本申请涉及地图构建，特别是涉及一种区域地图的构建方法、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、随着同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)技术的不断发展，该slam技术被广泛应用于越来越多的技术领域。
2、如应用于机器人领域中，slam技术使机器人从未知环境的未知地点出发，通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置构建周围环境的增量式地图，从而，可以实现同步定位和地图构建。
3、目前，对于某些区域如公共场所的室内区域、商场区域等，由于该区域的环境较为复杂等因素，使得地图构建的准确度较低。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种区域地图的构建方法、电子设备及存储介质，能够提高区域地图构建的准确度。
2、为了解决上述问题，本申请第一方面提供了一种区域地图的构建方法，该方法包括：获取目标对象在目标区域关于当前轮的当前轨迹点特征和当前环境特征，以及，关于历史轮的历史轨迹点特征和历史环境特征；其中，当前轮与历史轮的运动采集轨迹存在至少部分重叠；响应于当前环境特征和历史环境特征满足同区域条件，利用当前轨迹点特征对历史轨迹点特征进行优化，得到更新轨迹点特征；基于更新轨迹点特征，构建目标区域的区域地图。
3、为了解决上述问题，本申请第二方面提供了一种电子设备，该电子设备包括相互耦接的存储器和处理器，存储器中存储有程序数据，处理器用于执行程序数据以实现上述区域地图的构建方法的任一步骤。
4、为了解决上述问题，本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有能够被处理器运行的程序数据，程序数据用于实现上述区域地图的构建方法的任一步骤。
5、上述方案，通过获取目标对象在目标区域关于当前轮的当前轨迹点特征和当前环境特征，以及，关于历史轮的历史轨迹点特征和历史环境特征；其中，当前轮与历史轮的运动采集轨迹存在至少部分重叠。响应于当前环境特征和历史环境特征满足同区域条件，利用当前轨迹点特征对历史轨迹点特征进行优化，得到更新轨迹点特征，提供了采用环境特征进行闭环检测的方式，且在满足同区域条件时，可以判断目标对象是否再次来到之前的区域，为轨迹点的优化提供闭环检测约束条件，基于此再利用当前轨迹点特征对历史轨迹点特征进行优化，可以提高更新轨迹点特征的准确度，从而，基于更新轨迹点特征，构建目标区域的区域地图，能够提高区域地图构建的准确度。
6、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
1.一种区域地图的构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述当前环境特征和所述历史环境特征满足同区域条件之前，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象在目标区域关于所述当前轮的当前环境特征，和/或，关于所述历史轮的历史环境特征，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个维度数据包括：采样点数据、线性调频数据和天线数据；所述目标环境特征包括：距离信息、速度信息和角度信息；
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依次对各所述维度数据进行特征变换，得到所述目标轮的目标环境特征之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前轨迹点特征对所述历史轨迹点特征进行优化，得到更新轨迹点特征，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述历史轨迹点特征包括多个按序排列的历史轨迹点和相邻历史轨迹点之间的步长；所述当前轨迹点特征包括当前轨迹点；多个所述历史轨迹点为所述当前轨迹点之前的轨迹点；
9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序数据，所述程序数据用于实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
