本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种高精坐标轨迹生成方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术：
1、高精度地图在自动驾驶技术中扮演着重要的角色，对于实现准确的定位、环境感知和路径规划至关重要。高精度地图能够提供车辆当前位置和周围环境的精确信息，通过与车载传感器数据进行比对，自动驾驶系统可以实现高精度的定位，可以识别道路标志、车道线、交通信号等，并且能够感知道路的几何结构和特征。
2、轨迹是指车辆或对象在时间和空间上的运动路径。在自动驾驶中，车辆的轨迹规划和跟踪对确保车辆安全、高效地行驶是至关重要的。
3、结合高精度坐标和轨迹信息，自动驾驶系统能够实现以定位和感知、轨迹规划、轨迹跟踪等功能。
4、高精度坐标轨迹的应用场景有很多，例如自动驾驶行驶过程中，根据运营路线的不同会涉及多条轨迹，或者利用高精度坐标轨迹验证车辆轨迹规划算法的有效性等。
5、基于以上使用场景，需要提前录制多条高精度坐标轨迹。目前常规运营场景的特点是在一定区域里会有多个站点(一个站点对应一个坐标)，乘客可以选择任意2个站点作为起点和终点，这就需要提前实车录制非常多的轨迹。比如在一个固定运营区域内有100个站点，为了满足乘客任意选择2个站点后车辆能够行驶过去，需要提前录制p1200条轨迹，如果扩展到1000个站点，则需要提前录制p12000条轨迹。
6、目前录制高精度坐标轨迹的方法为：首先确定行驶路线，然后使用安装了实时差分(real-time kinematic，rtk)定位设备的采集车按照行驶路线行驶，行驶过程中收集rtk坐标，同时生成一条高精度坐标的轨迹。上述方法录制轨迹的效率比较低，并且由于录制效率低，生成的轨迹的多样性不高。
技术实现思路
1、为了解决上述技术缺陷，本申请实施例提供了一种高精坐标轨迹生成方法、装置及电子设备、存储介质。
2、本申请第一方面实施例提供一种高精坐标轨迹生成方法，包括步骤：响应于高精坐标轨迹生成请求，根据选定的起点和终点，调用导航应用以生成原始轨迹；遍历所述原始轨迹的坐标，将遍历到的坐标与高精轨迹数据库中的高精轨迹文件所记录的高精轨迹坐标进行比对，以筛选出与所述原始轨迹相关的高精轨迹；以及将筛选出的高精轨迹进行拼接，以生成高精坐标轨迹。
3、在其中一种可能的实现方式中，所述高精轨迹由采集到的路口信息形成，所述路口信息包含路口的端点坐标和方向，所述方向包括直行或左转弯/右转弯。
4、在其中一种可能的实现方式中，所述原始轨迹和所述高精轨迹均为抽稀的轨迹。
5、在其中一种可能的实现方式中，所述将筛选出的高精轨迹进行拼接，包括：
6、将筛选出的高精轨迹按坐标拼接，并删除重复的坐标及超出所述原始轨迹的坐标。
7、在其中一种可能的实现方式中，所述将遍历到的坐标与高精轨迹数据库中的高精轨迹坐标进行比对，以筛选出与所述原始轨迹相关的高精轨迹，包括：
8、将遍历到的坐标与高精轨迹数据库中的高精轨迹坐标逐一比对，若所述原始轨迹中若干个连续的坐标与某个高精轨迹中若干个连续的坐标相近，则该高精轨迹与所述原始轨迹相关。
9、在其中一种可能的实现方式中，所述遍历所述原始轨迹的坐标，将遍历到的坐标与高精轨迹数据库中的高精轨迹文件所记录的高精轨迹坐标进行比对，以筛选出与所述原始轨迹相关的高精轨迹，包括：将所述原始轨迹起始部分的坐标与高精轨迹数据库中的高精轨迹文件所记录的高精轨迹坐标进行比对，以筛选出与所述原始轨迹起始部分相关的高精轨迹；以及根据所述高精轨迹数据库的索引，查找与筛选出的高精轨迹相连接的高精轨迹，并逐一与所述原始轨迹的坐标进行比对，以筛选出与所述原始轨迹相关的高精轨迹，再次根据所述高精轨迹数据库的索引查找与筛选出的高精轨迹相连接的高精轨迹，直至筛选出与所述原始轨迹相关的全部高精轨迹。
10、在其中一种可能的实现方式中，所述索引以表格或关系结构图的形式记录所述高精轨迹数据库中全部高精轨迹之间的连接关系。
11、本申请第二方面实施例还提供了一种高精坐标轨迹生成装置，包括：原始轨迹生成单元，适于响应于高精坐标轨迹生成请求，根据选定的起点和终点，调用导航应用以生成原始轨迹；筛选单元，适于遍历所述原始轨迹的坐标，将遍历到的坐标与高精轨迹数据库中的高精轨迹文件所记录的高精轨迹坐标进行比对，以筛选出与所述原始轨迹相关的高精轨迹；以及拼接单元，适于将筛选出的高精轨迹进行拼接，以生成高精坐标轨迹。
12、本申请第三方面实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储有计算机程序的存储器；当计算机程序被处理器读取并执行时，使得电子设备执行如上的高精坐标轨迹生成方法。
13、本申请第四方面实施例还提供了一种存储有计算机程序的可读存储介质，当计算机程序被电子设备读取并执行时，使得电子设备执行如上的高精坐标轨迹生成方法。
14、本申请实施例中提供的高精坐标轨迹生成方法及装置，提前录制各个路口的路线，生成最小范围集的轨迹文件，利用现有的导航应用规划轨迹，根据规划的轨迹对相关的高精轨迹进行拼接，即可得到与规划的轨迹一致的高精坐标轨迹。本申请无需多次重复采集路线轨迹，简化了高精轨迹的生成过程，提高了高精轨迹的生成效率。
1.一种高精坐标轨迹生成方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高精轨迹由采集到的路口信息形成，所述路口信息包含路口的端点坐标和方向，所述方向包括直行或左转弯/右转弯。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述原始轨迹和所述高精轨迹均为抽稀的轨迹。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将筛选出的高精轨迹进行拼接，包括：
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将遍历到的坐标与高精轨迹数据库中的高精轨迹坐标进行比对，以筛选出与所述原始轨迹相关的高精轨迹，包括：
6.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述遍历所述原始轨迹的坐标，将遍历到的坐标与高精轨迹数据库中的高精轨迹文件所记录的高精轨迹坐标进行比对，以筛选出与所述原始轨迹相关的高精轨迹，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述索引以表格或关系结构图的形式记录所述高精轨迹数据库中全部高精轨迹之间的连接关系。
8.一种高精坐标轨迹生成装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
