本发明涉及动态对接辅助设备，尤其是一种用于水下航行装备的水下回收钩锁式对接辅助机构。
背景技术：
1、水下回收对接辅助机构是实施水下航行装备布放回收工作的主要对接定位辅助装置。在水下航行装备的布放回收过程中，水下航行装备和对接平台往往处于复杂的流动环境中，双体相互作用流体动力的干扰强，对水下航行装备的操纵控制、安全对接都会产生较大的影响，需要利用水下对接辅助机构降低对水下航行装备位置姿态精度控制的要求，提高对接成功率。
2、目前，现有技术中应用的水下对接系统，根据水下航行装备的不同特点和不同的使用条件，主要可以分为三类：捕捉式对接、包容式对接和坐落式对接系统。捕捉式对接最具有代表性的产品是美国的odyessyⅱauv水下对接系统，该系统对于auv的改造幅度较大，会影响auv的水下航行性能；包容式对接机构体积大、重量大，对对接平台的重心、稳心影响较大；坐落式机构的结构简单，但对水下航行装备的姿态、位置控制精度要求较高；目前主流的水下回收对接机构都不具备动态对接辅助功能，多数机构对于对接精度控制、对接平台的运动状态、水下对接环境等均有较高的要求，动态对接时的碰撞风险高。
技术实现思路
1、本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种用于水下航行装备的水下回收钩锁式对接辅助机构，从而采用伸缩式水下对接导向阻拦索，有效的避免了现有技术中的问题，并且占用空间小，整体工作可靠性大大提高。
2、本发明所采用的技术方案如下：
3、一种用于水下航行装备的水下回收钩锁式对接辅助机构，包括互相配合工作的钩杆机构和v型阻拦索机构，所述钩杆机构安装固定在水下航行装备上，v型阻拦索机构安装固定在对接平台本体上，对接平台本体上设置有与水下航行装备需要对接配合的对接平台接口；
4、钩杆机构的结构为：包括与水下航行装备连接的收放油缸，所述收放油缸的输出端通过铰接点连接钩杆主体，钩杆主体的一端连接在水下航行装备的旋转轴上，钩杆主体的另一端连接钩子，钩子由卡钩和卡钩油缸组成，卡钩油缸通过铰接点连接卡钩和钩杆主体；
5、v型阻拦索机构的结构为：包括一级旋转机构、二级旋转机构、三级伸缩机构和阻拦索组件，一级旋转机构包括安装在对接平台本体上的两个一级支架和一个一级油缸，一级油缸的输出端通过横杆同时连接两个一级支架；二级旋转机构包括两个二级支架和一个二级油缸，两个二级支架通过铰结点分别固定在两个一级支架上端，二级油缸安装在两个二级支架之间，三级伸缩机构包括两个三级油缸、两个抱杆和两个抱轨，两个抱杆分别固定于两个二级支架上端，两个三级油缸分别安装在抱杆的一侧，两个抱轨分别安装于在两个抱杆的上端；阻拦索组件包括绞车、阻拦索、两个滑轮本体、收拉弹簧，绞车安装于其中一侧的二级支架内，收拉弹簧安装在另一侧的二级支架内，两个滑轮本体分别安装于两个抱杆的滑轮轨道上，阻拦索通过两个滑轮本体连接收拉弹簧和绞车。
6、其进一步技术方案在于：
7、卡钩钩住阻拦索。
8、抱轨的截面呈半圆形结构。
9、一对抱轨闭合时，将钩杆主体抱住。
10、一级油缸设置于两个一级支架之间。
11、二级油缸的缸体固定在其中一个二级支架上，二级油缸的输出端与另一个二级支架固定。
12、本发明的有益效果如下：
13、本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过钩杆机构和v型阻拦索机构两大机构之间的互相配合工作，可以方便的完成水下航行装备的水下动态对接工作，工作稳定可靠，占用空间小，碰撞率低。
14、同时，本发明还具备如下优点：
15、(1)本发明采用伸缩式设计，在收缩状态下可以减小结构整体的空间占用率，在伸长状态下可以增大回收高度，降低水下航行装备回收难度和风险，减小碰撞概率；
16、(2)本发明采用刚性滑杆导向设计，可以严格控制水下航行装备的位置，保证回收对接精度；
17、(3)采用柔性阻拦索捕获设计，可以进行多次回收捕获尝试，提高总体回收对接成功率，较低回收难度和风险。
1.一种用于水下航行装备的水下回收钩锁式对接辅助机构，其特征在于：包括互相配合工作的钩杆机构(1)和v型阻拦索机构(2)，所述钩杆机构(1)安装固定在水下航行装备(3)上，v型阻拦索机构(2)安装固定在对接平台本体(4)上，对接平台本体(4)上设置有与水下航行装备(3)需要对接配合的对接平台接口(5)；
2.如权利要求1所述的一种用于水下航行装备的水下回收钩锁式对接辅助机构，其特征在于：卡钩(105)钩住阻拦索(210)。
3.如权利要求1所述的一种用于水下航行装备的水下回收钩锁式对接辅助机构，其特征在于：抱轨(212)的截面呈半圆形结构。
4.如权利要求1所述的一种用于水下航行装备的水下回收钩锁式对接辅助机构，其特征在于：一对抱轨(212)闭合时，将钩杆主体(102)抱住。
5.如权利要求1所述的一种用于水下航行装备的水下回收钩锁式对接辅助机构，其特征在于：一级油缸(201)设置于两个一级支架(202)之间。
6.如权利要求1所述的一种用于水下航行装备的水下回收钩锁式对接辅助机构，其特征在于：二级油缸(203)的缸体固定在其中一个二级支架(204)上，二级油缸(203)的输出端与另一个二级支架(204)固定。
