本技术涉及图像差异补偿，特别是涉及一种四路环视相机补偿方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术：
1、随着全景环视技术的发展，全景环视画面的亮度、色温成为了全景环视系统成像质量的重要指标。
2、相关技术中，车载环视系统包括前视摄像头、后视摄像头和侧视摄像头等多个摄像头，将多个摄像头采集的多路环视画面，经过拼接后会在显示屏幕上进行显示；然而，实际应用中，由于车身四周场景的亮度差异和色温差异、镜头中心到边缘的亮度和颜色衰减、以及多路摄像头之间的光学特性差异，均会导致各路环视画面在亮度和色彩上存在一定的差异，进而导致经过拼接后在显示屏幕上展现出来的全景环视画面，通过肉眼很容易观察到界限分明的亮度差和色差，以及拼接处亮度明显偏暗的现象，即拼接后的环视画面质量较差可靠性较低。
3、针对现有技术中存在的拼接后的环视画面质量较差可靠性较低的问题，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种四路环视相机补偿方法、装置、计算机设备及存储介质。
2、第一方面，本技术提供了一种四路环视相机补偿方法，所述方法包括：
3、获取四路环视相机分别采集的四张图像数据、暗角标定数据以及亮度标定数据；所述暗角标定数据包括多种色温下每路环视相机每个通道的采样数据，所述亮度标定数据包括多种色温下每路环视相机中心区域对应的每个通道的亮度均值；
4、根据四张所述图像数据，确定两两相邻环视相机的共视区域坐标标定数据；
5、根据所述暗角标定数据以及亮度标定数据，分别对四张所述图像数据进行暗角补偿，得到暗角补偿后的图像数据；
6、根据暗角补偿后的所述图像数据以及共视区域坐标标定数据，确定共视区域的平均亮度以及亮度权重表；
7、根据四路环视相机的曝光参数以及共视区域的平均亮度，确定四路环视相机的亮度补偿增益；
8、根据四张所述图像数据、亮度权重表以及亮度标定数据，确定四路环视相机的色彩补偿增益；
9、根据四路环视相机的亮度补偿增益以及色彩补偿增益，对四路环视相机进行补偿。
10、在其中一个实施例中，获取暗角标定数据以及亮度标定数据包括：
11、四路环视相机分别放置于不同色温的积分球内，获取每路环视相机在每种色温下的标定图像；
12、基于所述标定图像，对预设范围内每路环视相机在每种色温下每个通道的亮度进行采样，得到暗角标定数据；
13、基于所述标定图像，确定亮度标定数据。
14、在其中一个实施例中，所述根据四张所述图像数据，确定两两相邻环视相机的共视区域坐标标定数据包括：
15、将四张所述图像数据，转换为四张灰度图像；
16、根据四路环视相机的内参分别对四张灰度图像进行畸变校正，得到四张校正灰度图像；
17、基于四张校正灰度图像，确定第一校正灰度图像以及第二校正灰度图像；所述第一校正灰度图像为第一环视相机对应的校正灰度图像，第二校正灰度图像为第二环视相机对应的校正灰度图像，第一环视相机和第二环视相机为四路环视相机中任意两相邻的环视相机；
18、分别对第一校正灰度图像以及第二校正灰度图像进行特征提取，得到第一特征点集以及第二特征点集；
19、对所述第一特征点集以及第二特征点集进行特征点匹配，得到第一校正灰度图像对应的第一匹配点集以及第二校正灰度图像对应的第二匹配点集；
20、根据所述第一环视相机的内参以及第一匹配点集，得到畸变校正前第一匹配点集对应的第一原始点集；
21、根据所述第二环视相机的内参以及第二匹配点集，得到畸变校正前第二匹配点集对应的第二原始点集；
22、根据所述第一原始点集以及第二原始点集，确定第一环视相机与第二环视相机的共视区域；
23、对两两相邻环视相机对应的所有共视区域的坐标信息进行统计，得到两两相邻环视相机的共视区域坐标标定数据。
24、在其中一个实施例中，所述根据所述暗角标定数据以及亮度标定数据，分别对四张所述图像数据进行暗角补偿，得到暗角补偿后的图像数据包括：
25、根据暗角标定数据，获取目标采样数据；所述目标采样数据为任意环视相机在任意色温下任意通道的采样数据；
