本技术实施例涉及风力发电叶片双车联动转运，尤其涉及一种风力发电叶片转运机器人及应用。
背景技术：
1、随着国内风力发电叶片的大型化发展，目前的风力发电叶片长度已经超过120米，重量高达50吨，这就使得风力发电叶片的转运难度越来越大。在风力发电叶片生产企业，叶片运输多数发生在各生产工序车间之间、车间与存放地之间的短途运输，转运空间狭小。目前的叶片转运大多采用传统的无动力小车即叶根运输车(带轮子的转运支架)来完成，使用叉车为驱动及转向动力源。叶根运输车在转运过程中，需要人工手动掌舵进行辅助，整个转运过程需要近20个人在统一指挥下，协同完成的。
2、当前的风力发电叶片转运方法，作业难度大，自动化装备的应用少，需要大量的人力和物力成本，并且由于叶片体型过大导致转运的危险系数高，在转运过程中易造成叶片的损伤。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术实施例提供一种风力发电叶片转运机器人，能解决当前风力发电叶片转运过程中的作业难度大、成本高、危险系数高以及转运过程中容易造成叶片损伤的问题。
2、根据本技术实施例，提供一种风力发电叶片转运机器人，所述机器人包括：四个舵轮机构01，机器人车架02，举升机构03，电池机构04，制动机构05和激光传感器06；
3、所述四个舵轮机构01分别设置于所述机器人车架02的两侧，用于驱动所述机器人行走；
4、所述机器人车架02用于连接所述舵轮机构01，安装所述激光传感器06，承载所述举升机构03，电池机构04，制动机构05；
5、所述举升机构03设置于所述机器人车架02的中心下底部，顶部与风力发电叶片支撑架2工装，用于顶升风力发电叶片；
6、所述电池机构04设置于所述机器人车架02一侧的下底部，用于为所述风力发电叶片转运机器人供电；
7、所述制动机构05设置于所述机器人车架02的一侧，用于对所述风力发电叶片转运机器人进行制动；
8、所述激光传感器06设置于所述机器人车架02的四角上，用于安全避障。
9、在一些示例性的实施例中，所述舵轮机构01包括舵轮连接板7，氮气弹簧8，舵轮分板9，回转支承10，舵轮支架11，车轮12，驱动机构011，转向机构012，制动钳13；
10、所述舵轮连接板7底部与氮气弹簧8顶部固定安装；
11、所述氮气弹簧8底部与舵轮分板9固定安装；
12、所述舵轮分板9设置于回转支承10上；
13、所述回转支承10设置于舵轮支架11顶部；
14、所述驱动机构011设置于所述舵轮支架11，并固定安装车轮12；
15、所述转向机构012和制动支架14设置于所述舵轮支架11顶部；
16、所述制动支架14与制动钳13固定安装。
17、在一些示例性的实施例中，所述驱动机构011包括驱动电机15，轴承座16，车轮连接轴17，轴承压圈18；
18、所述驱动电机15固定安装轴承座16，且其输出端与车轮连接轴17传动连接；
19、所述轴承座16设置于所述舵轮支架11，内部安装两个深沟球轴承，且另一侧固定安装轴承压圈18；
20、所述车轮连接轴17输出端与车轮12和制动盘19固定安装。
21、在一些示例性的实施例中，所述转向机构012包括转向电机20，法兰21，齿轮连接轴22，回转支承齿轮23，旋转编码器24；
22、所述转向电机20固定安装所述法兰21，且其输出端与所述齿轮连接轴22传动连接；
23、所述法兰21设置于所述舵轮支架11，且内部安装深沟球轴承；
24、所述齿轮连接轴22顶部与所述回转支承齿轮23固定安装，底部与所述旋转编码器24固定安装；
25、所述回转支承齿轮23与所述回转支承10齿合连接。
26、在一些示例性的实施例中，所述机器人还包括舵轮支撑轴4，轴承固定座5；
27、所述机器人车架02固定安装轴承固定座5；
28、所述轴承座5固定安装舵轮支撑轴4；
29、所述舵轮支撑轴4设置于舵轮连接7上，用螺母固定。
30、在一些示例性的实施例中，所述举升机构03包括顶升机构031，第一平台25，第二平台26，直线导轨机构032，回转支承27和接触板28；
31、所述第一平台25设置于所述顶升机构031，所述第一平台25上设有直线导轨机构032，所述直线导轨机构032上滑动安装有第二平台26；
32、所述第二平台26上设有回转支承27，所述回转支承27上设有接触板28，所述接触板28与支撑架2工装。
33、在一些示例性的实施例中，所述顶升机构031包括驱动电机29，三个转换器30，四个升降机31；
