本发明涉及矿井设备领域，更具体地涉及一种全自动锚杆收集装置。
背景技术：
1、传统的退锚机器人在进行锚杆的收集过程中，直接将锚杆放到收集箱中，大量锚杆堆积，在装置运行过程中，锚杆与锚杆之间、锚杆与收集箱之间会产生磨损碰撞，并且影响装置正常运作，并且在收集完成进行锚杆的卸载过程中需要人工卸载，全自动的锚杆收集机器人能够自动的将锚杆进行收集，并自动进行卸载，相比于传统的锚杆收集方式，它能大大提高收集效率，提高作业质量，通过将锚杆收集到收集盘中的进行固定，从而避免锚杆与锚杆、锚杆与收集箱之间的磨损碰撞，在大规模收集环境中，能够更快速、自动地收集锚杆，全自动锚杆收集机器人能够取代人工进行锚杆收集，减少对人力资源的需求，从而降低人力成本，并且在井下复杂环境下代替人类进行工作能更好地保护人类的安全。
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题是：提出一种基于六轴机械臂的全自动锚杆收集装置，帮助人们在井下复杂工况下进行锚杆的收集工作，其结构紧凑、效率高、智能化程度高，能大大提高锚杆的收集效率，减少人力成本。
2、本发明涉及一种基于六轴机械臂的全自动锚杆收集装置。包括机械臂、支持机构、收集箱、移动机构、车体、收集机构、推杆机构；其中机械臂由末端执行器、相机、旋转支持机构、底座、机械臂电机组成；支持机构由液压装置、支持座组成；移动机构由驱动电机、履带、轴承端盖、轴承、踏板、履带小锥齿轮、履带大锥齿轮、齿轮轴、履带传动齿轮、履带轴、履带轮、侧板组成；收集机构由控制器、传动齿轮轴支撑板、传动齿轮轴、轴承、收集小锥齿轮、收集大锥齿轮、收集电机、收集盘、螺栓、小齿轮、入口滚筒、入口支撑板、计数器、计数器支撑件、入口电机组成；推杆机构由行进丝杠电机、电机套筒、行进丝杠、行进滑轨、行进滑块、滑轨固定件、选择滑轨、选择滑块、选择丝杠、选择丝杠电机、选择丝杠电机支撑件、轴承、行进丝杠轴承支撑座、小齿轮、出口滚筒、出口支撑板组成，选择丝杠电机固定板，滚轮；机械臂、移动机构、收集机构、推杆机构、收集箱固定在车体上，支持机构固定在箱体上部；机构整体由电机提供动力，首先通过机械臂将锚杆取出，随后将锚杆通过预留在收集箱上的一、二、三级进口放入收集箱中，通过收集机构将锚杆进行收集，推杆机构将锚杆推出，期间通过移动装置进行移动。
3、所述机械臂：底座通过螺栓固定在车体上，旋转支持机构固定在底座上，相机安装在旋转支持机构上，末端执行器安装在旋转机构末端，由机械臂电机提供动力进行伸缩和旋转。
4、所述支持机构：液压装置通过螺栓固定在收集箱上，液压装置末端安装有支持座。
5、所述移动机构：驱动电机与履带小锥齿轮连接，履带小锥齿轮与履带大锥齿轮连接，履带大锥齿轮、履带传动齿轮及轴承安装在同一齿轮轴上，履带传动齿轮与履带轮相连，履带轮安装在齿轮轴上，齿轮轴两端通过轴承安装在左右侧板上，移动机构整体通过踏板安装在车体上。
6、所述收集机构：收集电机通过螺栓固定在车体上，收集电机连接收集小锥齿轮，收集小锥齿轮与收集大锥齿轮相连，收集大锥齿轮与两个收集盘安装在传动齿轮轴上，传动齿轮轴两端通过轴承安装在左右传动齿轮轴支撑板上，左侧传动齿轮轴支撑板上安装有控制器，右侧传动齿轮轴支撑板上安装有入口支撑板，入口支撑板上安装有计数器支持件，计数器通过计数器支持件安装在入口支撑板上，入口电机通过螺栓安装在收集箱上，入口电机与小齿轮相连，与入口电机连接的小齿轮两端各安装有一个同规格大小的小齿轮，两小齿轮都与入口滚筒相连，两入口滚筒另一侧通过轴承安装在入口支撑板上。
7、所述推杆机构：行进电机通过电机套筒与行进丝杠连接，行进丝杠上装有行进滑块，行进滑块下部安装在行进滑轨上，行进丝杠一端通过电机套筒与行进丝杆电机相连，另一端通过轴承固定在行进丝杆轴承固定座上，选择滑轨通过滑轨固定件固定在行进滑块上，选择滑轨上装有选择滑块，选择滑块与选择丝杠连接，选择丝杠通过电机套筒与选择丝杠电机连接，选择丝杠电机通过螺栓固定在选择丝杠电机固定板上，固定板底部装有滚轮。
8、所述的收集盘：第一收集盘与第二收集盘结构完全相同，收集盘上收集孔的分布分为三组，每组收集孔分布在不同半径的基圆上，三组基圆按等距分布，收集盘上每个收集孔分别能与收集箱上的一、二、三级入口对应，在进行锚杆的收集动作时，锚杆、一、二、三级入口、第一收集盘、第二收集盘上收集孔一一对应，因此能保证锚杆在被收集过程中保证锚杆在进入收集箱时方向不变，从而保证锚杆正确进入第一收集盘与第二收集盘上的收集孔中。
