本发明涉及驾驶辅助功能测试，尤其涉及一种应用转角请求转向系统测试方法及测试系统。
背景技术：
1、随着汽车智能化、网联化水平日益提高，电动助力转向系统(electrical powersteering，简称eps)得到广泛应用，越来越多的车辆开始搭载驾驶辅助、自动驾驶的相关功能。进一步的，作为驾驶辅助功能的一大类，采用转角请求的驾驶辅助功能，需要在开发阶段对其进行功能测试。目前的测试方法只能在实验室或特定测试设备上进行，受到时间、空间、预算等限制，无法完全模拟实际驾驶环境中的复杂情况，不能验证转向器硬件在转角请求工况下的表现，也无法对转角请求等高级功能进行全面评估。
技术实现思路
1、本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种应用转角请求转向系统测试方法及测试系统，能够有效降低汽车转向系统测试的成本，并且提高汽车转向系统测试的效率。
2、第一方面，本发明实施例提供一种应用转角请求转向系统测试方法，所述转向系统测试方法应用于测试系统，所述测试系统包括上层控制器、eps控制器和功能决策模块，所述转向系统测试方法包括：
3、所述上层控制器向所述eps控制器发送目标功能的目标功能转角请求；
4、所述eps控制器根据所述目标功能转角请求和所述eps控制器执行当前功能的转角执行参数，得到第一转角执行参数，所述第一转角执行参数表征所述eps控制器将要切换至所述目标功能的转角执行参数；
5、所述eps控制器将所述第一转角执行参数分别发送至所述上层控制器和所述当前功能的所述功能决策模块；
6、所述上层控制器和/或所述当前功能的所述功能决策模块根据所述第一转角执行参数进行分析并得到测试结果。
7、在一实施例中，所述所述上层控制器和/或所述当前功能的所述功能决策模块根据所述第一转角执行参数进行分析并得到测试结果，包括：
8、所述上层控制器和/或所述当前功能的所述功能决策模块根据获取所述第一转角执行参数的第一获取时间与第一时间阈值进行比较，若所述第一获取时间小于第一时间阈值，判定所述eps控制器通过功能切换测试；
9、或者，所述上层控制器和/或所述当前功能的所述功能决策模块根据所述第一转角执行参数与所述目标功能转角请求进行比较，若所述第一转角执行参数正常，判定所述eps控制器通过功能切换测试；
10、其中，所述目标功能转角请求至少包括目标转角值、目标转角方向、以及目标功能状态，所述第一转角执行参数至少包括当前转角值、当前转角方向、以及当前功能状态。
11、在一实施例中，所述所述上层控制器和/或所述当前功能的所述功能决策模块根据所述第一转角执行参数与所述目标功能转角请求进行比较，包括：
12、所述上层控制器和/或所述当前功能的所述功能决策模块将所述当前转角值与所述目标转角值、当前转角方向与所述目标转角方向进行比较，判断所述当前转角值与所述目标转角值是否相等，以及判断所述当前转角方向与所述目标转角方向是否相同；
13、所述上层控制器和/或所述当前功能的所述功能决策模块将所述当前功能状态与所述目标功能状态进行比较，判断所述当前功能状态是否为激活状态，以及判断所述目标功能状态是否为准备激活状态；
14、若所述当前转角值与所述目标转角值相等、所述当前转角方向与所述目标转角方向相同、所述当前功能状态为激活状态以及所述目标功能状态为准备激活状态，所述第一转角执行参数正常。
15、在一实施例中，在判定所述eps控制器通过功能切换测试后，包括：
16、所述当前功能的所述功能决策模块向所述eps控制器发送重置参数；
17、所述eps控制器根据所述重置参数重置为所述当前功能；
18、所述上层控制器再向所述eps控制器发送所述目标功能的所述目标转角请求，使所述eps控制器切换为所述目标功能；
19、所述eps控制器向所述上层控制器发送所述目标功能的第二转角执行参数。
20、在一实施例中，所述eps控制器根据所述重置参数重置为所述当前功能，包括：
21、所述eps控制器根据获取所述重置参数的第二获取时间与第二时间阈值进行比较，若所述第二获取时间小于第二时间阈值，所述eps控制器根据所述重置参数重置为所述当前功能。
22、在一实施例中，所述所述eps控制器向所述上层控制器发送所述目标功能的第二转角执行参数，包括：
23、所述eps控制器根据所述目标功能转角请求和所述eps控制器执行所述当前功能的转角执行参数，得到第二转角执行参数后，向所述上层控制器发送所述目标功能的第二转角执行参数，所述第二转角执行参数表征所述eps控制器完成功能切换测试后将要切换至所述目标功能的转角执行参数。
24、在一实施例中，在所述eps控制器向所述上层控制器发送所述目标功能的第二转角执行参数后，包括：
25、所述上层控制器根据获取所述第二转角执行参数的第三获取时间与第三时间阈值进行比较，若所述第三获取时间小于第三时间阈值，判定所述eps控制器切换为所述目标功能；
26、或者，所述上层控制器根据所述第二转角执行参数与所述目标功能转角请求进行比较，若所述第二转角执行参数正常，判定所述eps控制器切换为所述目标功能。
