本发明涉及机器人的，尤其涉及夹爪装置及机器人。
背景技术：
1、现有技术中的机械臂的夹爪的指头是不能移动的，无法根据使用场景变化不同的夹爪姿势。且市面上的夹爪的外形体积非常大，完成一个动作需要占用的空间比较大，因此很难在狭小的空间中完成抓取动作。
技术实现思路
1、本发明旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种夹爪装置及机器人，能够在狭小的空间完成抓取动作。
2、本发明提供了一种夹爪装置及机器人，包括：
3、手掌座；
4、至少两个手指部件，其中，至少一个所述手指部件包括手指本体和连接部件，所述手指本体和所述连接部件的延伸方向不同，所述手指本体设置于所述手掌座的周侧；所述连接部件转动连接于所述手掌座；
5、驱动件，所述驱动件安装于所述手掌座，且连接所述连接部件，用于驱动至少一个所述手指部件相对所述手掌座转动。
6、根据本发明实施例的夹爪装置，所述手指本体包括连接指节和活动指节，所述连接部件设置于所述连接指节，所述连接指节自掌背至掌面的方向设置于所述手掌座的周侧，所述活动指节转动连接于所述连接指节的端部；所述活动指节凸出于所述掌面。
7、根据本发明实施例的夹爪装置，所述连接指节的内部形成第一腔，所述第一腔内设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机适用于驱动所述活动指节活动；所述第一驱动电机的输出轴的延伸方向与所述连接指节的长度方向相同。
8、根据本发明实施例的夹爪装置，所述手掌座包括第一座体，所述第一座体内形成有所述驱动件的容纳腔；
9、所述第一座体的掌面侧设置有第二座体，所述第二座体内形成有安装腔(说明书解释安装腔用来安装包括照明、摄像等在内的电子元器件)，和/或，所述第一座体的掌背侧设置有底壳；
10、所述连接部件包括以下至少其中一个：
11、第一连接部件，位于所述第一座体和所述第二座体之间；
12、第二连接部件，位于所述第二座体和所述底壳之间。
13、根据本发明实施例的夹爪装置，所述第一连接部件和所述第二连接部件均为连接片；
14、和/或，连接于同一所述手指部件的所述第一连接部件和所述第二连接部件平行设置。
15、根据本发明实施例的夹爪装置，所述夹爪装置还包括传动部件，所述底壳设置有所述传动部件的第一安装槽，所述第一座体的底部开设有第一穿孔，所述驱动件的输出轴穿设于所述第一穿孔。
16、根据本发明实施例的夹爪装置，所述第二座体设置有避让空间，所述避让空间连通所述安装腔，所述驱动件部分位于所述避让空间；
17、所述第二座体朝向所述第一座体的端部设置有第二安装槽，所述第一连接部件设置有与所述手指部件延伸方向相同的连接轴，所述连接轴通过轴承可转动安装所述第二安装槽。
18、根据本发明实施例的夹爪装置，每两个相邻的所述手指部件可贴合。
19、根据本发明实施例的夹爪装置，所述手指部件包括固定手指和活动手指，所述固定手指固定设置于所述手掌座的侧壁；所述活动手指设置有所述连接部件。
20、根据本发明实施例的夹爪装置，所述活动手指的数量为两个，两个所述活动手指分别通过所述连接部件与所述手掌座转动连接；所述夹爪装置的传动部件包括：
21、主动齿轮，与所述驱动件的输出轴连接；
22、两个从动齿轮，与所述主动齿轮动力耦合，且与所述连接部件一一对应且连接。
23、根据本发明实施例的夹爪装置，所述传动部件还包括转向齿轮，其中一个从动齿轮通过所述转向齿轮与所述主动齿轮啮合，另一个所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合。
24、根据本发明实施例的夹爪装置，所述活动手指的数量为两个，两个所述活动手指设置有所述连接部件，所述连接部件分别朝向相向的一侧倾斜。
25、本发明还提供了一种机器人，包括夹爪装置。
26、本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
27、通过连接部件完成手指本体和手掌座之间的连接，提高了连接的可靠性，使得手指本体的设置更为灵活；手指本体和连接部件的延伸方向不同，有利于将手指本体设置在手掌座的周侧，进而减少手指本体对手掌座的占用，有利于这个夹爪装置小型化，便于夹爪装置在狭小的空间抓取物体。用以驱动手指部件运动的驱动件设置于手掌座，在充分利用手掌座的空间的同时，可以降低手指本体的体积，进一步缩小夹爪装置的体积。
28、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述手指本体(310)包括连接指节(311)和活动指节(312)，所述连接部件(320)设置于所述连接指节(311)，所述连接指节(311)自掌背至掌面的方向设置于所述手掌座(100)的周侧，所述活动指节(312)转动连接于所述连接指节(311)的端部；所述活动指节(312)凸出于所述掌面。
3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述连接指节(311)的内部形成第一腔(3111)，所述第一腔(3111)内设置有第一驱动电机(3112)，所述第一驱动电机(3112)适用于驱动所述活动指节(312)活动；所述第一驱动电机(3112)的输出轴的延伸方向与所述连接指节(311)的长度方向相同。
4.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述手掌座(100)包括第一座体(110)，所述第一座体(110)内形成有所述驱动件(200)的容纳腔(111)；
5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一连接部件(321)和所述第二连接部件(322)均为连接片；
6.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括传动部件(400)，所述底壳(130)设置有所述传动部件(400)的第一安装槽(131)，所述第一座体(110)的底部开设有第一穿孔(123)，所述驱动件(200)的输出轴穿设于所述第一穿孔(123)。
7.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二座体(120)设置有避让空间(124)，所述避让空间(124)连通所述安装腔(121)，所述驱动件(200)部分位于所述避让空间(124)；
8.根据权利要求1至7任意一项所述的夹爪装置，其特征在于，每两个相邻的所述手指部件(300)可贴合。
9.根据权利要求1至7任意一项所述的夹爪装置，其特征在于，所述手指部件(300)包括固定手指(330)和活动手指(340)，所述固定手指(330)固定设置于所述手掌座(100)的侧壁；所述活动手指(340)设置有所述连接部件(320)。
10.根据权利要求9所述的夹爪装置，其特征在于，所述活动手指(340)的数量为两个，两个所述活动手指(340)分别通过所述连接部件(320)与所述手掌座(100)转动连接；所述夹爪装置的传动部件(400)包括：
11.根据权利要求10所述的夹爪装置，其特征在于，所述传动部件(400)还包括转向齿轮(430)，其中一个从动齿轮(420)通过所述转向齿轮(430)与所述主动齿轮(410)啮合，另一个所述从动齿轮(420)与所述主动齿轮(410)啮合。
12.根据权利要求9所述的夹爪装置，其特征在于，所述活动手指(340)的数量为两个，两个所述活动手指(340)设置有所述连接部件(320)，所述连接部件(320)分别朝向相向的一侧倾斜。
13.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至12任意一项所述的夹爪装置。
