本技术涉及餐饮服务型机器人，具体涉及一种餐饮机器人执行组件。
背景技术：
1、目前餐饮行业中已出现有餐饮机器人，餐饮机器人主要负责送餐工作，通过智能机器人对餐厅路线的储存辨识和工作人员控制，使机器人能够稳定准确的将顾客指定餐品送至桌前，然而现有的餐饮机器人不仅造价昂贵且运输过程中不能保证平稳经常造成餐品倾洒，餐品没有防护功能，使空气悬浮物容易飘到菜品内。
技术实现思路
1、本实用新型提出了一种餐饮机器人执行组件。
2、为了实现上述目，本实用新型采用了如下技术方案：
3、一种餐饮机器人执行组件，包括移动模块、旋转模块、升降模块、伸缩模块、夹持模块、托盘模块，所述移动模块顶部固定旋转模块，所述旋转模块架设固定有升降模块，所述升降模块顶部端面固定伸缩模块，所述伸缩模块连接固定夹持模块，所述夹持模块连接固定托盘模块，所述托盘模块包括托盘壳体，所述托盘壳体底部端面设置有滑轨，所述滑轨内部嵌入多个连接滑块，所述连接滑块中心位置顶部端面分别固定卷门一、卷门二，所述卷门一包括多个弧形板，所述弧形板一端面设置有凸起，所述弧形板另一端面设置有凹槽，所述弧形板的凸起连接另一弧形板的凹槽，所述多个弧形板依次排列，所述凸起与凹槽端面中心位置设置有中心通孔，所述每两个弧形板之间凸起与凹槽通过连接销连接固定，所述连接销嵌入两弧形板凸起与凹槽的中心通孔，所述卷门二的结构与所述卷门一的结构相同，所述卷门一靠近卷门二的弧形板凹槽通过连接销连接固定连接板一的凸起，所述卷门二的弧形板凸起通过连接销连接固定连接板二的凹槽，位于所述卷门一中间段的弧形板底部固定连接滑块，位于所述卷门二中间段的弧形板底部端面固定连接滑块。
4、进一步的，所述移动模块包括承载车体、轮胎、轮圈、转动轴、固定盘，所述承载车体底部设置有两组传动轴，所述每根传动轴上设置有轮圈，所述轮圈通过固定盘固定在传动轴上，所述固定盘通过螺栓固定在传动轴上，所述轮圈两端分别固定轮胎，所述承载车体上端面固定底座。
5、进一步的，所述旋转模块包括旋转轴、套筒、固定轴、大齿轮、小齿轮、底座电机、底座、套筒二、轴承，所述底座固定在移动模块上端面，所述底座内部固定底座电机，所述底座电机动力输出轴向上接入小齿轮内部，所述小齿轮内部固定连接底座电机动力输出轴向上设置固定轴，所述固定轴以键连接的方式固定在小齿轮内部，所述固定轴与底座之间设置有轴承，所述底座内部位于底座电机一侧固定套筒，所述套筒与底座之间设置有轴承，穿过所述轴承位于套筒内部固定旋转轴，位于所述套筒上端面套设在旋转轴上固定有大齿轮，所述大齿轮上端面套设在旋转轴外端面设置有套筒二，所述大齿轮啮合小齿轮。
6、进一步的，所述升降模块包括外壳体、轴承、垫圈、腰身电机、固定轴、齿轮、旋转轴、升降轴，所述外壳体内部固定腰身电机，所述外壳体内部位于腰身电机动力输出端设置有轴承，所述腰身电机动力输出轴穿过轴承连接齿轮，所述腰身电机动力输出轴通过键连接与齿轮固定，所述小齿轮内部连接腰身电机的一端设置固定轴，所述固定轴另一端活动连接在外壳体内部，所述腰身电机与齿轮之间固定垫圈，所述齿轮啮合升降轴，所述升降轴活动插入旋转轴内部。
7、进一步的，所述伸缩模块包括手臂箱体、气缸、套筒、限位块、支撑轴，所述气缸固定在手臂箱体内部，所述气缸的伸缩杆端部固定套筒，所述套筒活动连接在手臂箱体内部，所述套筒外壳固定限位块，所述套筒伸出端固定夹持模块，穿过所述伸缩模块的手臂箱体固定在夹持模块的夹持壳体上设置有支撑轴。
