本申请涉及车辆，具体涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：
1、智能驾驶系统普及度越来越高，但是驾驶辅助的成本基于功能的叠加也逐渐增加，用户购车成本提升，在消费降级等情况出现时，车辆成本压力越来越大，智能驾驶在保持功能不变情况下，成本压力大。
2、一般情况下，在极致成本的趋势下，在芯片及硬件选型时，会选择算力较小的芯片，无法同时运行智能驾驶的行车模式和泊车模式的算法，需要驾驶员手动切换行车模式和泊车模式，无法进行自动切换，整体用户体验低。
技术实现思路
1、本申请的目的之一在于提供一种车辆控制方法，其可以基于场景类型进行运行模式的控制，从而实现行车模式和/或泊车模式的自动切换；本申请的目的之二在于提供一种车辆控制装置；本申请的目的之三在于提供一种车辆；本申请的目的之四在于提供一种存储介质。
2、为了实现上述目的，第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
3、判断车辆是否满足第一条件；其中，所述第一条件为用于启动场景类型识别的条件，所述场景类型包括室内停车场景和/或室外停车场景；
4、若确定所述车辆满足所述第一条件，则识别所述车辆所处环境的所述场景类型；
5、基于所述车辆对应的当前场景类型，控制所述车辆的运行模式；其中，所述运行模式至少包括行车模式和/或泊车模式。
6、可选地，所述识别所述车辆所处环境的场景类型，包括：
7、确定所述车辆搜索到的全球卫星导航系统的当前卫星数量；
8、若所述当前卫星数量小于第一卫星数量阈值，则在前视视觉感知范围内识别到划线车位的情况下，控制所述车辆行驶第一距离；
9、在所述车辆行驶第一距离后，若确定识别出的车位数量和立柱数量满足第二条件，则确定所述当前场景类型为室内停车场景。
10、可选地，所述确定识别出的车位数量和所述立柱数量满足第二条件，包括：
11、确定识别出的车位数量大于或等于第一车位数量阈值，且确定识别出的立柱数量大于或等于第一立柱数量阈值。
12、可选地，所述识别所述车辆所处环境的场景类型，包括：
13、若所述当前卫星数量大于或等于所述第一卫星数量阈值，则在前视视觉感知范围内识别到划线车位的情况下，控制所述车辆行驶第二距离；
14、在所述车辆行驶第二距离后，若确定识别出的车位数量和停车杆满足第三条件，则确定所述当前场景类型为室外停车场场景。
15、可选地，所述确定识别出的车位数量和停车杆满足第三条件，包括：
16、确定识别出的车位数量大于或等于第二车位数量阈值，且确定在当前位置之前的第三距离内识别到停车杆。
17、可选地，所述基于所述车辆对应的当前场景类型，控制所述车辆的运行模式，包括：
18、当所述车辆处于行车模式时，若确定所述当前场景类型为室内停车场景或室外停车场景，则判断所述车辆的车速小于或等于第三速度阈值的持续时长是否大于第一设定时长；
19、若确定所述车辆的车速小于或等于所述第三速度阈值的持续时长大于所述第一设定时长，则控制所述车辆由行车模式切换为泊车模式。
20、可选地，所述基于所述车辆对应的当前场景类型，控制所述车辆的运行模式，包括：
21、当所述车辆处于泊车模式时，
22、若确定所述当前场景类型为室内停车场景或室外停车场景，则判断所述车辆是否识别到停车杆，以及判断所述车辆驶离停车杆的距离是否大于或等于第三距离；
23、若确定所述车辆识别到停车杆，且确定所述车辆驶离停车杆的距离大于或等于所述第三距离，则控制所述车辆由泊车模式切换为行车模式；
24、和/或，
25、若确定所述当前场景类型为室内停车场景，则判断所述车辆是否识别到停车杆，以及判断所述车辆搜索到的全球卫星导航系统的当前卫星数量是否大于第二卫星数量阈值；
26、若确定所述车辆未识别到停车杆，且确定所述当前卫星数量大于所述第二卫星数量阈值，则控制所述车辆由泊车模式切换为行车模式；
27、和/或，
28、若确定所述当前场景类型为室外停车场景，则判断所述车辆是否识别到停车杆，以及判断所述车辆的车速大于或等于第四速度阈值的持续时长是否大于第二设定时长；
29、若确定所述车辆未识别到停车杆，且确定所述车辆的车速大于或等于所述第四速度阈值的持续时长大于所述第二设定时长，则控制所述车辆由泊车模式切换为行车模式。
30、可选地，所述确定所述车辆满足所述第一条件，包括：
31、在所述车辆的当前点火循环内，确定所述车辆的历史速度存在大于或等于第一速度阈值的速度，且确定所述车辆的当前车速小于或等于第二速度阈值。
32、可选地，所述车辆控制方法包括：
33、在所述车辆启动后，若所述车辆行驶第三距离后未进入泊车模式，则在距离当前位置的第四距离内，控制所述车辆处于行车模式。
34、为实现上述目的，第二方面，本申请还提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：
35、确定模块，用于判断车辆是否满足第一条件；其中，所述第一条件为用于启动场景类型识别的条件，所述场景类型包括室内停车场景和/或室外停车场景；
36、识别模块，用于若确定所述车辆满足所述第一条件，则识别所述车辆所处环境的所述场景类型；
37、控制模块，用于基于所述车辆对应的当前场景类型，控制所述车辆的运行模式；其中，所述运行模式至少包括行车模式和/或泊车模式。
38、为实现上述目的，第三方面，本申请还提供一种车辆，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的控制程序，以实现如第一方面中任一项所述车辆控制方法。
39、为实现上述目的，第四方面，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如第一方面中任一项所述车辆控制方法。
40、本申请的有益效果：
41、本申请中，可先识别车辆所处环境的场景类型(例如行车场景、室内停车场景、室外停车场景等)，然后再基于车辆所处的当前场景类型来控制车辆的运行模式(例如行车模式、泊车模式等)，该方法可以实现行车模式和/或泊车模式的自动切换，可以保证在行车和/或泊车的功能可用的前提下，实现了小算力控制器的行泊一体，可以节约芯片算力同时提升相同硬件下智能化配置的丰富度，即节约成本，又可提升用户体验。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，所述识别所述车辆所处环境的场景类型，包括：
3.根据权利要求2所述车辆控制方法，其特征在于，所述确定识别出的车位数量和所述立柱数量满足第二条件，包括：
4.根据权利要求2所述车辆控制方法，其特征在于，所述识别所述车辆所处环境的场景类型，包括：
5.根据权利要求4所述车辆控制方法，其特征在于，所述确定识别出的车位数量和停车杆满足第三条件，包括：
6.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆对应的当前场景类型，控制所述车辆的运行模式，包括：
7.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆对应的当前场景类型，控制所述车辆的运行模式，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆满足所述第一条件，包括：
9.根据权利要求1-7任一项所述车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：
10.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的控制程序，以实现如权利要求1-9中任一项所述车辆控制方法。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-9中任一项所述车辆控制方法。
