本发明涉及三维扫描领域，具体涉及一种光学三维扫描测量装置及标志圆排序方法。
背景技术：
1、公知的，在光学三维扫描测量技术中，条纹投影轮廓术(fpp)因其测量精度高、速度快和非接触等特点，被广泛应用于工业检测、生物医疗以及汽车制造等领域。条纹投影轮廓术的原理是通过投影仪投射一组经过编码的条纹光栅图片到被测物体上，这些投影的条纹图片在物体表面产生变形，然后相机同步捕捉投影在物体上的条纹光栅图案，最后将这些图片进行解码即可得出物体的高度信息。在对物体进行三维重建之前，需要先对整个光栅投影测量系统进行标定，这就包括了相机的标定和投影仪的标定，相机和投影仪的标定结果会对整个三维重建系统的精度产生重要的影响，因此保证相机标定的稳定和高精度至关重要。
2、如授权公告号为cn109285194b，授权日期为2021-06-29，名称为《相机标定板及相机标定数据采集方法》的专利文件，其包括相机标定板，且相机标定板为平面标定板；所述相机标定板上设有若干个特征圆点，且所有特征圆点呈阵列分布；所述特征圆点中定义3个特征圆点为特定特征圆点，且所有特定特征圆点不在同一条直线上。该相机标定板，设有特定特征圆点，能够利用特定特征圆点对其他特征圆点的世界坐标进行定位。
3、传统的相机标定方法需要手动且多次调整标定板的位置，以获取不同位置下的标定板图片，这种方法容易因标志圆排序错误而影响整体的相机标定精度。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种光学三维扫描测量装置及标志圆排序方法，以解决现有技术中的上述不足之处。
2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、一种标志圆排序方法，包括以下步骤：
4、s1：获取标定图像；
5、s2：图像预处理；
6、s3：标志圆提取；
7、s4：标志圆亚像素轮廓提取；
8、s5：标志圆排序；
9、s6：相机标定。
10、上述的一种标志圆排序方法，在步骤s1中，将圆形标定板放置于相机的拍摄区域，调整圆形标定板的位置，以获得各种位置下相机所拍摄的图片。
11、上述的一种标志圆排序方法，在步骤s2中，首先对相机拍摄的图片进行滤波，其次对图像进行二值化，最后基于二值化的图像，提取图像中的所有轮廓。
12、上述的一种标志圆排序方法，在步骤s3中，筛选出所有标志圆的轮廓。
13、上述的一种标志圆排序方法，在步骤s4中，根据获取到的标志圆轮廓，计算其亚像素级轮廓，再基于亚像素级轮廓来拟合圆心和半径。
14、上述的一种标志圆排序方法，在步骤s5中，对所有标志圆进行排序，统一标志圆的顺序。
15、上述的一种标志圆排序方法，在步骤s6中，基于圆形标定板实际物理尺寸建立标志圆圆心的三维坐标，再结合拟合的标志圆圆心坐标对相机进行标定。
16、上述的一种标志圆排序方法，所述圆形标定板的行数为9、列数为11、圆心距为15mm以及精度为0.01mm。
17、一种光学三维扫描测量装置，其用于通过相机的运动来实现内部含有相机的三维扫描仪的标定过程，包括底座以及转动设置于所述底座内部的圆盘，所述圆盘上设置有三维扫描仪，所述底座上设置有多个圆形标定板，多个所述圆形标定板均位于所述三维扫描仪的转动行程上；所述三维扫描仪与所述圆形标定板之间设置有用于使所述三维扫描仪与所述圆形标定板正对的强制对中机构；还包括用于驱动所述圆盘转动的动力组件。
18、上述的一种光学三维扫描测量装置，所述强制对中机构包括用于将所述圆形标定板遮挡的阻挡组件以及用于驱动所述阻挡组件移动的驱动件，基于所述三维扫描仪与目标所述圆形标定板正对时，所述阻挡组件解除对圆形标定板的遮挡。
19、在上述技术方案中，本发明提供的一种标志圆排序方法，无需人为干预就可以实现标志圆的准确排序，提高了基于圆形标定板的相机标定算法的稳定性以及三维重建的精度。
1.一种标志圆排序方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种标志圆排序方法，其特征在于，在步骤s1中，将圆形标定板放置于相机的拍摄区域，调整圆形标定板的位置，以获得各种位置下相机所拍摄的图片。
3.根据权利要求1所述的一种标志圆排序方法，其特征在于，在步骤s2中，首先对相机拍摄的图片进行滤波，其次对图像进行二值化，最后基于二值化的图像，提取图像中的所有轮廓。
4.根据权利要求1所述的一种标志圆排序方法，其特征在于，在步骤s3中，筛选出所有标志圆的轮廓。
5.根据权利要求1所述的一种标志圆排序方法，其特征在于，在步骤s4中，根据获取到的标志圆轮廓，计算其亚像素级轮廓，再基于亚像素级轮廓来拟合圆心和半径。
6.根据权利要求1所述的一种标志圆排序方法，其特征在于，在步骤s5中，对所有标志圆进行排序，统一标志圆的顺序。
7.根据权利要求1所述的一种标志圆排序方法，其特征在于，在步骤s6中，基于圆形标定板实际物理尺寸建立标志圆圆心的三维坐标，再结合拟合的标志圆圆心坐标对相机进行标定。
8.根据权利要求1-7任一项所述的一种标志圆排序方法，其特征在于，所述圆形标定板的行数为9、列数为11、圆心距为15mm以及精度为0.01mm。
9.一种光学三维扫描测量装置，其特征在于，其用于通过相机的运动来实现内部含有相机的三维扫描仪的标定过程，包括底座以及转动设置于所述底座上的圆盘，所述圆盘上设置有三维扫描仪，所述底座上设置有多个圆形标定板，多个所述圆形标定板均位于所述三维扫描仪转动行程上的拍摄区域；
10.根据权利要求9所述的一种光学三维扫描测量装置，其特征在于，所述强制对中机构包括用于将所述圆形标定板遮挡的阻挡组件以及用于驱动所述阻挡组件移动的驱动件，基于所述三维扫描仪与目标所述圆形标定板正对时，所述阻挡组件解除对圆形标定板的遮挡。
