本技术涉及机器人夹具，具体涉及一种具有防护结构的码垛机器人用夹具。
背景技术：
1、码垛机器人是指将货物或产品按照特定的规则和要求堆放在托盘、货架或其他储存设备上的机器人设备，通常由以下组件组成：用于抓取、移动和堆放货物的机械臂；用于检测和定位货物，以便机器人能够准确地抓取和堆放货物的视觉系统；用于控制和协调机器人的运动和操作的控制系统；提供机器人移动的轨道或移动平台。
2、码垛机器人通常会配备控制系统，用于监控和控制机器人的运动、夹取和放置动作，通过码垛机器人上配备的夹具夹取物料，并通过控制夹至目标位置后释放，被夹取的物料体积较小时，夹取过程需要夹具底部接触平台。
3、但现有的码垛机器人在夹取物体并向下移动时，受到物体的大小和形状的影响，物体在平台上摆放时需要夹具贴近平台才能够将其抓起，进而在夹取使可能导致夹具与物体或与放置平台发生碰撞，进而影响夹具的使用寿命或直接造成夹具的损坏，有必要提出一种夹具防护结构。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种具有防护结构的码垛机器人用夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：
3、一种具有防护结构的码垛机器人用夹具，包括码垛机器人主体、夹具壳体和活动板，码垛机器人主体的一端固定连接有固定块，固定块的底部转动连接有空心轴，空心轴的底部与夹具壳体的顶部固定连接，夹具壳体的内部与空心轴的内部相通，空心轴的顶部延伸至固定块的上方且固定连接有旋转接头，旋转接头的顶部固定连接有负压管，负压管与外部设置的真空泵的抽气管相连接，固定块的外侧设置有旋转组件，旋转组件用于控制夹具壳体进行旋转，夹具壳体的内部设置有夹持组件，夹持组件用于提供相向的力以便于进行夹持操作，活动板设置有四个，四个活动板均通过夹持组件设置在夹具壳体的外侧，活动板的底部设置有防护组件，防护组件用于减少夹持过程中受到冲撞带来的伤害。
4、采用上述技术方案，通过设置防护组件，能够在夹具夹取物体过程中，当夹具向下接触放料平台时下活动架和夹板会先与之接触，进而使得平台对下活动架的反作用力会作用于缓冲弹簧，以此完成对冲击的缓和，减少了夹取过程中冲击对夹具的伤害。
5、本实用新型技术方案的进一步改进在于：防护组件包括上活动架，上活动架均固定连接在活动板的底部，上活动架的底部均滑动连接有两个滑杆，滑杆的底部之间均固定连接有下活动架，滑杆的顶部均延伸至上活动架的上方且固定连接有限位板，滑杆的外侧且位于上活动架与下活动架之间套有缓冲弹簧。
6、采用上述技术方案，利用滑杆和缓冲弹簧为下活动架提供活动空间，能够在夹持时提供冲击防护。
7、本实用新型技术方案的进一步改进在于：下活动架相靠近的一侧均固定连接有连接板，连接板远离下活动架的一侧固定连接有夹板。
8、采用上述技术方案，能够利用四个下活动架活动带动四个夹板相向活动，对物料进行夹持。
9、本实用新型技术方案的进一步改进在于：夹持组件包括四个活塞缸，活塞缸分别固定连接在夹具壳体内壁的四周，活塞缸相远离的一侧均延伸至夹具壳体的外侧，活塞缸的相远离的一侧均开设有与外部相通的通槽，活塞缸的内壁之间均滑动连接有活塞板，活塞板的外侧与活动板之间固定连接有活动杆，活塞板远离活动杆的一侧与活塞缸内壁的一侧之间固定连接有复位弹簧，活塞缸相靠近的一侧均开设有通孔。
10、采用上述技术方案，夹具壳体中的负压通过通孔使活塞缸中产生负压，以带动四个活塞板向相靠近的一侧活动，为夹持提供动力。
11、本实用新型技术方案的进一步改进在于：夹具壳体的顶部固定连接有泄压管，泄压管的内部设置有电动阀门。
12、采用上述技术方案，能够通过泄压管内部的电动阀门打开，释放负压，使得在复位弹簧作用下推动夹板复位，释放物料。
13、本实用新型技术方案的进一步改进在于：旋转组件包括固定板，固定板固定连接在固定块的外侧，固定块的顶部固定连接有电机，电机的输出端延伸至固定板的下方且固定连接有主动齿轮，空心轴的外侧固定连接有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合连接。
14、采用上述技术方案，通过电机工作带动主动齿轮转动，并通过啮合带动从动齿轮转动，以实现夹具壳体的转动。
