本发明涉及车辆，具体而言，涉及一种用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法及车辆。
背景技术：
1、对于车辆的哨兵模式，其是在车辆的停泊状态下，通过车辆的相应摄像头来实时监控车辆周围情况等，起到保障车辆安全的作用。
2、现有技术中，哨兵模式一般在有活动物体靠近车辆附近预设距离且停留时长超过预设值时，则发出异常情况报警，但其容易发生误判的情况。例如，当摄像头图像内存在多个活动物体时，哨兵模式容易混淆不同的活动物体，从而无法准确确定相应活动物体的停留时长，因此可能造成相应的误判而引发误报警，会对车主造成一些不便和困扰。
技术实现思路
1、本发明解决的问题是：如何提升车辆哨兵模式对异常情况监测的准确性。
2、为解决上述问题，本发明提供一种用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法，包括：
3、当车辆处于哨兵模式时，通过所述车辆四周的图像采集机构采集关于所述车辆周围环境的第一图像信息；
4、根据连续时间采集到的多个所述第一图像信息，对进入所述车辆周围的预设报警区域内的移动物体进行位置追踪；
5、当存在同一所述移动物体在所述预设报警区域内停留时长超过第一预设时长时，控制所述车辆进行异常情况报警。
6、可选地，所述根据连续时间采集到的多个所述第一图像信息，对进入所述车辆周围的预设报警区域内的移动物体进行位置追踪包括：
7、根据连续时间采集到的多个所述第一图像信息，基于预设模型，分别对多个所述第一图像信息中进入所述预设报警区域内的所述移动物体进行相同物体检测和不同物体检测。
8、可选地，所述当车辆处于哨兵模式时，通过所述车辆四周的图像采集机构采集关于所述车辆周围环境的第一图像信息包括：
9、当所述车辆处于所述哨兵模式时，通过所述车辆四周的所述图像采集机构采集关于所述车辆前侧的第一图像、关于所述车辆左侧的第二图像、关于所述车辆后侧的第三图像以及关于所述车辆右侧的第四图像；
10、拼接所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像，得到所述第一图像信息。
11、可选地，所述拼接所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像，得到所述第一图像信息包括：
12、当所述第一图像和所述第三图像均与所述第二图像和所述第四图像存在重叠部分时，将所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像拼接为关于所述车辆周围环境的全景环视图像的所述第一图像信息。
13、可选地，所述拼接所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像，得到所述第一图像信息包括：
14、当所述第一图像、所述第三图像与所述第二图像不存在重叠部分时，和/或，当所述第一图像、所述第三图像与所述第四图像不存在重叠部分时，将所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像以四宫格形式进行拼接，得到所述第一图像信息。
15、可选地，所述根据连续时间采集到的多个所述第一图像信息，基于预设模型，分别对多个所述第一图像信息中进入所述预设报警区域内的所述移动物体进行相同物体检测和不同物体检测包括：
16、确定所述第一图像信息中的预设报警区域边界并在所述第一图像信息中画出，得到第二图像信息；
17、依时间顺序将连续的多帧所述第二图像信息输入多模态大语言模型，并提示所述多模态大语言模型对连续的多帧所述第二图像信息进行所述预设报警区域边界内的相同物体检测和不同物体检测。
18、可选地，所述依时间顺序将连续的多帧所述第二图像信息输入多模态大语言模型，并提示所述多模态大语言模型对连续的多帧所述第二图像信息进行所述预设报警区域边界内的相同物体检测和不同物体检测包括：
19、步骤221、将连续的第一帧第二图像信息和第二帧第二图像信息输入所述多模态大语言模型；
20、步骤222、提示所述多模态大语言模型对所述第一帧第二图像信息和所述第二帧第二图像信息进行移动物体目标检测，确定所述第一帧第二图像信息和所述第二帧第二图像信息的包含检测得到的移动物体图像的目标检测框，并确定各所述目标检测框所在帧的所述第二图像信息的时间戳；
21、步骤223、提示所述多模态大语言模型对所述第一帧第二图像信息和所述第二帧第二图像信息中的各所述目标检测框进行位置确定，以确定位于所述预设报警区域边界内外的各所述目标检测框；
22、步骤224、提示所述多模态大语言模型对所述第二帧第二图像信息和所述第一帧第二图像信息中的各所述目标检测框进行匹配，确定所述第二帧第二图像信息和所述第一帧第二图像信息中相同所述移动物体对应的所述目标检测框和不同所述移动物体对应的所述目标检测框；
23、步骤225、将时间顺序上靠后并与所述第二帧第二图像信息连续的第三帧第二图像信息输入所述多模态大语言模型；
24、步骤226、提示所述多模态大语言模型对所述第三帧第二图像信息进行所述移动物体目标检测，确定所述第三帧第二图像信息的包含检测得到的移动物体图像的所述目标检测框，并确定各所述目标检测框所在帧的所述第二图像信息的时间戳；
25、步骤227、提示所述多模态大语言模型对所述第三帧第二图像信息中的各所述目标检测框进行位置确定，以确定位于所述预设报警区域边界内外的各所述目标检测框；
26、步骤228、提示所述多模态大语言模型将所述第三帧第二图像信息中的各所述目标检测框与所述第二帧第二图像信息中的各所述目标检测框进行匹配，确定所述第三帧第二图像信息和所述第二帧第二图像信息中相同所述移动物体对应的所述目标检测框和不同所述移动物体对应的所述目标检测框；
27、步骤229、将时间顺序上靠后并与所述第三帧第二图像信息连续的第四帧第二图像信息作为步骤225中的所述第三帧第二图像信息，重复步骤225至步骤229；
