本技术涉及起重机大车运输，具体涉及一种起重机大车的纠偏方法以及纠偏装置。
背景技术：
1、随着码头自动化的发展，为提高作业效率，轨道式起重机大车运行速度要求也越来越高，有些设备大车运行速度从90m/min提升到150m/分钟。起重机大车通常指的是起重机的主体部分，也称为大车架。大车架是起重机的一个重要组成部分，用于承载和支撑起重机的各种设备和部件，包括起重机的起升机构、行走机构和变幅机构等。
2、目前，起重机大车运行速度过快，且姿态没有及时检测，导致运行过程中的轨道磨损并且起重机大车运行轨道的直线度缺少监测，不能及时发现轨道偏移导致磨损。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，提出了本技术。本技术的实施例提供了一种起重机大车的纠偏方法以及纠偏装置，解决了现有技术中起重机大车运行速度过快，且姿态没有及时检测，导致运行过程中的轨道磨损并且起重机大车运行轨道的直线度缺少监测，不能及时发现轨道偏移导致磨损的问题。
2、根据本技术的一个方面，提供了一种起重机大车的纠偏方法，包括：
3、对激光扫描仪扫描得到的扫描数据进行特征提取，以获取多个目标距离值；其中，所述激光扫描仪设置在所述起重机大车的支腿上；
4、根据多个所述目标距离值，确定所述起重机大车运行的轨道上的第一目标边缘点和第二目标边缘点；其中，所述第一目标边缘点和所述第二目标边缘点位于同一水平线上；
5、基于所述第一目标边缘点，对所述扫描数据进行特征提取，以得到第一特征参数；
6、基于所述第二目标边缘点，对所述扫描数据进行特征提取，以得到第二特征参数；
7、根据所述第一特征参数以及所述第二特征参数，计算所述起重机大车偏移所述轨道的偏移数据；
8、根据所述偏移数据，确定所述起重机大车相对于所述轨道的偏移方向；
9、根据所述偏移数据和所述偏移方向，对所述起重机大车进行纠偏。
10、在一实施例中，所述根据所述偏移数据，确定所述起重机大车相对于所述轨道的偏移方向包括：
11、若所述偏移数据大于0，则确定所述起重机大车相对于所述轨道的偏移方向为所述第二目标边缘点到所述第一目标边缘点的方向，或若所述偏移数据小于0，则确定所述起重机大车相对于所述轨道的偏移方向为所述第一目标边缘点到所述第二目标边缘点的方向。
12、在一实施例中，所述根据多个所述目标距离值，确定所述起重机大车运行的轨道上的第一目标边缘点和第二目标边缘点包括：
13、从多个所述目标距离值中选取在预设距离范围内的两个目标距离值对应的点为所述第一目标边缘点和所述第二目标边缘点。
14、在一实施例中，所述基于所述第一目标边缘点，对所述扫描数据进行特征提取，以得到第一特征参数包括：
15、基于所述第一目标边缘点，根据所述扫描数据计算所述第一目标边缘点与所述基准扫描线之间的第一距离值；其中，所述基准扫描线为所述激光扫描仪垂直向下扫描地面的扫描线；
16、其中，所述第一特征参数包括所述第一距离值。
17、在一实施例中，所述基于所述第二目标边缘点，对所述扫描数据进行特征提取，以得到第二特征参数包括：
18、基于所述第二目标边缘点，根据所述扫描数据计算所述第二目标边缘点与所述基准扫描线之间的第二距离值；
19、其中，所述第二特征参数包括第二距离值。
20、在一实施例中，所述第一特征参数包括所述第一目标边缘点与所述基准扫描线之间的第一角度。
21、在一实施例中，所述第二特征参数包括所述第二目标边缘点与所述基准扫描线之间的第二角度。
22、在一实施例中，在所述若所述偏移数据大于0，则确定所述起重机大车相对于所述轨道的偏移方向为所述第二目标边缘点到所述第一目标边缘点的方向，或若所述偏移数据小于0，则确定所述起重机大车相对于所述轨道的偏移方向为所述第一目标边缘点到所述第二目标边缘点的方向之后，起重机大车的纠偏方法还包括：
23、若所述起重机大车的每个支腿对应的偏移数据大于0、所述起重机大车的每个支腿对应的第一角度大于对应的第二角度且所述起重机大车的每个支腿对应的第一距离值大于所述第二距离值，则确定所述起重机大车的车轮相对于所述轨道的偏移方向为所述第二目标边缘点到所述第一目标边缘点的方向，或若所述起重机大车的每个支腿对应的偏移数据小于0、所述起重机大车的每个支腿对应的第一角度小于对应的第二角度且所述起重机大车的每个支腿对应的第一距离值小于所述第二距离值，则确定所述起重机大车的车轮相对于所述轨道的偏移方向为所述第一目标边缘点到所述第二目标边缘点的方向。