27、在一实施例中，所述上层控制器配置有目标功能集合，所述目标功能集合包括多个待测试的所述目标功能，在所述eps控制器切换为上一个测试的所述目标功能之后，所述上层控制器从所述目标功能集合中获取下一个所述目标功能，并根据下一个所述目标功能向所述eps控制器发送新的所述目标功能转角请求，以测试所述eps控制器是否能从所述目标功能集合中的一个所述目标功能，切换至其它任意一个所述目标功能。
28、在一实施例中，在所述上层控制器根据下一个所述目标功能向eps控制器发送新的所述目标功能转角请求之前，包括：
29、所述上层控制器向所述eps控制器发送上一个所述目标功能的所述目标功能转角请求；
30、所述eps控制器根据上一个所述目标功能的所述目标功能转角请求和所述eps控制器当前执行功能的转角执行参数，得到第三转角执行参数；
31、所述eps控制器将所述第三转角执行参数发送至所述上层控制器，其中，所述第三转角执行参数表征所述eps控制器用于控制助力电机的转角执行参数。
32、第二方面，本发明实施例提供了一种应用转角请求转向系统的测试系统，所述测试系统包括：
33、上层控制器，用于向eps控制器发送目标功能的目标功能转角请求；
34、eps控制器，用于根据所述目标功能转角请求和所述eps控制器执行当前功能的转角执行参数，得到第一转角执行参数，并将所述第一转角执行参数分别发送至所述上层控制器和所述当前功能的功能决策模块；
35、功能决策模块，用于根据所述第一转角执行参数进行分析并得到测试结果。
36、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的转向系统测试方法。
37、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任意一个实施例的所述转向系统测试方法。
38、第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行实现上述任意一个实施例的所述转向系统测试方法。
39、根据本发明实施例提供的一种应用转角请求转向系统测试方法及测试系统，转向系统测试方法应用于测试系统，测试系统包括上层控制器、eps控制器和功能决策模块，该转向系统测试方法通过上层控制器向eps控制器发送目标功能的目标功能转角请求，eps控制器根据目标功能转角请求和eps控制器执行当前功能的转角执行参数，得到第一转角执行参数。然后，eps控制器将第一转角执行参数分别发送至上层控制器和当前功能的功能决策模块，进而上层控制器和/或当前功能的功能决策模块根据第一转角执行参数进行分析并得到测试结果。本发明实施例通过上层控制器、eps控制器以及功能决策模块测试的结果进行分析和调整，实现开发阶段对更严苛的采用转角请求的驾驶辅助功能切换测试，提高转向系统测试效率，节约测试成本。
40、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种应用转角请求转向系统测试方法，其特征在于，所述转向系统测试方法应用于测试系统，所述测试系统包括上层控制器、eps控制器和功能决策模块，所述转向系统测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的转向系统测试方法，其特征在于，所述所述上层控制器和/或所述当前功能的所述功能决策模块根据所述第一转角执行参数进行分析并得到测试结果，包括：
3.根据权利要求2所述的转向系统测试方法，其特征在于，所述所述上层控制器和/或所述当前功能的所述功能决策模块根据所述第一转角执行参数与所述目标功能转角请求进行比较，包括：
4.根据权利要求2所述的转向系统测试方法，其特征在于，在判定所述eps控制器通过功能切换测试后，包括：
5.根据权利要求4所述的转向系统测试方法，其特征在于，所述eps控制器根据所述重置参数重置为所述当前功能，包括：
6.根据权利要求4所述的转向系统测试方法，其特征在于，所述所述eps控制器向所述上层控制器发送所述目标功能的第二转角执行参数，包括：
7.根据权利要求4或6所述的转向系统测试方法，其特征在于，在所述eps控制器向所述上层控制器发送所述目标功能的第二转角执行参数后，包括：
8.根据权利要求1所述的转向系统测试方法，其特征在于，所述上层控制器配置有目标功能集合，所述目标功能集合包括多个待测试的所述目标功能，在所述eps控制器切换为上一个测试的所述目标功能之后，所述上层控制器从所述目标功能集合中获取下一个所述目标功能，并根据下一个所述目标功能向所述eps控制器发送新的所述目标功能转角请求，以测试所述eps控制器是否能从所述目标功能集合中的一个所述目标功能，切换至其它任意一个所述目标功能。
9.根据权利要求8所述的转向系统测试方法，其特征在于，在所述上层控制器根据下一个所述目标功能向eps控制器发送新的所述目标功能转角请求之前，包括：
10.一种应用转角请求转向系统的测试系统，其特征在于，所述测试系统包括：
