本发明属于烟草拔杆机，提供一种适用丘陵山地、提高拔杆自动化程度、降低人工清理作业劳动强度和缩短后期维护时长的自走式烟草拔杆机。
背景技术：
1、烟草种植过程中,烟叶采摘结束后,遗留在田地间的烟杆中存在着大量的病菌,如果任其腐烂在田中会直接感染来年种植的烟叶,严重时甚至会造成绝收，且烟杆根须发达,手工拔除的方式费时又费力。因此,为确保烟区与烟农的稳定,使烟叶生产能够持续发展,就必须将遗留的烟杆、烟兜及根须尽可能清除干净。
2、国内已经成功研制了多种烟草拔杆机，例如中国专利2014203273275公布的烟叶秸秆拔除装置，一定程度上降低了烟农拔杆的劳动强度，但后期打捆转运作业的劳动强度仍旧很大，作业效率较低。中国专利2022213521327公布的一种全自动烟草秸秆拔除抖土打捆运载装置，实现了拔杆抖土打捆一体化作业，但是在使用过程，拔起的相对较矮的烟草秸秆容易在输送链条与秸秆拔除通道前方掉在地里，还需人工清理，自动化程度低。市场销售的其它烟草拔杆机，动力传动机构复杂，后期维护时间长，一旦某个部件损坏，需整体停机，耽误拔杆进程；规模化种植的烟田作业强度较大，难以适应每种烟杆的种植的垄距，大型机械又不适用丘陵山地。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种适用丘陵山地、提高拔杆自动化程度、降低人工清理作业劳动强度和缩短后期维护时长的自走式烟草拔杆机。为达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：
2、本发明提供一种自走式烟草拔杆机，包括机架，设置在机架两侧的履带式行走装置，设置在机架前方的用于将烟杆向上拔起的拔杆装置，固定在机架上的蓄电池；其中：
3、在机架的正上方设置有用于将输送烟杆的皮带传送装置，在皮带传送装置的出料口后方设置有用于粉碎烟杆的粉碎装置，在皮带传送装置的进料口上方的左侧和/或右侧设置有用于将拔杆装置拔起的烟杆拔动至皮带传送装置上的拔禾装置；
4、所述履带式行走装置、拔杆装置、皮带传送装置、粉碎装置和拔禾装置均通过各自独立的驱动电机驱动运行，形成相互独立的模块化驱动机构，所述自独立的驱动电机通过导线与具有plc控制片的控制器电性连接，该具有plc控制片的控制器通过导线与蓄电池电性连接，所述具有plc控制片的控制器固定在机架上；
5、所述拔杆装置又包括支撑架，该支撑架的底部通过销轴a与电动推杆的推杆连接，该电动推杆的驱动电机固定在机架上，所述支撑架的两侧固定有连接件，该连接件的顶端通过销轴b固定在机架上，所述销轴b的轴心线与销轴a的轴心线平行，外力作用下所述支撑架在销轴b的轴心线处上下摆动；所述支撑架上对称设置有两套结构相同的拔杆执行机构，该拔杆执行机构又包括固定在支撑架上的辊轴支撑筒，通过轴承与辊轴支撑筒的内壁连接的辊轴，该辊轴的中下部固定与其一体的螺旋状的叶片，所述辊轴的顶端穿出辊轴支撑筒后通过皮带轮传动机构或链轮传动机构a与拔杆驱动电机的动力输出端连接；
6、所述拔禾装置又包括拔禾驱动电机，又拔禾驱动电机驱动的至少一套拔禾执行机构，该拔禾执行机构又包括拔禾支撑筒，通过轴承与拔禾支撑筒的内壁连接的拔禾转轴，该拔禾转轴的顶部外沿上均布设置有与其一体的至少一根弧形拔杆。
