本发明涉及一种机器人控制器。
背景技术：
1、以往，已知有具备能够把持工件的手部的机器人(例如专利文献1)。
2、专利文献1：日本特开2017-36924号公报
技术实现思路
1、特别是在使用工业用机器人的产品的组装工序中，大多使用用于保持工件的夹具。但是，由于机器人的手部与工件接触，对保持工件的夹具施加负荷，有可能对夹具带来不良影响，因此要求机器人控制的改善。
2、鉴于上述状况，本发明的目的在于，提供一种能够抑制对夹具的不良影响的机器人控制器。
3、本发明的示例的机器人控制器是用于控制能够把持工件的机器人的机器人控制器，所述机器人控制器具备：存储部，其存储表示用于保持所述工件的夹具所具有的层叠构造的层叠方向的层叠方向向量信息；把持控制部，其在通过所述机器人把持所述工件时，基于所述层叠方向向量信息执行与所述机器人的把持相关的控制。
4、根据本发明的示例的机器人控制器，能够抑制对夹具的不良影响。
1.一种用于控制能够把持工件的机器人的机器人控制器，其特征在于，所述机器人控制器具备：
2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人控制器，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的机器人控制器，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的机器人控制器，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的机器人控制器，其特征在于，
7.根据权利要求4所述的机器人控制器，其特征在于，
8.根据权利要求4所述的机器人控制器，其特征在于，
9.根据权利要求2所述的机器人控制器，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的机器人控制器，其特征在于，
11.根据权利要求9所述的机器人控制器，其特征在于，
12.根据权利要求9所述的机器人控制器，其特征在于，
13.根据权利要求9所述的机器人控制器，其特征在于，
14.根据权利要求2所述的机器人控制器，其特征在于，
15.根据权利要求1所述的机器人控制器，其特征在于，
16.根据权利要求1所述的机器人控制器，其特征在于，
17.根据权利要求1所述的机器人控制器，其特征在于，
