本发明涉及冶金领域，尤其涉及一种基于轨道衡的全自动出铁状态追踪方法。
背景技术：
1、全自动出铁状态追踪是实现无人化铁钢运输技术的基础。出铁状态追踪的实时性、准确性直接影响着铁钢运输无人化调度的效果。可以当前出铁状态的追踪是未来铁钢界面技术中不可或缺的一环。
2、目前为了获悉当前受铁罐的当前重量，大部分高炉都会在出铁位置处安装轨道衡。可以说轨道衡是目前常见的高炉传感器设备，如果能仅基于轨道衡实现出铁状态的全自动追踪，将极大地推进铁钢运输自动化的发展。
技术实现思路
1、有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明提供了一种基于轨道衡的全自动出铁状态追踪方法，技术方案如下：
2、一种基于轨道衡的全自动出铁状态追踪方法，包括：
3、步骤s1：读取当前周期的轨道衡重量数据点x的重量读数wx与时间数据tx；
4、步骤s2：找到前a个周期的轨道衡重量数据点y的重量读数wy与时间数据ty；
5、步骤s3：根据wx、wy、tx、ty计算出铁速度v；然后，执行步骤s4-1的开始出铁判断和步骤s4-2的出铁结束判断；
6、步骤s4-1：比较v、出铁开始速度阈值vo和最大出铁速度vmax；当vo<v<vmax时，co增加1；执行步骤s5；否则，co置0，返回步骤s1；
7、步骤s5：比较出铁开始计数co和出铁开始计数阈值co_mm；当co＞co_num时，记为出铁开始，并记录此次出铁的皮重，然后返回步骤s1；否则直接返回步骤s1；
8、步骤s4-2：比较v和出铁结束速度阈值vc；当v＜vc时，cc增加1，执行步骤s6；否则cc置0，返回步骤s1；
9、步骤s6：比较出铁结束计数cc和出铁结束计数阈值cc_num；当cc＞cc_num时，记为出铁结束，并记录此次出铁的毛重，然后返回步骤s1；否则直接返回步骤s1。
10、进一步的，出铁速度v的计算公式为
11、进一步的，所述皮重的记录原则：当判定出铁位开始出铁后，则将此连续co_num周期中第一个点，用于计算出铁速度的点y的重量wy作为此次出铁的皮重。
12、进一步的，所述毛重的记录原则：当确定出铁位置完成出铁且上位机判定当前受铁结束时，选择连续的cc_num个周期中最后一个点，用于计算出铁速度的点x的重量wx作为此次出铁的毛重；当确定出铁位置完成出铁且上位机还未判定当前受铁结束时轨道衡失去读数时，选择连续的cc_num个周期中，所有用于计算出铁速度的点中，重量最大的一个作为此次出铁的毛重。
13、进一步的，所述出铁开始计数阈值co_num和所述出铁结束计数阈值cc_num的值大于a。
14、进一步的，所述出铁结束速度阈值vc的选值大于或等于60*mmin/(a*tcycle)；所述出铁结束速度阈值vo的选值大于或等于3*vc；其中，vc、vo的单位为吨/分；mmin为轨道衡的最小分辨率，单位为吨；tcycle为上位机重量数据读取周期，单位为秒。
15、本发明实现了如下技术效果：
16、1、仅需要轨道衡即可实现出铁状态的实时追踪，成本低。
17、2、重量计算准确，可以应对车辆快速离开时的问题。
18、3、实时性较高，最快能在10秒内识别出铁。
1.一种基于轨道衡的全自动出铁状态追踪方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于轨道衡的全自动出铁状态追踪方法，其特征在于，所述出铁速度v的计算公式为
3.如权利要求1所述的基于轨道衡的全自动出铁状态追踪方法，其特征在于，所述皮重的记录原则：当判定出铁位开始出铁后，则将此连续co_num周期中第一个点，用于计算出铁速度的点y的重量wy作为此次出铁的皮重。
4.如权利要求1所述的基于轨道衡的全自动出铁状态追踪方法，其特征在于，所述毛重的记录原则：当确定出铁位置完成出铁且上位机判定当前受铁结束时，选择连续的cc_num个周期中最后一个点，用于计算出铁速度的点x的重量wx作为此次出铁的毛重；当确定出铁位置完成出铁且上位机还未判定当前受铁结束时轨道衡失去读数时，选择连续的cc_num个周期中，所有用于计算出铁速度的点中，重量最大的一个作为此次出铁的毛重。
5.如权利要求1所述的基于轨道衡的全自动出铁状态追踪方法，其特征在于，所述出铁开始计数阈值co_num和所述出铁结束计数阈值cc_num的值大于a。
6.如权利要求1所述的基于轨道衡的全自动出铁状态追踪方法，其特征在于，所述出铁结束速度阈值vc的选值大于或等于60*mmin/(a*tcycle)；所述出铁结束速度阈值vo的选值大于或等于3*vc；其中，vc、vo的单位为吨/分；mmin为轨道衡的最小分辨率，单位为吨；tcycle为上位机重量数据读取周期，单位为秒。
