本发明涉及一种控制具备激光振荡器的机器人的机器人控制装置。
背景技术：
1、在产业用的机器人中，有在臂处具备加工喷嘴、从加工喷嘴向钢板等照射激光来实施加工的机器人。加工喷嘴被输入从激光振荡器输出的激光。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2007-30031号公报
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、激光振荡器在仅接通了电源的初始状态下无法输出激光。因此，需要执行规定的开机处理，来使激光振荡器从初始状态成为能够输出激光的准备完成状态。但是，该开机处理有时会根据激光振荡器的类型而不同。另外，关于使激光振荡器从准备完成状态恢复为初始状态的关机处理，有时也根据激光振荡器的类型而不同。
3、因此，需要事先向机器人的控制装置导入plc(可编程逻辑控制器(programmablelogic controller))，由系统设计者根据要使用的激光振荡器的类型，每次通过阶梯(ladder)等来组合开机程序、关机程序等处理程序。
4、另外，在一台机器人根据各生产现场的用途区分使用多个激光振荡器的情况下，系统设计者也需要与要使用的激光振荡器的类型相应地准备开机程序、关机程序等处理程序。
5、本公开是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，使得系统设计者等操作者无需根据要使用的激光振荡器的类型而每次组合开机程序、关机程序等处理程序，以减轻操作者的作业。
6、用于解决问题的方案
7、第一公开是一种机器人控制装置，其控制具备激光振荡器的机器人，所述机器人控制装置具有：存储部，其按所述激光振荡器的每个类型存储有用于执行使所述激光振荡器从未处理状态成为处理完成状态的处理的处理程序；选择部，其构成为能够选择所述类型；以及处理部，其从所述存储部读出与由所述选择部所选择的类型对应的所述处理程序并执行所读出的所述处理程序。
8、根据第一公开，只要由选择部选择类型，则后续能够由处理部执行与选择类型对应的处理程序。因此，操作者无需根据要使用的激光振荡器的类型而每次组合处理程序，能够减轻作业。
9、第二公开是一种机器人控制装置，其控制具备激光振荡器的机器人，所述机器人控制装置具有：存储部，其按所述激光振荡器的每个类型分别存储有开机用的处理程序和关机用的处理程序，所述开机用的处理程序用于执行使所述激光振荡器从不能输出激光的初始状态成为能够输出激光的准备完成状态的处理，所述关机用的处理程序用于执行使所述激光振荡器从所述准备完成状态恢复为所述初始状态的处理；选择部，其构成为能够选择所述类型；以及处理部，其从所述存储部读出与由所述选择部所选择的选择类型对应的所述开机用的处理程序以及与所述选择类型对应的所述关机用的处理程序并执行所读出的所述开机用的处理程序和所述关机用的处理程序。
10、根据第二公开，只要由选择部选择类型，则后续能够由处理部执行与选择类型对应的开机用以及关机用的处理程序。因此，操作者无需根据要使用的激光振荡器的类型而每次组合开机用以及关机用的处理程序，能够减轻作业。
1.一种机器人控制装置，其控制具备激光振荡器的机器人，所述机器人控制装置具有：
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，
4.一种机器人控制装置，其控制具备激光振荡器的机器人，所述机器人控制装置具有：
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的机器人控制装置，其中，
6.根据权利要求1～4中的任一项所述的机器人控制装置，其中，
