本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车道线的采集方法、系统、装置、存储介质和车辆。
背景技术：
1、目前，车道线采集在智能驾驶测试中的应用主要包括地图构建和定位、车道保持和路径规划、车辆行为分析和决策制定，以及自动驾驶辅助功能的验证。通过车道线采集，可以获取包括道路的几何信息、车道线标记和交通标志等。
2、现有的车道线采集方法通常是将全球定位系统(global positioning system，简称为gps)接收器、惯性测量单元(inertial measurement unit，简称为imu)和卫星天线等安装在简易的车道线采集手推车上，由采集人员在道路上沿车道线推动采集车，采集车上的gps和惯导设备通过接收卫星发射的gps信号，计算出车道线对应的经度和纬度等信息。但是，在车道上依靠人力手推采集车的车道线采集方法会对采集人员造成危险，且采集效率较低，受天气影响较大。此外，还受人力限制，难以采集长距离的车道线，无法满足采集大范围车道信息的要求，从而存在采集车道线的效率低的问题。
3、针对上述采集车道线的效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种车道线的采集方法、系统、装置、存储介质和车辆，以至少解决采集车道线的效率低的技术问题。
2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车道线的采集方法。该方法可以包括：获取采集车辆的参照点的第一定位信息，其中，采集车辆用于对车道线进行采集；基于第一定位信息，确定采集车辆的指针与参照点之间的相对位置，其中，指针用于指向车道线，以对车道线进行采集；对相对位置进行坐标变换，得到指针的第二定位信息；基于第二定位信息，将指针对准车道线，以控制采集车辆采集车道线。
3、可选地，获取采集车辆的参照点的第一定位信息，包括：利用安装于采集车辆上的全球定位系统接收器，获取参照点的第一定位信息。
4、可选地，利用安装于采集车辆上的全球定位系统接收器，获取参照点的第一定位信息，包括：响应于全球定位系统接收器接收到全球定位系统信号，将全球定位系统接收器与惯性测量单元进行融合，获取参照点的第一定位信息。
5、可选地，将全球定位系统接收器与惯性测量单元进行融合，获取参照点的第一定位信息，包括：将全球定位系统接收器与惯性测量单元，通过卡尔曼滤波进行融合，获取参照点的第一定位信息。
6、可选地，基于第二定位信息，将指针对准车道线，包括：基于第二定位信息，利用安装于采集车辆上的摄像头传入的视频图像，将指针对准车道线。
7、可选地，在控制采集车辆采集车道线之后，该方法还包括：对采集车道线信息进行命名和存储。
8、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车道线的采集系统。该系统可以包括：全球定位系统接收机与惯性测量单元定位模块，用于作为采集车辆的参照点，且获取参照点的第一定位信息；车道线采集参照模块，用于将安装于车道线采集参照模块的指针指向车道线；车道线定位计算模块，用于对指针与参照点之间的相对位置进行坐标变换，得到指针的第二定位信息；视觉瞄准模块，用于通过摄像头传入的视频图像，将车道线采集参照模块的指针对准车道线；车道线存储记录模块，用于存储采集的车道线信息。
9、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车道线的采集装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取采集车辆的参照点的第一定位信息，其中，采集车辆用于对车道线进行采集；确定单元，用于基于第一定位信息，确定采集车辆的指针与参照点之间的相对位置，其中，指针用于指向车道线，以对车道线进行采集；变换单元，用于对相对位置进行坐标变换，得到指针的第二定位信息；采集单元，用于基于第二定位信息，将指针对准车道线，以控制采集车辆采集车道线。
10、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的车道线的采集方法。
11、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆。该车辆用于执行本发明实施例的车道线的采集方法。
12、在本发明实施例中，获取采集车辆的参照点的第一定位信息，其中，采集车辆用于对车道线进行采集；基于第一定位信息，确定采集车辆的指针与参照点之间的相对位置，其中，指针用于指向车道线，以对车道线进行采集；对相对位置进行坐标变换，得到指针的第二定位信息；基于第二定位信息，将指针对准车道线，以控制采集车辆采集车道线。也就是说，本发明实施例获取采集车辆的参照点的第一定位信息，通过确定采集车辆的指针与参照点之间的相对位置，对确定的相对位置进行转换，即可得到指针的第二定位信息，通过将指针对准车道线，从而控制采集车辆采集车道线，从而实现了提高采集车道线的效率的技术效果，解决了采集车道线的效率低的技术问题。
1.一种车道线的采集方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述采集车辆的所述参照点的所述第一定位信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用安装于所述采集车辆上的所述全球定位系统接收器，获取所述参照点的所述第一定位信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述全球定位系统接收器与所述惯性测量单元进行融合，获取所述参照点的所述第一定位信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二定位信息，将所述指针对准所述车道线，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述采集车辆采集所述车道线之后，所述方法还包括：
7.一种车道线的采集系统，其特征在于，包括：
8.一种车道线的采集装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
10.一种车辆，其特征在于，用于执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