28、所述当存在同一所述移动物体在所述预设报警区域内停留时长超过第一预设时长时，控制所述车辆进行异常情况报警包括：
29、根据连续多帧所述第二图像信息中相同所述移动物体对应的所述目标检测框及所述目标检测框所在帧的所述第二图像信息的时间戳，确定同一所述移动物体对应的所述目标检测框位于所述预设报警区域边界内的停留时长；
30、当所述停留时长超过所述第一预设时长时，控制所述车辆进行所述异常情况报警。
31、可选地，确定相应帧第二图像信息的包含检测得到的移动物体图像的目标检测框包括：
32、基于所述多模态大语言模型，确定相应帧所述第二图像信息的包含检测得到的所述移动物体图像的所有所述目标检测框中对应相同所述移动物体的不同所述目标检测框；
33、对相应帧第二图像信息中的各所述目标检测框进行位置确定包括：
34、当相应帧所述第二图像信息中存在相同所述移动物体对应不同所述目标检测框时，根据相同所述移动物体对应的不同所述目标检测框所在位置确定所述移动物体的唯一位置。
35、可选地，所述预设报警区域包括围绕所述车辆设置的一级报警区域以及围绕所述一级报警区域设置的二级报警区域；所述当存在同一所述移动物体在所述预设报警区域内停留时长超过第一预设时长时，控制所述车辆进行异常情况报警包括：
36、当存在同一所述移动物体在所述一级报警区域内的所述停留时长超过所述第一预设时长时，控制所述车辆进行第一异常情况报警；当存在同一所述移动物体在所述二级报警区域内的所述停留时长超过第二预设时长时，控制车辆进行第二异常情况报警；
37、和/或，所述用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法还包括：
38、对于在所述预设报警区域内的所述停留时长未超过所述第一预设时长的涉及敏感信息的所述移动物体，基于预设模型对所述敏感信息进行脱敏处理。
39、另外，本发明还提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当处理器执行计算机程序时，实现如上所述的用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法。
40、本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：本发明用于车辆哨兵模式下的异常情况监测以及在异常情况发生时进行相应报警，以提升车辆的安全性。具体地，当车辆处于哨兵模式时，通过车辆四周的图像采集机构进行车辆四环境的图像采集，提升了车辆对周围异常情况的感知能力以及监测全面性；通过对连续时间采集到的不同所述第一图像信息进行预设报警区域内的相应目标(即相应移动物体)检测和追踪，实现了对车辆周围移动物体的准确监测和位置追踪，从而提升了哨兵模式的准确性和实用性。在监测到同一目标在所述预设报警区域内停留时长超过第一预设时长时，及时地控制车辆自动进行异常情况报警，进一步提升了车辆哨兵模式对异常情况监测、报警的准确性、及时性，有效提高了车辆的安全性。
1.一种用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法，其特征在于，所述根据连续时间采集到的多个所述第一图像信息，对进入所述车辆周围的预设报警区域内的移动物体进行位置追踪包括：
3.如权利要求1或2所述的用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法，其特征在于，所述当车辆处于哨兵模式时，通过所述车辆四周的图像采集机构采集关于所述车辆周围环境的第一图像信息包括：
4.如权利要求3所述的用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法，其特征在于，所述拼接所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像，得到所述第一图像信息包括：
5.如权利要求3所述的用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法，其特征在于，所述拼接所述第一图像、所述第二图像、所述第三图像和所述第四图像，得到所述第一图像信息包括：
6.如权利要求2所述的用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法，其特征在于，所述根据连续时间采集到的多个所述第一图像信息，基于预设模型，分别对多个所述第一图像信息中进入所述预设报警区域内的所述移动物体进行相同物体检测和不同物体检测包括：
7.如权利要求6所述的用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法，其特征在于，所述依时间顺序将连续的多帧所述第二图像信息输入多模态大语言模型，并提示所述多模态大语言模型对连续的多帧所述第二图像信息进行所述预设报警区域边界内的相同物体检测和不同物体检测包括：
8.如权利要求7所述的用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法，其特征在于，确定相应帧第二图像信息的包含检测得到的移动物体图像的目标检测框包括：
9.如权利要求1或2所述的用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法，其特征在于，所述预设报警区域包括围绕所述车辆设置的一级报警区域以及围绕所述一级报警区域设置的二级报警区域；所述当存在同一所述移动物体在所述预设报警区域内停留时长超过第一预设时长时，控制所述车辆进行异常情况报警包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当处理器执行计算机程序时，实现如权利要求1-9中任一项所述的用于车辆哨兵模式的异常情况监测方法。