7、为保证整个自走式烟草拔杆机的履带式行走装置的结构紧凑，上述方案中，进一步的，所述履带式行走装置又包括行走装置驱动电机，与驱动电机动力输出端连接的履带驱动轴，固定在履带驱动轴的两个轴端的驱动齿轮，固定在履带定位架上的至少两个定位导向轮，该至少两个定位导向轮位于驱动齿轮正下方的两侧，所述至少两个定位导向轮与驱动齿轮一体形成以驱动齿轮为顶点的三角形支撑结构，该三角形支撑结构上安装有履带，该履带的每一个履带板上设置有供驱动齿轮上的驱动齿插入的驱动孔。
8、为保证整个自走式烟草拔杆机的皮带传送装置便于装卸，上述方案中，进一步的，所述皮带传送装置又包括固定在机架上的四个辊座，靠近拔杆装置一侧的两个辊座上安装有传动辊，另外两个辊座安装有驱动辊，该驱动辊的一端通过皮带轮传动机构或链轮传动机构d与皮带驱动电机连接，所述传动辊和驱动辊上安装有输送皮带，所述皮带驱动电机固定在机架上。
9、为保证整个自走式烟草拔杆机的粉碎装置便于装卸和粉碎料的承接，上述方案中，进一步的，所述粉碎装置又包括固定在机架上的壳体和粉碎装置驱动电机，该粉碎装置驱动电机的粉碎驱动轴伸入壳体的内腔中，位于壳体的内腔中的刀片固定在粉碎驱动轴上，在壳体上设置有粉碎进料口和粉碎出料口，所述粉碎进料口正对于皮带传送装置的出料口，所述粉碎出料口位于壳体的正下方，在粉碎出料口的正下方设置有承接器皿，该承接器皿设置在机架上。
10、为保证辊轴的插入深度，上述方案中，进一步的，所述支撑架上固定有与其一体的限深机构，该限深机构又包括与支撑架固定为一体的限深滚轮支撑臂，该限深滚轮支撑臂的下端固定有与其一体的限深滚轮支撑轴，该限深滚轮支撑轴的外端通过轴承连接有限深滚轮，所述限深滚轮支撑轴的轴心线与履带式行走装置的履带驱动轴的轴心线平行。
11、本发明的有益效果是：
12、1、所述履带式行走装置的设置，能够有效的使得整个自走式烟草拔杆机可以适用丘陵山地。
13、2、所述拔杆装置的两套拔杆执行机构同步的相向外旋转动给烟杆一个向上的力将烟杆拔出，土壤在烟杆被拔出的过程中往四周松散而不会将拔出的烟杆再次打回地里，有效保障了烟杆的拔杆效率和拔杆质量。
14、3、所述拔杆装置的电动推杆启动，通过伸缩调节拔杆装置的辊轴的入土角度，在此工作过程中仿地形的限深滚轮在地面行走过程中满足受力平衡，实现地面仿地形限深功能，限制辊轴的入土深度，能够正常以此循环进入下一个拔杆过程；电动推杆的设置，可以通过伸缩调节拔杆装置的辊轴的入土角度，使得本结构可以适应各种烟杆的种植的垄距。
15、4、所述拔禾装置的设置，可以有效的将拔杆装置拔起的烟杆拔动至皮带传送装置上，降低了人工清理作业劳动强度。
16、5、所述履带式行走装置、拔杆装置、皮带传送装置、粉碎装置和拔禾装置工作时连续进行，不用停下作业，拔杆和粉碎同时进行，前一个流程尚未走完，下一个流程便已开始工作，不存在间断停顿，且在行进过程中不需要实时人工操控，提高了工作效率。
17、6、所述履带式行走装置、拔杆装置、皮带传送装置、粉碎装置和拔禾装置模块化设置，整个工作过程较为简单，大大提高了整机的自动化程度；某一模块损坏，可以很快发现并维护，后期维护时长短。
18、本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
1.一种自走式烟草拔杆机，包括机架(1)，设置在机架(1)两侧的履带式行走装置(2)，设置在机架(1)前方的用于将烟杆向上拔起的拔杆装置(3)，固定在机架(1)上的蓄电池(6)；其特征在于：
