本发明涉及动力分散自驱混铁车的控制，尤其涉及一种动力分散自驱混铁车无线同步控制方法。
背景技术：
1、目前钢铁企业为解决能源消耗大、运用成本高、、维护工作量大、作业效率及设备周转率低等问题，将面临智能化转型。伴随着智能调度系统的产生，目前现有的机车数量已无法适配智能调度系统的周转率，因此产生了智能混铁车自走行项目，改造后的智能混铁车不需机车牵引，可根据指令自行运转，可完美的匹配智能调度系统的周转率。由于混铁车罐体外部温度过高，一般要超过200℃，导致无法通过硬线进行信号及数据的传递。
2、目前，混铁车自走行项目实现方式大多为单端牵引，一旦出现问题将无法完成调度任务，在一定程度上存在缺点。混铁车自走行项目为集中动力源，在混铁车的一端增加牵引装置和制动装置，通过接收指令完成混铁车自主运行，并且能通过检测各系统状态实现对混铁车的相应保护。然而，由于混铁车自走行方案为集中动力源控制，当单一的动力源失效、内部装置故障或通讯接收异常后，混铁车将无法自主完成智能调度任务，需要机车来进行拖拽作业，造成较大不便。
3、基于此，现有技术仍然有待改进。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本发明实施例提出一种动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，以解决现有技术的混铁车仅能采用单一动力源控制所导致的一系列技术问题。
2、为解决上述技术问题，本发明一些实施例公开了一种动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，主控端设置主控无线装置，从控端设置从控无线装置，所述主控无线装置和所述从控无线装置通过无线同步通信连接，并且通过无线同步通讯校验机制，对主控端和从控端的设备进行硬件配对，实现硬件设备的主从识别功能。
3、一些实施例中，通过对传输的数据增加校验信息及校验位，当主控端设备和从控端设备接收的校验信息正确匹配后，方可使用伴随的校验位信息，若校验位错误，则无法使用相应的数据。
4、一些实施例中，所述主控端接收遥控或无人化发送的控制指令，实现混铁车的前进、后退控制，实现混铁车的加速、减速及最后的恒速控制；
5、所述主控端通过无线同步将指令信息传递给从控端，实现所述主控端和所述从控端的同步控制；
6、动力源设置为主控端时，主控端接收控制指令，实现混铁车的控制；
7、动力源为从控端时，通过无线同步接收主控端传递的控制指令，实现混铁车的控制。
8、一些实施例中，所述指令信息包括方向指令、加载指令、目标扭矩和电机转速。
9、一些实施例中，设置红色故障结构体和黄色故障结构体，红色故障结构体导致混铁车牵引封锁；所述黄色故障结构体为维护报警故障。
10、一些实施例中，所述红色故障结构体或所述黄色故障结构体发生后，进行远程复位，若复位后同一故障预定时间内出现的次数超出阈值，则将故障锁死，对应的故障端切换为备用模式，不参与混铁车控制，仅由另一端执行调度任务。
11、一些实施例中，所述主控端和所述从控端内部均通过以太网进行通讯。
12、一些实施例中，包括以下步骤：
13、s1对控制端进行无线设备的主从校验；
14、s2如主从校验通过，主控端和从控端均闭合电池接触器，并进行混铁车方向确认；
15、s3如主从校验未通过，从控端变为备用模式，主控端闭合电池接触器，并进行混铁车方向确认；
16、s4若混铁车方向确认通过，则进入故障判断并基于故障判断结果进行后续动作。
17、一些实施例中，所述进入故障判断并给予故障判断结果进行后续动作包括：进行红色故障判断，若红色故障判断成立，则执行紧急制动操作；并进行远程复位后再次进入红色故障判断；若复位后同一故障预定时间内出现的次数超出阈值，则将故障锁死。
18、一些实施例中，所述进入故障判断并给予故障判断结果进行后续动作包括：
19、若主从校验通过，且红色故障判断不成立，则主控端接收遥控或无人化发送的控制指令并执行，从控通过有无线同步接收指定信息并执行相关控制指令；
20、若主从校验未通过，且红色故障判断不成立，则主控端接收遥控或无人化发送的控制指令并执行。
21、采用上述技术方案，本发明至少具有如下有益效果：
22、本发明提供的一种动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，通过无线同步控制的通信校验机制，在主控端和从控端之间建立稳定的无线链路，通过设置相应的通讯周期，可以保证数据的即时发送。双端动力源通过无线通讯实现同步控制，同时，任意一个动力源发生故障，另一个动力源可独立实现控制动作，保证混铁车控制的稳定性，方便操作。
1.一种动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，其特征在于，主控端设置主控无线装置，从控端设置从控无线装置，所述主控无线装置和所述从控无线装置通过无线同步通信连接，并且通过无线同步通讯校验机制，对主控端和从控端的设备进行硬件配对，实现硬件设备的主从识别功能。
2.根据权利要求1所述的动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，其特征在于，通过对传输的数据增加校验信息及校验位，当主控端设备和从控端设备接收的校验信息正确匹配后，方可使用伴随的校验位信息，若校验位错误，则无法使用相应的数据。
3.根据权利要求1所述的动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，其特征在于，所述主控端接收遥控或无人化发送的控制指令，实现混铁车的前进、后退控制，实现混铁车的加速、减速及最后的恒速控制；
4.根据权利要求3所述的动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，其特征在于，所述指令信息包括方向指令、加载指令、目标扭矩和电机转速。
5.根据权利要求1所述的动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，其特征在于，设置红色故障结构体和黄色故障结构体，红色故障结构体导致混铁车牵引封锁；所述黄色故障结构体为维护报警故障。
6.根据权利要求5所述的动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，其特征在于，所述红色故障结构体或所述黄色故障结构体发生后，可进行远程复位，若复位后同一故障预定时间内出现的次数超出阈值，则将故障锁死，对应的故障端切换为备用模式，不参与混铁车控制，仅由另一端执行调度任务。
7.根据权利要求1所述的动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，其特征在于，所述主控端和所述从控端内部均通过以太网进行通讯。
8.根据权利要求1所述的动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，其特征在于，所述进入故障判断并给予故障判断结果进行后续动作包括：进行红色故障判断，若红色故障判断成立，则执行紧急制动操作；并进行远程复位后再次进入红色故障判断；若复位后同一故障预定时间内出现的次数超出阈值，则将故障锁死。
10.根据权利要求8所述的动力分散自驱混铁车无线同步控制方法，其特征在于，所述进入故障判断并给予故障判断结果进行后续动作包括：