15、本实用新型技术方案的进一步改进在于：夹板远离连接板的一侧固定连接有防滑垫，夹板的外侧与连接板的外侧组件均固定连接有加强板。
16、采用上述技术方案，防滑垫为橡胶材质，能够提供更大的摩擦力的同时，能够保护物料不受夹持力的损伤。
17、由于采用了上述技术方案，本实用新型相对现有技术来说，取得的技术进步是：
18、本实用新型提供一种具有防护结构的码垛机器人用夹具，通过设置防护组件，能够在夹具夹取物体过程中，当夹具向下接触放料平台时下活动架和夹板会先与之接触，进而使得平台对下活动架的反作用力会作用于缓冲弹簧，以此完成对冲击的缓和，减少了夹取过程中冲击对夹具的伤害，进而提高了夹具的使用寿命，有利于实际的应用。
19、本实用新型提供一种具有防护结构的码垛机器人用夹具，通过设置夹具壳体内部产生负压作为夹具的驱动，并利用空心轴为夹具壳体提供负压的同时作为转动轴，进而使真空泵提供的真空能够在转轴的中央位置提供负压，连接处由旋转接头进行转接，以此替代利用软管直接连接夹具进行供气，减少了软管配合夹具的转动进行活动时的损耗，提高了夹具的使用寿命。
1.一种具有防护结构的码垛机器人用夹具，包括码垛机器人主体（1）、夹具壳体（4）和活动板（12），其特征在于：所述码垛机器人主体（1）的一端固定连接有固定块（2），所述固定块（2）的底部转动连接有空心轴（3），所述空心轴（3）的底部与夹具壳体（4）的顶部固定连接，所述夹具壳体（4）的内部与空心轴（3）的内部相通，所述空心轴（3）的顶部延伸至固定块（2）的上方且固定连接有旋转接头（9），所述旋转接头（9）的顶部固定连接有负压管（10），所述负压管（10）与外部设置的真空泵的抽气管相连接，所述固定块（2）的外侧设置有旋转组件，所述旋转组件用于控制夹具壳体（4）进行旋转，所述夹具壳体（4）的内部设置有夹持组件，所述夹持组件用于提供相向的力以便于进行夹持操作，所述活动板（12）设置有四个，四个所述活动板（12）均通过夹持组件设置在夹具壳体（4）的外侧，所述活动板（12）的底部设置有防护组件，所述防护组件用于减少夹持过程中受到冲撞带来的伤害。
2.根据权利要求1所述的一种具有防护结构的码垛机器人用夹具，其特征在于：所述防护组件包括上活动架（13），所述上活动架（13）均固定连接在活动板（12）的底部，所述上活动架（13）的底部均滑动连接有两个滑杆（14），所述滑杆（14）的底部之间均固定连接有下活动架（15），所述滑杆（14）的顶部均延伸至上活动架（13）的上方且固定连接有限位板（16），所述滑杆（14）的外侧且位于上活动架（13）与下活动架（15）之间套有缓冲弹簧（17）。
3.根据权利要求2所述的一种具有防护结构的码垛机器人用夹具，其特征在于：所述下活动架（15）相靠近的一侧均固定连接有连接板（18），所述连接板（18）远离下活动架（15）的一侧固定连接有夹板（19）。
4.根据权利要求1所述的一种具有防护结构的码垛机器人用夹具，其特征在于：所述夹持组件包括四个活塞缸（5），所述活塞缸（5）分别固定连接在夹具壳体（4）内壁的四周，所述活塞缸（5）相远离的一侧均延伸至夹具壳体（4）的外侧，所述活塞缸（5）的相远离的一侧均开设有与外部相通的通槽，所述活塞缸（5）的内壁之间均滑动连接有活塞板（6），所述活塞板（6）的外侧与活动板（12）之间固定连接有活动杆（11），所述活塞板（6）远离活动杆（11）的一侧与活塞缸（5）内壁的一侧之间固定连接有复位弹簧（7），所述活塞缸（5）相靠近的一侧均开设有通孔（8）。
5.根据权利要求1所述的一种具有防护结构的码垛机器人用夹具，其特征在于：所述夹具壳体（4）的顶部固定连接有泄压管（22），所述泄压管（22）的内部设置有电动阀门。
6.根据权利要求1所述的一种具有防护结构的码垛机器人用夹具，其特征在于：所述旋转组件包括固定板（23），所述固定板（23）固定连接在固定块（2）的外侧，所述固定块（2）的顶部固定连接有电机（24），所述电机（24）的输出端延伸至固定板（23）的下方且固定连接有主动齿轮（25），所述空心轴（3）的外侧固定连接有从动齿轮（26），所述从动齿轮（26）与主动齿轮（25）啮合连接。
7.根据权利要求3所述的一种具有防护结构的码垛机器人用夹具，其特征在于：所述夹板（19）远离连接板（18）的一侧固定连接有防滑垫（20），所述夹板（19）的外侧与连接板（18）的外侧组件均固定连接有加强板（21）。