2.根据权利要求1所述的自走式烟草拔杆机，其特征在于：所述支撑架(301)上固定有与其一体的限深机构(8)，该限深机构(8)又包括与支撑架(301)固定为一体的限深滚轮支撑臂(801)，该限深滚轮支撑臂(801)的下端固定有与其一体的限深滚轮支撑轴(802)，该限深滚轮支撑轴(802)的外端通过轴承连接有限深滚轮(803)，所述限深滚轮支撑轴(802)的轴心线与履带式行走装置(2)的履带驱动轴的轴心线平行。
3.根据权利要求1或2所述的自走式烟草拔杆机，其特征在于：所述履带式行走装置(2)又包括行走装置驱动电机(201)，与驱动电机(201)动力输出端连接的履带驱动轴，固定在履带驱动轴的两个轴端的驱动齿轮(202)，固定在履带定位架(203)上的至少两个定位导向轮(204)，该至少两个定位导向轮(204)位于驱动齿轮(202)正下方的两侧，所述至少两个定位导向轮(204)与驱动齿轮(202)一体形成以驱动齿轮(202)为顶点的三角形支撑结构，该三角形支撑结构上安装有履带(205)，该履带(205)的每一个履带板上设置有供驱动齿轮(202)上的驱动齿插入的驱动孔(206)。
4.根据权利要求3所述的自走式烟草拔杆机，其特征在于：所述履带驱动轴位于履带驱动轴安装壳(207)内，该履带驱动轴的两端位于履带驱动轴安装壳(207)外，所述履带驱动轴的中部通过齿轮与变速箱(208)的动力输出端的齿轮啮合，该变速箱(208)的动力输入端通过皮带轮传动机构或链轮传动机构b(209)与驱动电机(201)动力输出端连接。
5.根据权利要求1所述的自走式烟草拔杆机，其特征在于：所述拔禾执行机构为至少两套时，该至少两套拔禾执行机构的拔禾转轴(703)通过皮带轮传动机构或链轮传动机构c(705)连接。
6.根据权利要求1或5所述的自走式烟草拔杆机，其特征在于：所述拔禾转轴(703)的弧形拔杆(704)为三根，该三根弧形拔杆(704)均布在拔禾转轴(703)的外沿上，相邻两根弧形拔杆(704)一体形成v字状的拔禾容纳流道。
7.根据权利要求1所述的自走式烟草拔杆机，其特征在于：所述皮带传送装置(4)又包括固定在机架(1)上的四个辊座(401)，靠近拔杆装置(3)一侧的两个辊座(401)上安装有传动辊(402)，另外两个辊座(401)安装有驱动辊(403)，该驱动辊(403)的一端通过皮带轮传动机构或链轮传动机构d(404)与皮带驱动电机(405)连接，所述传动辊(402)和驱动辊(403)上安装有输送皮带(406)，所述皮带驱动电机(405)固定在机架(1)上。
8.根据权利要求7所述的自走式烟草拔杆机，其特征在于：所述输送皮带(406)的物料流向的两侧设置有档板或档框(407)。
9.根据权利要求1所述的自走式烟草拔杆机，其特征在于：所述粉碎装置(5)又包括固定在机架(1)上的壳体(501)和粉碎装置驱动电机(502)，该粉碎装置驱动电机(502)的粉碎驱动轴(503)伸入壳体(501)的内腔中，位于壳体(501)的内腔中的刀片(504)固定在粉碎驱动轴(503)上，在壳体(501)上设置有粉碎进料口(505)和粉碎出料口(506)，所述粉碎进料口(505)正对于皮带传送装置(4)的出料口，所述粉碎出料口(506)位于壳体(501)的正下方，在粉碎出料口(506)的正下方设置有承接器皿，该承接器皿设置在机架(1)上。
10.根据权利要求9所述的自走式烟草拔杆机，其特征在于：所述壳体(501)的顶部设置有换刀窗(507)。