26、根据所述目标采样数据，确定相应通道的衰减数据；
27、根据亮度标定数据，确定相应环视相机的预设补偿目标值以及相应环视相机的预设补偿增益；
28、根据所述衰减数据、相应环视相机的预设补偿目标值、相应环视相机的预设补偿增益以及相应通道中每个像素点与光心的距离，计算相应通道对应的每个像素点的补偿值；
29、根据每个像素点的补偿值，生成相应通道的补偿表；
30、获取四张所述图像数据对应的当前环境色温，根据当前环境色温以及补偿表进行暗角补偿，得到暗角补偿后的图像数据。
31、在其中一个实施例中，所述根据暗角补偿后的所述图像数据以及共视区域坐标标定数据，确定共视区域的平均亮度以及亮度权重表包括：
32、获取四张所述图像数据对应的四张2a统计表；
33、根据四张所述2a统计表以及共视区域坐标标定数据，生成权重表；所述权重表的尺寸与所述2a统计表的尺寸相同；
34、获取共视区域对应的三通道亮度值，并进行极值过滤，得到极值过滤后的三通道亮度值；
35、根据三通道亮度值以及权重表，得到三个通道对应的亮度权重表；
36、根据所述亮度权重表，确定共视区域的平均亮度。
37、在其中一个实施例中，所述根据四路环视相机的曝光参数以及共视区域的平均亮度，确定四路环视相机的亮度补偿增益包括：
38、获取环境亮度与目标亮度的映射表以及当前目标亮度；
39、根据共视区域的平均亮度、当前目标亮度以及共视区域的平均亮度与当前目标亮度的距离权重，确定四路环视相机对应的总亮度均值；
40、根据四路环视相机的曝光参数，确定当前环境亮度；所述曝光参数包括：曝光时间、增益值以及光圈值；
41、根据所述环境亮度查找环境亮度与目标亮度的映射表，确定更新目标亮度；
42、根据总亮度均值以及更新目标亮度，计算第一亮度差；
43、获取当前亮度补偿增益，并根据当前亮度补偿增益，确定当前曝光补偿总量；所述当前亮度补偿增益包括：当前曝光时间、当前模拟增益值以及当前数字增益值；
44、根据所述当前曝光补偿总量、预设调节步长、第一亮度差以及总亮度均值，确定目标曝光补偿总量；
45、根据目标曝光补偿总量查找曝光补偿表，确定更新亮度补偿增益；所述更新亮度补偿增益包括：更新曝光时间、更新模拟增益值以及更新数字增益值；
46、获取每路环视相机对应的平均亮度；
47、根据每路环视相机对应的平均亮度以及总亮度均值，计算每路环视相机对应的第二亮度差；
48、根据每路环视相机对应的第二亮度差、总亮度均值以及当前曝光补偿总量，确定每路环视相机对应的第二亮度差的曝光补偿量；
49、根据每路环视相机对应的第二亮度差的曝光补偿量以及目标曝光补偿总量，确定每路环视相机对应的实际曝光补偿总量；
50、获取每路环视相机的补偿模式，根据每路环视相机的补偿模式、每路环视相机对应的实际曝光补偿总量以及更新亮度补偿增益，确定四路环视相机的亮度补偿增益。
51、在其中一个实施例中，所述根据四张所述图像数据、亮度权重表以及亮度标定数据，确定四路环视相机的色彩补偿增益包括：
52、获取白平衡校正参数以及共视区域亮度；
53、根据普朗克曲线以及共视区域亮度，统计共视区域中的所有白点；
54、根据每个所述白点与普朗克曲线之间的距离，为所有白点分配白点权重；
55、根据每个白点的白点权重以及亮度权重表，得到白点权重表；
56、根据所述白点权重表，计算所有白点的三通道亮度均值；
57、根据所有白点的三通道亮度均值，确定相应共视区域的色温；
58、根据共视区域的色温以及白平衡校正参数，确定四路环视相机对应的白平衡校正值；将四路环视相机对应的白平衡校正值作为四路环视相机的色彩补偿增益；
59、获取四张所述图像数据对应的当前环境色温；
60、根据当前环境色温以及亮度标定数据，获取当前环境色温下每路环视相机中心区域对应的每个通道的亮度均值；
61、选取目标环视相机中心区域对应的每个通道的亮度均值，作为基准亮度均值；所述目标环视相机为四路环视相机中的任意环视相机；
62、根据每路环视相机中心区域对应的每个通道的亮度均值以及基准亮度均值，确定每路环视相机对应的差异比例；
