本发明属于结构振动主动控制和减振，具体涉及一种基于死区和归一化的多输入多输出振动主动控制算法。
背景技术：
1、自适应振动主动控制方法是振动抑制常用的方法之一。自适应控制方法的抑振效果与其所采用的参数自适应算法息息相关。当前应用于振动自适应控制领域的递推最小二乘(recursive least squares,rls)参数自适应算法大都未能考虑到其本身的鲁棒性，尤其是面向多输入多输出(multiple input multiple output,mimo)结构振动主动控制系统，参数自适应算法的鲁棒性更应该得到重点考虑。
技术实现思路
1、本发明的目的是针对现有技术的不足，提出一种基于死区和归一化的多输入多输出振动主动控制算法，该方法将死区方法和归一化方法引入多输入多输出递推最小二乘(multiple input multiple output recursive least squares,mimo-rls)算法中，提升原有振动主动控制算法的鲁棒性。
2、为了实现上述目的，本发明的技术解决方案如下：
3、一种基于死区和归一化的多输入多输出振动主动控制算法，包括以下步骤：
4、采用一个mimo的振动主动控制系统，用y表示系统的输出向量，u表示系统的输入向量，θ表示系统参数矩阵，表示系统观测向量，用表示归一化后的系统输出向量，表示归一化后的系统输入向量，表示归一化后的系统观测向量，表示归一化后的系统不确定量，分别通过式(1)～式(4)求得：
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9、其中，m(t)为归一化因子，通过求得，t为离散时间因子；
10、然后引入归一化后的输入输出至参数自适应算法中，并设置参数自适应过程的死区，得到mimo-dnrls算法，具体如式(5)～式(8)所示：
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15、其中，f，分别为系统参数估计矩阵、自适应增益、系统先验输出向量、归一化后的系统先验误差；α(t)是参数自适应算法进入死区的判别因子，按照式(9)和式(10)计算得到，其中，σ为死区范围调节参数，d1和d2都为0～1之间的常数；
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18、本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：
19、本发明将死区方法和归一化方法引入多输入多输出递推最小二乘(multipleinput multiple output recursive least squares,mimo-rls)算法中，有效提升原有振动主动控制算法的鲁棒性。
1.一种基于死区和归一化的多输入多输出振动主动控制算法，其特征在于包括以下步骤：
