执行各种动作，以用于娱乐目的(例如，用于显示某些词语)、用于监视目的(例如，用于监视交通)、用于拍摄目的(例如，用于从不同角度捕获事件的图像)、用于公共安全目的(例如，用于监视和检测安全问题)等。
2、同时控制在同一地理区域上空飞行的多架uav可能具有挑战性。在多个uav(例如，数以百计的uav)执行不同任务(或同一任务的不同部分)时，多个uav的飞行路径相互交叉的可能性很高。因此，如果不采取适当的碰撞避免措施，则存在碰撞的高风险。在当前的消费者级别和专业级别的uav市场上，由于负载和制造成本上的限制，即使存在配备有自主碰撞避免功能的uav的话也非常少。消费者航空公司已经使用了自主碰撞避免系统。然而，对于民用小型uav而言、特别是对于仅能承载有限负载量的轻型uav而言，此类系统过于昂贵和笨重。
3、因此，需要开发用于同时和/或协作控制多个飞行器以避免碰撞的有效的方法及系统。
技术实现思路
1、本公开的实施例提供控制多个可移动装置的移动的方法。该方法包括：由处理器确定多个可移动装置中的第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该方法还包括：由处理器基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该方法还包括：由处理器基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项，生成用于避免在移动期间与所述第二可移动装置发生碰撞的碰撞避免措施。
2、本公开的实施例提供控制多个可移动装置的移动的方法。该方法包括：由服务器基于与多个可移动装置中的第一可移动装置有关的第一信息确定第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该方法还包括：由服务器基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的第二信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该方法还包括：由服务器基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项生成用于避免在移动期间第一可移动装置和第二可移动装置之间发生碰撞的碰撞避免措施。该方法还包括：由服务器向第一可移动装置和第二可移动装置中的至少一个传送碰撞避免措施，以实现第一可移动装置和第二可移动装置基于碰撞避免措施来避免彼此的碰撞。
3、本公开的实施例提供一种系统。该系统包括在环境中可移动的多个可移动装置。多个可移动装置中的第一可移动装置包括：存储器，被配置为存储指令；以及处理器，被配置为访问存储器并且执行指令，以确定多个可移动装置中的第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项生成碰撞避免措施以避免在移动期间与第二可移动装置发生碰撞。
4、本公开的实施例提供一种服务器。该服务器包括：存储器，被配置为存储指令。该服务器还包括：处理器，被配置为访问存储器并且执行指令，以基于与多个可移动装置中的第一可移动装置有关的第一信息确定第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的第二信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项生成碰撞避免措施以避免在移动期间第一可移动装置和第二可移动装置之间发生碰撞。该服务器还包括：收发器，被配置为向第一可移动装置和第二可移动装置中的至少一个传送碰撞避免措施，以实现第一可移动装置和第二可移动装置基于碰撞避免措施来避免彼此的碰撞。
5、本公开的实施例提供一种可移动装置。该可移动装置包括：存储器，被配置为存储指令。该可移动装置还包括：处理器，被配置为访问存储器并且执行指令，以确定多个可移动装置中的第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项生成碰撞避免措施以避免在移动期间与第二可移动装置发生碰撞。
6、本公开的实施例提供一种无人飞行器。该无人飞行器包括：主体；以及至少一个推进组件，被安装在该主体上并且被配置成提供推进力。该无人飞行器还包括：控制器，被配置为确定多个无人飞行器中的第一无人飞行器的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该控制器还被配置为：基于与多个无人飞行器中的第二无人飞行器有关的信息确定第二无人飞行器的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该控制器还被配置为：基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项，生成碰撞避免措施以避免在移动期间与第二uav发生碰撞。
7、本公开的实施例解决具有多个同时移动的可移动装置(例如，在相同空间中同时飞行的多个uav)的系统遇到的碰撞避免的问题。根据本公开，可以确定uav的优先级。可以允许具有更高优先级的可移动装置在具有更低优先级的可移动装置之前通过行进路径的可能的交点。具有更低优先级的可移动装置可以自主地采取碰撞避免措施，以避免与具有更高优先级的可移动装置发生碰撞。例如，具有更低优先级的可移动装置可以自主地减小其速度，以避免与具有更高优先级的可移动装置发生碰撞。因此，当在它们的行进路径中存在交点时，可移动装置可以有序且有效地通过交点而没有碰撞。可以基于由uav共享的信息确定优先级。由uav共享的信息量可以包括位置信息和某些状态信息，它们可能不会占用大的通信带宽。另外，由于可以将计算分配给uav、遥控装置和/或一个或多个服务器，因此可以有效地控制用于计算uav的优先级和安全区的计算成本。因此，可以减小所公开的系统的通信压力和成本。所公开的方法及系统可以有效地应用于控制大量可移动装置(例如大量uav)的同时移动。
8、应该理解的是，本公开的不同方面可以单独地、共同地或者彼此组合地被理解。本文描述的本公开的各个方面可以应用于下面列出的任何特定应用或任何其它类型的可移动装置。本文中对飞行器(例如无人飞行器)的任何说明均可以适于和用于任何可移动装置(例如任何载具)。此外，本文公开的在空中运动(例如，飞行)情景中的系统、装置和方法也可以在其他类型的运动的情景中应用，例如在地面或水上移动、水下运动或太空中的运动。
9、通过阅读说明书、权利要求书和附图，本公开的其它目的和特征将变得显而易见。
1.一种控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，其中，
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，其中，
4.根据权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述生成用于避免所述第一可移动装置与所述第二可移动装置发生碰撞的碰撞避免措施，包括：
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述碰撞避免措施包括水平碰撞避免措施，并且
6.根据权利要求1或5所述的系统，其特征在于，所述碰撞避免措施包括垂直碰撞避免措施，并且
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述水平碰撞避免措施还包括：
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述垂直碰撞避免措施还包括：
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述碰撞避免措施符合以下任一种情形：
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第一可移动装置和所述第二可移动装置之一通过如下至少一种方式与所述第一可移动装置和所述第二可移动装置之另一共享信息：
12.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二可移动装置包括所述第二可移动装置a和所述第二可移动装置b，所述第二可移动装置a对应第二安全区a，所述第二可移动装置b对应第二安全区b，参照于所述第一安全区，所述第二安全区a和所述第二安全区b符合如下至少一种情形：
13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一优先级和所述第二优先级的确定，包括：
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，当所述目标信息包括执行的任务时，其中：
15.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，当所述目标信息包括首次与遥控设备建立连接时的时间时，其中：
16.一种控制系统，其特征在于，包括：