34、所述驱动电机29固定安装转换器30上；
35、所述转换器30通过膜片联轴器32与另外两个转换器30固定安装；
36、所述另外两个转换器30通过膜片联轴器32与所述升降机31固定安装；
37、所述升降机31上设有滑动螺母33，所述滑动螺母33与第一平台25固定安装；
38、所述升降机31顶端与丝杠挡板34通过角接触轴承连接，所述丝杠挡板34固定在所述车架上。
39、在一些示例性的实施例中，所述直线导轨机构032包括三个导轨35，六个滑块36，八个液压阻尼37，拉线传感器38；
40、所述导轨35设置于所述第一平台25；
41、所述滑块36设置于所述导轨35，并固定安装所述第二平台26底部；
42、所述液压阻尼37和所述拉线传感器38设置于所述第一平台25；
43、所述第一平台25设有机械限位机构39。
44、在一些示例性的实施例中，所述电池机构04包括电池盒40，电池41，两个导轨42，两个导轨槽43，两个滑块44、四个滚动轴承45；
45、所述导轨槽43设置于所述机器人车架02，并且一端固定安装所述滚动轴承45；
46、所述滚动轴承45与所述电池盒40底部滑动接触；
47、所述导轨42设置于所述导轨槽43；
48、所述滑块44设置于所述导轨42，并固定安装所述电池盒40底部；
49、所述电池41设置于所述电池盒40内部。
50、在一些示例性的实施例中，所述制动机构05包括驱动电机46，方形槽47，两个丝杆支撑座4，丝杆49，螺母50，螺母连接座51，移动板52，制动主缸53；
51、所述方形槽47设置于所述机器人车架02；
52、所述驱动电机46固定安装所述方形槽47一侧，且其输出端通过联轴器54与所述丝杆49传动连接；
53、所述丝杆49设置于所述丝杆支撑座48；
54、所述螺母50设置于所述丝杆49，并与螺母连接座51固定安装；
55、所述移动板52设置于螺母连接座51，并与制动主缸53固定安装。
56、本技术还提供了一种风力发电叶片转运机器人的应用，通过对上述任一项所述风力叶片转运机器人进行双机器人联动，进行力发电叶片转运。
57、本技术实施例中，通过对两个机器人进行双机器人联动，实现了风力发电叶片自动转运，有效降低了叶片的转运难度，提高了转运效率，减少了安全隐患，节约了人力和物力成本，实现了风力发电叶片的高效安全转运。
1.一种风力发电叶片转运机器人，用于风力发电叶片的转运，其特征在于，所述机器人包括：四个舵轮机构01，机器人车架02，举升机构03，电池机构04，制动机构05和激光传感器06；
2.根据权利要求1所述的风力发电叶片转运机器人，其特征在于，所述舵轮机构01包括舵轮连接板7，氮气弹簧8，舵轮分板9，回转支承10，舵轮支架11，车轮12，驱动机构011，转向机构012，制动钳13；
3.根据权利要求2所述的风力发电叶片转运机器人，其特征在于，所述驱动机构011包括驱动电机15，轴承座16，车轮连接轴17，轴承压圈18；
4.根据权利要求2所述的风力发电叶片转运机器人，其特征在于，所述转向机构012包括转向电机20，法兰21，齿轮连接轴22，回转支承齿轮23，旋转编码器24；
5.根据权利要求1所述的风力发电叶片转运机器人，其特征在于，所述机器人还包括舵轮支撑轴4，轴承固定座5；
6.根据权利要求1所述的风力发电叶片转运机器人，其特征在于，所述举升机构03包括顶升机构031，第一平台25，第二平台26，直线导轨机构032，回转支承27和接触板28；
7.根据权利要求6所述的风力发电叶片转运机器人，其特征在于，所述顶升机构031包括驱动电机29，三个转换器30，四个升降机31；
8.根据权利要求6所述的风力发电叶片转运机器人，其特征在于，所述直线导轨机构032包括三个导轨35，六个滑块36，八个液压阻尼37，拉线传感器38；
9.根据权利要求1所述的风力发电叶片转运机器人，其特征在于，所述电池机构04包括电池盒40，电池41，两个导轨42，两个导轨槽43，两个滑块44、四个滚动轴承45；
10.根据权利要求1所述的风力发电叶片转运机器人，其特征在于，所述制动机构05包括驱动电机46，方形槽47，两个丝杆支撑座4，丝杆49，螺母50，螺母连接座51，移动板52，制动主缸53；
11.一种风力发电叶片转运机器人的应用，其特征在于，通过对权利要求1-10任一项所述风力叶片转运机器人进行双机器人联动，进行力发电叶片转运。