24、在一实施例中，所述根据所述第一特征参数以及所述第二特征参数，计算所述起重机大车偏移所述轨道的偏移数据包括：
25、根据所述第一距离值和所述第二距离值，计算得到轨道的宽度；
26、根据轨道数学模型以及所述宽度，确定所述轨道的中心点位置；
27、根据所述中心点位置以及所述基准扫描线对应的基点位置，计算得到所述偏移数据。
28、根据本技术的另一个方面，提供了一种起重机大车的纠偏装置，包括：
29、距离值获取模块，用于对激光扫描仪扫描得到的扫描数据进行特征提取，以获取多个目标距离值；其中，所述激光扫描仪设置在所述起重机大车的支腿上；
30、边缘点确定模块，用于根据多个所述目标距离值，确定所述起重机大车运行的轨道上的第一目标边缘点和第二目标边缘点；其中，所述第一目标边缘点和所述第二目标边缘点位于同一水平线上；
31、第一特征提取模块，用于基于所述第一目标边缘点，对所述扫描数据进行特征提取，以得到第一特征参数；
32、第二特征提取模块，用于基于所述第二目标边缘点，对所述扫描数据进行特征提取，以得到第二特征参数；
33、数据获取模块，用于根据所述第一特征参数以及所述第二特征参数，计算所述起重机大车偏移所述轨道的偏移数据；
34、方向确定模块，用于根据所述偏移数据，确定所述起重机大车相对于所述轨道的偏移方向；
35、纠偏模块，用于根据所述偏移数据和所述偏移方向，对所述起重机大车进行纠偏。
36、本技术提供的一种起重机大车的纠偏方法以及纠偏装置，该方法包括：对激光扫描仪扫描得到的扫描数据进行特征提取，以获取多个目标距离值，其中，激光扫描仪设置在起重机大车的支腿上，根据多个目标距离值，确定起重机大车运行的轨道上的第一目标边缘点和第二目标边缘点，其中，第一目标边缘点和第二目标边缘点位于同一水平线上，基于第一目标边缘点，对扫描数据进行特征提取，以得到第一特征参数，基于第二目标边缘点，对扫描数据进行特征提取，以得到第二特征参数，根据第一特征参数以及第二特征参数，计算起重机大车偏移轨道的偏移数据，根据偏移数据，确定起重机大车相对于轨道的偏移方向，根据偏移数据和偏移方向，对起重机大车进行纠偏。通过由扫描数据得到的目标距离值可以更快速的确定轨道上的第一目标边缘点以及第二目标边缘点，分别对第一目标边缘点以及第二目标边缘点进行特征提取，然后可以更加准确的计算得到起重机大车偏移轨道的偏移数据，然后根据偏移数据确定起重机大车的偏移方向，从而根据起重机大车偏移轨道的偏移数据以及偏移方向，进而对起重机大车进行纠偏，以防止起重机大车行驶时导致轨道的磨损。
1.一种起重机大车的纠偏方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的起重机大车的纠偏方法，其特征在于，所述根据所述偏移数据，确定所述起重机大车相对于所述轨道的偏移方向包括：
3.根据权利要求1所述的起重机大车的纠偏方法，其特征在于，所述根据多个所述目标距离值，确定所述起重机大车运行的轨道上的第一目标边缘点和第二目标边缘点包括：
4.根据权利要求2所述的起重机大车的纠偏方法，其特征在于，所述基于所述第一目标边缘点，对所述扫描数据进行特征提取，以得到第一特征参数包括：
5.根据权利要求4所述的起重机大车的纠偏方法，其特征在于，所述基于所述第二目标边缘点，对所述扫描数据进行特征提取，以得到第二特征参数包括：
6.根据权利要求5所述起重机大车的纠偏方法，其特征在于，所述第一特征参数包括所述第一目标边缘点与所述基准扫描线之间的第一角度。
7.根据权利要求6所述的起重机大车的纠偏方法，其特征在于，所述第二特征参数包括所述第二目标边缘点与所述基准扫描线之间的第二角度。
8.根据权利要求7所述的起重机大车的纠偏方法，其特征在于，在所述若所述偏移数据大于0，则确定所述起重机大车相对于所述轨道的偏移方向为所述第二目标边缘点到所述第一目标边缘点的方向，或若所述偏移数据小于0，则确定所述起重机大车相对于所述轨道的偏移方向为所述第一目标边缘点到所述第二目标边缘点的方向之后，还包括：
9.根据权利要求5所述的起重机大车的纠偏方法，其特征在于，所述根据所述第一特征参数以及所述第二特征参数，计算所述起重机大车偏移所述轨道的偏移数据包括：
10.一种起重机大车的纠偏装置，其特征在于，包括：
