本发明属于车辆控制，具体涉及一种智能汽车控制方法和系统。
背景技术：
1、随着计算机技术的快速发展，可以自动驾驶的智能汽车受到消费者的喜爱，自动驾驶是智能汽车控制的一个重要方向，通过使用传感器(如雷达、摄像头、激光雷达等)来感知周围环境，以及使用先进的算法和控制系统，汽车可以在一定程度上实现自主驾驶，减轻驾驶员的负担，提高交通安全性。在智能汽车领域，导航路径和控制系统密切相关，控制系统根据导航路径实时调整车辆行进方向跟踪导航路径以实现车辆的自主导航，导航路径是指车辆根据卫星系统和汽车感知系统感知的周围环境进而生成的在空间中预定或实际遵循的路径，用于指导车辆从起点到达目标的轨迹，一旦导航路径规划完成，智能汽车的控制系统需要跟踪导航路径，以完成自动驾驶。
2、现有技术中，智能汽车的控制系统往往为了智能汽车的调控精度不必要的增加部件的调控频率以及追求极低的轨迹跟踪误差，在整个自动驾驶过程中会持续不断的接收控制输入即控制率，即使智能汽车处于安全行进状态也会持续不断的接受控制输入调整机械系统，在这一过程中极大地增加了智能汽车的机械部件磨损，降低机械部件使用寿命，在不断调整汽车行进状态的情况下，极大的影响乘客乘坐体验感，不利于智能汽车的推广。
技术实现思路
1、为了解决现有技术存在的智能汽车控制系统为了追求极低的轨迹跟踪误差，在整个自动驾驶过程中会持续不断的发出控制指令即控制率，即使智能汽车处于安全行进状态也会持续不断的发出控制指令调整机械系统，在这一过程中极大地增加了智能汽车的机械部件磨损，降低机械部件使用寿命，在不断调整汽车行进状态的情况下，极大的影响乘客乘坐体验感，不利于智能汽车的推广的技术问题，本发明提供一种智能汽车控制方法和系统。
2、第一方面
3、本发明提供了一种智能汽车控制方法，包括：
4、s101：获取智能汽车的导航路径；
5、s102：将导航路径作为目标轨迹，智能汽车的行进轨迹作为待修正轨迹，确定在预设收敛时长内待修正轨迹向目标轨迹进行逼近的限时收敛函数；
6、s103：根据目标轨迹和待修正轨迹，确定智能汽车的跟踪误差；
7、s104：在限时收敛函数下确定智能汽车的转换误差，其中，转换误差为修正后的待修正轨迹与目标轨迹存在的误差；
8、s105：将外部扰动作为整体变量，根据转换误差，结合反步法设计智能汽车的期望控制率；
9、s106：设置基于事件触发框架下期望控制率的更新触发条件；
10、s107：结合更新触发条件，确定中间控制率，其中，中间控制率为在更新触发条件下智能汽车从动态的待修正轨迹向稳态的目标轨迹收敛的过程中使用的控制率；
11、s108：根据期望控制率建立智能汽车的行进方程，并根据中间控制率更新期望控制率；
12、s109：按行进方程控制智能汽车，以使得智能汽车跟随导航路径。
13、第二方面
14、本发明提供了一种智能汽车控制系统，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器被配置为调用存储器存储的指令，用于执行第一方面中的智能汽车控制方法。
15、与现有技术相比，本发明至少具有以下有益技术效果：
16、在本发明中，根据获取的导航轨迹和智能汽车的行进轨迹建立限时收敛函数，并且考虑外部不确定扰动，将其作为整体变量纳入到便于设置控制率的转换误差中，通过反步法设计出智能汽车的期望控制率，使得智能汽车在预设收敛时长内完成轨迹修正，进而完成轨迹跟踪，提升汽车可控性和可调性，降低控制率的设计复杂度和可行性。引入事件触发框架建立期望控制率的更新触发条件，并将其转换为中间控制率直接介入并控制期望控制率的更新频率，通过使用基于动态阈值的事件触发框架，有效降低智能汽车控制系统的计算负担，只在需要时才进行决策并控制机械状态，在保证行进安全的前提下减少控制指令更新频率，使控制系统只在转换误差超过一定阈值时才会被触发更新，以降低计算和通信的开销，进而使得汽车机械部件的调整频率降低，降低不必要的机械磨损，延长汽车使用寿命和乘客乘坐体验感，便于智能汽车的推广。
1.一种智能汽车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述限时收敛函数具体为p(t)：
3.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述跟踪误差具体为：
4.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述s104具体包括：
5.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述期望控制率的表达式具体为：
6.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述s106具体包括：
7.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述中间控制率具体为：
8.根据权利要求5所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述行进方程具体为：
9.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，还包括：
10.一种智能汽车控制系统，其特征在于，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器；所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执权利要求1至9中任一项所述的智能汽车控制方法。