63、根据每路环视相机对应的差异比例以及白平衡增益基准值，确定四路环视相机对应的色差补偿值；将四路环视相机对应的色差补偿值作为四路环视相机的色彩补偿增益。
64、第二方面，本技术还提供了一种四路环视相机补偿装置，所述装置包括：
65、获取模块，用于获取四路环视相机分别采集的四张图像数据、暗角标定数据以及亮度标定数据；所述暗角标定数据包括多种色温下每路环视相机每个通道的采样数据，所述亮度标定数据包括多种色温下每路环视相机中心区域对应的每个通道的亮度均值；
66、共视区域检测模块，用于根据四张所述图像数据，确定两两相邻环视相机的共视区域坐标标定数据；
67、暗角补偿模块，用于根据所述暗角标定数据以及亮度标定数据，分别对四张所述图像数据进行暗角补偿，得到暗角补偿后的图像数据；
68、预处理模块，用于根据暗角补偿后的所述图像数据以及共视区域坐标标定数据，确定共视区域的平均亮度以及亮度权重表；
69、亮度补偿模块，用于根据四路环视相机的曝光参数以及共视区域的平均亮度，确定四路环视相机的亮度补偿增益；
70、色差补偿模块，用于根据四张所述图像数据、亮度权重表以及亮度标定数据，确定四路环视相机的色彩补偿增益；
71、相机补偿模块，用于根据四路环视相机的亮度补偿增益以及色彩补偿增益，对四路环视相机进行补偿。
72、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任意一项实施例中所述的方法的步骤。
73、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任意一项实施例中所述的方法的步骤。
74、上述四路环视相机补偿方法、装置、计算机设备及存储介质，首先，获取四路环视相机分别采集的四张图像数据、暗角标定数据以及亮度标定数据；其中，暗角标定数据包括多种色温下每路环视相机每个通道的采样数据，亮度标定数据包括多种色温下每路环视相机中心区域对应的每个通道的亮度均值；其次，根据四张图像数据，确定两两相邻环视相机的共视区域坐标标定数据；根据暗角标定数据以及亮度标定数据，分别对四张图像数据进行暗角补偿，得到暗角补偿后的图像数据；进一步，根据暗角补偿后的图像数据以及共视区域坐标标定数据，确定共视区域的平均亮度以及亮度权重表；进一步，根据四路环视相机的曝光参数以及共视区域的平均亮度，确定四路环视相机的亮度补偿增益；进一步，根据四张图像数据、亮度权重表以及亮度标定数据，确定四路环视相机的色彩补偿增益；最后，根据四路环视相机的亮度补偿增益以及色彩补偿增益，对四路环视相机进行补偿，提高了四路环视相机共视区域的质量，进而提高了四路环视相机共视区域的可靠性。
1.一种四路环视相机补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取暗角标定数据以及亮度标定数据包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据四张所述图像数据，确定两两相邻环视相机的共视区域坐标标定数据包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述暗角标定数据以及亮度标定数据，分别对四张所述图像数据进行暗角补偿，得到暗角补偿后的图像数据包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据暗角补偿后的所述图像数据以及共视区域坐标标定数据，确定共视区域的平均亮度以及亮度权重表包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据四路环视相机的曝光参数以及共视区域的平均亮度，确定四路环视相机的亮度补偿增益包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据四张所述图像数据、亮度权重表以及亮度标定数据，确定四路环视相机的色彩补偿增益包括：
8.一种四路环视相机补偿装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