9、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
10、传统的退锚机器人在进行锚杆的收集过程中，直接将锚杆放到收集箱中，大量锚杆堆积，在装置运行过程中，锚杆与锚杆之间、锚杆与收集箱之间会产生磨损碰撞，并且影响装置正常运作，并且在收集完成进行锚杆的卸载过程中需要人工卸载，全自动的锚杆收集机器人能够自动的将锚杆进行收集，并自动进行卸载，相比于传统的锚杆收集方式，它能大大提高收集效率，提高作业质量，通过将锚杆收集到收集盘中的进行固定，从而避免锚杆与锚杆、锚杆与收集箱之间的磨损碰撞，在大规模收集环境中，能够更快速、自动地收集锚杆，全自动锚杆收集机器人能够取代人工进行锚杆收集，减少对人力资源的需求，从而降低人力成本，并且在井下复杂环境下代替人类进行工作能更好地保护人类的安全。
1.本发明涉及一种基于六轴机械臂的全自动锚杆收集装置，包括包括机械臂、支持机构、收集箱、移动机构、车体、收集机构、推杆机构；其中机械臂由末端执行器、相机、旋转支持机构、底座、机械臂电机组成；支持机构由液压装置、支持座组成；移动机构由驱动电机、履带、轴承端盖、轴承、踏板、履带小锥齿轮、履带大锥齿轮、齿轮轴、履带传动齿轮、履带轴、履带轮、侧板组成；收集机构由控制器、传动齿轮轴支撑板、传动齿轮轴、轴承、收集小锥齿轮、收集大锥齿轮、收集电机、第一收集盘、第二收集盘、螺栓、小齿轮、入口滚筒、入口支撑板、计数器、计数器支撑件、入口电机组成；推杆机构由行进丝杠电机、电机套筒、行进丝杠、行进滑轨、行进滑块、滑轨固定件、选择滑轨、选择滑块、选择丝杠、选择丝杠电机、选择丝杠电机支撑件、轴承、行进丝杠轴承支撑座、小齿轮、出口滚筒、出口支撑板组成。
2.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的全自动锚杆收集装置，其特征在于：所述的机械臂，底座通过螺栓固定在车体上，旋转支持机构固定在底座上，相机安装在旋转支持机构上，末端执行器安装在旋转机构末端，由机械臂电机提供动力进行伸缩和旋转。
3.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的全自动锚杆收集装置，其特征在于：所述支持机构，液压装置通过螺栓固定在收集箱上，液压装置末端安装有支持座。
4.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的全自动锚杆收集装置，其特征在于：所述移动机构，驱动电机与履带小锥齿轮连接，履带小锥齿轮与履带大锥齿轮连接，履带大锥齿轮、履带传动齿轮及轴承安装在同一齿轮轴上，履带传动齿轮与履带轮相连，履带轮安装在齿轮轴上，齿轮轴两端通过轴承安装在左右侧板上，移动机构整体通过踏板安装在车体上。
5.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的全自动锚杆收集装置，其特征在于：所述收集机构，收集电机通过螺栓固定在车体上，收集电机连接收集小锥齿轮，收集小锥齿轮与收集大锥齿轮相连，收集大锥齿轮与两个收集盘安装在传动齿轮轴上，传动齿轮轴两端通过轴承安装在左右传动齿轮轴支撑板上，左侧传动齿轮轴支撑板上安装有控制器，右侧传动齿轮轴支撑板上安装有入口支撑板，入口支撑板上安装有计数器支持件，计数器通过计数器支持件安装在入口支撑板上，入口电机通过螺栓安装在收集箱上，入口电机与小齿轮相连，与入口电机连接的小齿轮两端各安装有一个同规格大小的小齿轮，两小齿轮都与入口滚筒相连，两入口滚筒另一侧通过轴承安装在入口支撑板上。
6.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的全自动锚杆收集装置，其特征在于：所述推杆机构，行进电机通过电机套筒与行进丝杠连接，行进丝杠上装有行进滑块，行进滑块下部安装在行进滑轨上，行进丝杠一端通过电机套筒与行进丝杆电机相连，另一端通过轴承固定在行进丝杆轴承固定座上，选择滑轨通过滑轨固定件固定在行进滑块上，选择滑轨上装有选择滑块，选择滑块与选择丝杠连接，选择丝杠通过电机套筒与选择丝杠电机连接，选择丝杠电机通过螺栓固定在选择丝杠电机固定板上，固定板底部装有滚轮。
