本发明涉及高精度地图生成，尤其涉及一种基于云边端的城市轨道交通地图构建方法及装置。
背景技术：
1、高精度地图在城市轨道交通中扮演着关键角色，为安全、高效和可靠的轨道交通系统的实现提供坚实基础。
2、然而传统的城市轨道交通地图构建方法依赖于专业人员的技能和经验，需要大量的时间来完成，导致地图更新和重新构建慢，构建完成后的地图可能已经与实际情况不符，这对城市轨道交通自动驾驶系统的实时性和安全性构成严重威胁。
技术实现思路
1、本发明提供一种基于云边端的城市轨道交通地图构建方法及装置，用以解决现有技术中城市轨道交通地图更新和重新构建慢的缺陷，实现实时更新和重新构建轨道交通地图。
2、本发明提供一种基于云边端的城市轨道交通地图构建方法，包括：
3、接收车站边缘设备传输的第一站间地图数据；所述车站边缘设备用于收集车载端设备传输的第二站间地图数据，得到所述第一站间地图数据；所述车载端设备用于实时采集所述第二站间地图数据，并在所属列车进站后，将所述第二站间地图数据传输给所述车站边缘设备；
4、基于所述车站边缘设备传输的所述第一站间地图数据，进行城市轨道交通地图构建。
5、在一些实施例中，所述基于所述车站边缘设备传输的所述第一站间地图数据，进行城市轨道交通地图构建，包括：
6、判断所述第一站间地图数据是否存在；
7、在所述第一站间地图数据存在的情况下，根据所述第一站间地图数据与已存储的站间地图数据，更新所述城市轨道交通地图；
8、在所述第一站间地图数据不存在的情况下，基于所述第一站间地图数据，重新构建所述城市轨道交通地图。
9、在一些实施例中，所述基于所述第一站间地图数据，重新构建所述城市轨道交通地图，包括：
10、构建全线拓扑关系；所述全线拓扑关系包括各车站之间的相对位置、连接方式、道岔信息和设备分布；
11、按照所述全线拓扑关系对全局地图数据进行划分，得到多个不同的区域地图数据；所述全局地图数据包括所述第一站间地图数据和已存储的地图数据；
12、在同一坐标系下，分别对所述多个不同的区域地图数据进行裁剪，得到多个不同的区段地图数据；
13、基于点云匹配算法，对目标区段地图数据进行拼接，得到重新构建好的所述城市轨道交通地图；所述目标区段地图数据是根据所述城市轨道交通地图的构建需求确定的所述区段地图数据。
14、在一些实施例中，所述构建全线拓扑关系，包括：
15、确定全局地图坐标系；
16、根据所述全局地图坐标系、车站信息和前期建设图纸，构建所述全线拓扑关系。
17、在一些实施例中，所述根据所述第一站间地图数据与已存储的站间地图数据，更新所述城市轨道交通地图，包括：
18、根据所述已存储的站间地图数据，对所述第一站间地图数据进行验证，确定所述第一站间地图数据中的异常数据；
19、将所述异常数据从所述第一站间地图数据中剔除，得到第三站间地图数据；
20、根据所述第三站间地图数据，更新所述城市轨道交通地图。
21、本发明还提供一种基于云边端的城市轨道交通地图构建系统，包括：车载端设备、车站边缘设备和云端服务器；
22、所述车载端设备用于实时采集第二站间地图数据，并在所属列车进站后，将所述第二站间地图数据传输给所述车站边缘设备；
23、所述车站边缘设备用于收集所述车载端设备传输的第二站间地图数据，得到第一站间地图数据，并将所述第一站间地图数据传输给所述云端服务器；
24、所述云端服务器用于基于所述车站边缘设备传输的所述第一站间地图数据，进行城市轨道交通地图构建。
25、本发明还提供一种基于云边端的城市轨道交通地图构建装置，包括：
26、接收模块，用于接收车站边缘设备传输的第一站间地图数据；所述车站边缘设备用于收集车载端设备传输的第二站间地图数据，得到所述第一站间地图数据；所述车载端设备用于实时采集所述第二站间地图数据，并在所属列车进站后，将所述第二站间地图数据传输给所述车站边缘设备；
27、构建模块，用于基于所述车站边缘设备传输的所述第一站间地图数据，进行城市轨道交通地图构建。
28、本发明还提供一种云端服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于云边端的城市轨道交通地图构建方法。
29、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于云边端的城市轨道交通地图构建方法。
30、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于云边端的城市轨道交通地图构建方法。
31、本发明提供的基于云边端的城市轨道交通地图构建方法及装置，通过车载端设备实时地共享站间地图数据，这些站间地图数据被车站边缘设备收集并上传到云端服务器，云端服务器将这些站间地图数据整合到城市轨道交通地图中；通过云边端的通信架构和众包建图的方式，实现城市轨道交通地图的实时更新和重新构建。
1.一种基于云边端的城市轨道交通地图构建方法，其特征在于，应用于云端服务器，包括：
2.根据权利要求1所述的基于云边端的城市轨道交通地图构建方法，其特征在于，所述基于所述车站边缘设备传输的所述第一站间地图数据，进行城市轨道交通地图构建，包括：
3.根据权利要求2所述的基于云边端的城市轨道交通地图构建方法，其特征在于，所述基于所述第一站间地图数据，重新构建所述城市轨道交通地图，包括：
4.根据权利要求3所述的基于云边端的城市轨道交通地图构建方法，其特征在于，所述构建全线拓扑关系，包括：
5.根据权利要求2所述的基于云边端的城市轨道交通地图构建方法，其特征在于，所述根据所述第一站间地图数据与已存储的站间地图数据，更新所述城市轨道交通地图，包括：
6.一种基于云边端的城市轨道交通地图构建系统，其特征在于，包括：车载端设备、车站边缘设备和云端服务器；
7.一种基于云边端的城市轨道交通地图构建装置，其特征在于，应用于云端服务器，包括：
8.一种云端服务器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述基于云边端的城市轨道交通地图构建方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述基于云边端的城市轨道交通地图构建方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述基于云边端的城市轨道交通地图构建方法。
