本发明涉及仿真测试领域，具体而言，涉及一种车道线的拟合方法、装置以及存储介质和车辆。
背景技术：
1、随着智能汽车的快速发展，越来越多的自动驾驶功能落地，通过自动驾驶实现解放人类并高效通行，提升用户出行体验，是智能汽车发展的终极愿景。自动驾驶功能需要经过海量、充分的场景覆盖测试才能保证功能安全性。
2、在mil(model in the loop，模型在环测试)测试中，自动驾驶算法输入信号中的车道线拟合信息，需要通过算法模拟实现并在每个仿真步长传递给自动驾驶算法。但是车道线拟合算法存在受硬件资源限制导致车道线拟合仿真测试效率降低的技术问题。
3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种车道线的拟合方法、装置以及存储介质和车辆，以至少解决相关技术中受硬件资源限制导致车道线拟合仿真测试效率降低的技术问题。
2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车道线的拟合方法，包括：在通过预设仿真平台模拟车辆进行自动驾驶的过程中，车道线处理器接收预设仿真平台发送的仿真数据，其中，仿真数据用于表征模拟车辆进行自动驾驶过程中的行驶数据；基于仿真数据进行车道线拟合，得到车道线拟合参数，其中，车道线拟合参数用于表征车辆位置与车辆所在车道的车道线之间的拟合参数；将车道线拟合参数发送至算法处理装置，其中，车道线拟合参数由算法处理装置利用目标算法模型进行算法处理，得到处理结果，处理结果用于对车辆进行控制，目标算法模型用于表征对车辆进行算法控制的模型。
3、进一步地，基于仿真数据进行车道线拟合，得到车道线拟合参数，包括：获取预设道路信息；通过对仿真数据和预设道路信息进行解析处理，得到车道线拟合参数。
4、进一步地，通过对仿真数据和预设道路信息进行解析处理，得到车道线拟合参数，包括：获取预设仿真平台的预设仿真步长；基于预设仿真步长，对仿真数据和预设道路信息进行实时的解析处理，得到车道线拟合参数。
5、进一步地，车道线处理器上嵌入有车道线发送器，将车道线拟合参数发送至算法处理装置，包括：车道线拟合参数由车道线发送器的预设通信端口，被发送至算法处理装置。
6、进一步地，算法处理装置上嵌入有车道线接收器，车道线拟合参数由车道线接收器进行接收。
7、进一步地，该方法还包括：响应于对预设仿真平台启动过程中，生成同步启动指令；基于同步启动指令，对车道线接收器进行同步启动。
8、进一步地，车道线拟合参数中与目标算法模型关联的目标拟合参数被输入至目标算法模型中，并由目标算法模型进行处理。
9、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车道线的拟合装置，包括：接收模块，用于在通过预设仿真平台模拟车辆进行自动驾驶的过程中，车道线处理器接收预设仿真平台发送的仿真数据，其中，仿真数据用于表征模拟车辆进行自动驾驶过程中的行驶数据；拟合模块，用于基于仿真数据进行车道线拟合，得到车道线拟合参数，其中，车道线拟合参数用于表征车辆位置与车辆所在车道的车道线之间的拟合参数；处理模块，用于将车道线拟合参数发送至算法处理装置，其中，车道线拟合参数由算法处理装置利用目标算法模型进行算法处理，得到处理结果，处理结果用于对车辆进行控制，目标算法模型用于表征对车辆进行算法控制的模型。
10、根据本发明实施例的第三方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述任意一项的车道线的拟合方法。
11、根据本发明实施例的第四方面，还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述任意一项的车道线的拟合方法。
12、在本发明实施例中，通过在通过预设仿真平台模拟车辆进行自动驾驶的过程中，车道线处理器接收预设仿真平台发送的仿真数据，其中，仿真数据用于表征模拟车辆进行自动驾驶过程中的行驶数据；基于仿真数据进行车道线拟合，得到车道线拟合参数，其中，车道线拟合参数用于表征车辆位置与车辆所在车道的车道线之间的拟合参数；将车道线拟合参数发送至算法处理装置，其中，车道线拟合参数由算法处理装置利用目标算法模型进行算法处理，得到处理结果，处理结果用于对车辆进行控制，目标算法模型用于表征对车辆进行算法控制的模型。容易注意到的是，通过在预设仿真平台端利用车道线处理器对预设仿真平台发送的仿真数据进行车道线的拟合处理，得到车道线拟合参数，同时，在算法处理装置端对输入的车道线拟合参数进行算法处理，便于对车辆进行模拟控制，实现了将服务端-客户端的思想引入模型在环仿真测试中，让计算复杂并且工作量大的算法程序运行在预设仿真平台端，减轻因性能影响给仿真环境带来的压力的目的，从而达到了提高模型在环的仿真测试效率的技术效果，进而解决了相关技术中受硬件资源限制导致车道线拟合仿真测试效率降低的技术问题。
1.一种车道线的拟合方法，其特征在于，所述方法应用于车道线处理器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车道线的拟合方法，其特征在于，基于所述仿真数据进行车道线拟合，得到车道线拟合参数，包括：
3.根据权利要求2所述的车道线的拟合方法，其特征在于，通过对所述仿真数据和所述预设道路信息进行解析处理，得到所述车道线拟合参数，包括：
4.根据权利要求1所述的车道线的拟合方法，其特征在于，所述车道线处理器上嵌入有车道线发送器，将所述车道线拟合参数发送至算法处理装置，包括：
5.根据权利要求4所述的车道线的拟合方法，其特征在于，所述算法处理装置上嵌入有车道线接收器，所述车道线拟合参数由所述车道线接收器进行接收。
6.根据权利要求5所述的车道线的拟合方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的车道线的拟合方法，其特征在于，所述车道线拟合参数中与所述目标算法模型关联的目标拟合参数被输入至目标算法模型中，并由所述目标算法模型进行处理。
8.一种车道线的拟合装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所在设备的处理器中执行权利要求1至7中任意一项所述的车道线的拟合方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
