本发明涉及起重机控制领域，尤其是指一种起重机联动控制方法及系统。
背景技术：
1、随着新能源概念的不断普及，越来越多的行业都在利用新能源，在新能源相关的风电行业，风速发电的企业中，扇叶在制作过程中，5mw风机及以上，叶片长度范围：62-75米，对应轮毂高度100-110米，重量约为15-20吨/叶片，这车间制作过程中，由于长度长、重量重、前后重量分配不均匀等问题，要求在车间制作的时候，需要更多的人员进行同步协调进行操作，操作过程一般是借助多台桥门式起重机共同完成，这就要求多台起重机之间进行有效的配合，保障运行过程中限位及故障互锁，载荷均匀分布。
2、一般小功率的风机会采用两台起重机进行抬吊，两台起重机之间的故障及限位信号互锁方便，操作简单。但是对大功率的风机来说，两台起重机不能满足实际工控，需要多台(3台以上)起重机同步控制。现阶段起重机的安全操作要求越来越严格，现在多台起重机的联动一般采用多个人共同操作起重机，每个人操作一台起重机，通过无线对讲机进行操作，这个操作过程中由于启动和运行不同步，导致起升高度不一致，载荷分布不均匀，特别是在前后左右运行时，相同机构运行的不同步，多台起重机之间的间距会随着时间的变化，越来越明显，一旦一台起重机出现故障，另外几台起重机检测不到故障，会继续操作，存在一定的生产安全风险。
3、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中多台起重机的联动一般采用多个人共同操作起重机，每个人操作一台起重机，通过无线对讲机进行操作，这个操作过程中由于启动和运行不同步，导致起升高度不一致，载荷分布不均匀，特别是在前后左右运行时，相同机构运行的不同步，多台起重机之间的间距会随着时间的变化，越来越明显，一旦一台起重机出现故障，另外几台起重机检测不到故障，会继续操作，存在一定的生产安全风险的问题。
2、为解决上述技术问题，本发明的第一方面提供了一种起重机联动控制方法，所述方法包括：
3、预设时间周期内向多台起重机发送测试信号；
4、判断所述测试信号是否在预设时间内返回；
5、若所述测试信号在预设时间内返回，则获取多台所述起重机的控制信号；所述控制信号包括启动信号、急停信号、故障信号或限位信号；
6、对多个控制信号进行判断，生成判断结果；
7、根据所述判断结果向多台所述起重机发送急停信号，并控制多台所述起重机停止工作。
8、在本发明的一个实施例中，判断所述测试信号是否在预设时间内返回之后的步骤包括：
9、若所述测试信号未在预设时间内返回，则向多台所述起重机发送急停信号，并控制多台所述起重机停止工作。
10、在本发明的一个实施例中，对多个控制信号进行判断，生成判断结果的步骤包括：
11、对多个控制信号进行判断；
12、若多个控制信号中存在所述故障信号，则对所述故障信号进行分类，生成分类结果；
13、根据所述分类结果生成判断结果。
14、在本发明的一个实施例中，若所述控制信号为所述故障信号，则对所述故障信号进行分类，生成分类结果的步骤包括：
15、若所述控制信号为所述故障信号，则将所述故障信号分为警告信号或报警信号。
16、在本发明的一个实施例中，根据所述分类结果生成判断结果的步骤包括：
17、若所述分类结果为警告信号，则所述判断结果为不存在危险；
18、若所述分类结果为报警信号，则所述判断结果为存在危险。
19、在本发明的一个实施例中，对多个控制信号进行判断，生成判断结果的步骤还包括：
20、对多个控制信号进行判断；
21、若多个控制信号中存在所述限位信号，则所述判断结果为存在危险。
22、在本发明的一个实施例中，根据所述判断结果向多台所述起重机发送急停信号，并控制多台所述起重机停止工作的步骤包括：
23、若所述判断结果为存在危险，则向多台所述起重机发送急停信号，并控制多台所述起重机停止工作。
24、本发明的第二方面提供了一种起重机联动控制系统，应用于上述第一方面中任意一项提出的一种起重机联动控制方法，所述系统包括：遥控模块、地面中控模块和起重机控制模块；
25、所述遥控模块被配置为：向起重机发送联动指令；
26、所述地面中控模块被配置为：预设时间周期内向多台起重机发送测试信号；判断所述测试信号是否在预设时间内返回；若所述测试信号在预设时间内返回，则获取多台所述起重机的控制信号；所述控制信号包括启动信号、急停信号、故障信号或限位信号；对所述控制信号进行判断，生成判断结果；
27、所述起重机控制模块被配置为：根据所述判断结果控制多台所述起重机停止工作。
28、本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的方法。
29、本发明的第四方面提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的方法。
30、本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
31、本发明所述的一种起重机联动控制方法及系统，通过将多台起重机的控制信号通过无线的形式，全部传输到地面中控模块，然后通过地面中控模块进行逻辑计算、综合控制，把多台起重机的控制信号整合到一起再与各台起重机进行通讯，分享其它起重机的运行状态，保障参与控制的多台起重机的信号状态都能相互利用，资源共享，起到安全运行的目的。
1.一种起重机联动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种起重机联动控制方法，其特征在于，判断所述测试信号是否在预设时间内返回之后的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的一种起重机联动控制方法，其特征在于，对多个控制信号进行判断，生成判断结果的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的一种起重机联动控制方法，其特征在于，若多个控制信号中存在所述故障信号，则对所述故障信号进行分类，生成分类结果的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的一种起重机联动控制方法，其特征在于，根据所述分类结果生成判断结果的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的一种起重机联动控制方法，其特征在于，对多个控制信号进行判断，生成判断结果的步骤还包括：
7.根据权利要求5所述的一种起重机联动控制方法，其特征在于，根据所述判断结果向多台所述起重机发送急停信号，并控制多台所述起重机停止工作的步骤包括：
8.一种起重机联动控制系统，其特征在于，应用于上述权利要求1至7任一项所述的一种起重机联动控制方法，所述系统包括：遥控模块、地面中控模块和起重机控制模块；
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述一种起重机联动控制方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述一种起重机联动控制方法的步骤。