8、进一步的，所述夹持模块包括手爪一、手爪二、限位板、电机、轴承、垫圈、螺纹传动轴、手部主轴、法兰直线轴承、传动轴、连接滑柱、夹持壳体、弹簧，所述夹持壳体内部固定电机，所述夹持壳体内部位于电机动力输出端架设螺纹传动轴，所述螺纹传动轴位于夹持壳体架设位置设置轴承，所述电机动力输出轴通过联轴器连接螺纹传动轴，所述螺纹传动轴另一端固定手部主轴，所述手部主轴另一端架设在夹持壳体上，所述手部主轴与夹持壳体之间设置轴承，所述螺纹传动轴连接传动轴，所述传动轴与夹持壳体之间设置有弹簧，所述传动轴与夹持壳体之间设置法兰直线轴承，所述法兰直线轴承固定在夹持壳体上，所述传动轴一端交叉活动连接手爪一、手爪二，所述铰接手爪一、手爪二的弯折点分别设置有限位板，所述手爪一、手爪二上端面分别固定连接滑柱，所述限位板固定在夹持壳体端面上。
9、有益之处：
10、1、本实用新型托盘模块的托盘壳体设置有滑轨，所述滑轨内部设置有多个连接滑块，所述连接滑块顶部端面分别固定卷门一、卷门二，连接滑块底部通过连接滑柱分别连接手爪一、手爪二，夹持模块的电机正、反转控制手爪一、手爪二的开与关，手爪一、手爪二移动在连接滑柱、连接滑块的作用下控制卷门一、卷门二随手爪一、手爪二同步移动，卷门一上的连接板一斜连接面与卷门二上的连接板二的斜连接面相同在卷门一、卷门二关闭时连接板一与连接板二上的斜连接面正好相切，卷门一、卷门二同步关、开形成防护保护餐品的运行安全，避免餐品被空气中的悬浮物污染，连接板一与连接板二的相切对餐品起保温作用。
11、2、本实用新型伸缩模块上设置有气缸，气缸运行带动套筒在手臂箱体内进行平移，所述套筒外端面上、下设置有相同的限位块，确保套筒在手臂箱体内部的平稳平移，并且穿过伸缩模块的手臂箱体固定在夹持模块的夹持壳体上设置有支撑轴，进一步保证伸缩模块伸出或缩回夹持模块的平稳性，确保餐品不会倾撒。
12、3、本实用新型将智能机器人取餐、送餐划分为独立的移动模块、旋转模块、升降模块、伸缩模块、夹持模块、托盘模块六模块，采用模块化划分可以使后续装置进行随时的升级更替，使设备的更新升级更加的灵活。
1.一种餐饮机器人执行组件，其特征在于：包括移动模块(1)、旋转模块(2)、升降模块(3)、伸缩模块(4)、夹持模块(5)、托盘模块(6)，所述移动模块(1)顶部固定旋转模块(2)，所述旋转模块(2)架设固定有升降模块(3)，所述升降模块(3)顶部端面固定伸缩模块(4)，所述伸缩模块(4)连接固定夹持模块(5)，所述夹持模块(5)连接固定托盘模块(6)，所述托盘模块(6)包括托盘壳体(601)，所述托盘壳体(601)底部端面设置有滑轨(604)，所述滑轨(604)内部嵌入多个连接滑块(605)，所述连接滑块(605)中心位置顶部端面分别固定卷门一(602)、卷门二(603)，所述卷门一(602)包括多个弧形板(6004)，所述弧形板(6004)一端面设置有凸起(6005)，所述弧形板(6004)另一端面设置有凹槽(6006)，所述弧形板(6004)的凸起(6005)连接另一弧形板(6004)的凹槽(6006)，所述多个弧形板(6004)依次排列，所述凸起(6005)与凹槽(6006)端面中心位置设置有中心通孔(6007)，所述每两个弧形板(6004)之间凸起(6005)与凹槽(6006)通过连接销(6003)连接固定，所述连接销(6003)嵌入两弧形板(6004)凸起(6005)与凹槽(6006)的中心通孔(6007)，所述卷门二(603)的结构与所述卷门一(602)的结构相同，所述卷门一(602)靠近卷门二(603)的弧形板(6004)凹槽(6006)通过连接销(6003)连接固定连接板一(6001)的凸起(6005)，所述卷门二(603)的弧形板(6004)凸起(6005)通过连接销(6003)连接固定连接板二(6002)的凹槽(6006)，位于所述卷门一(602)中间段的弧形板(6004)底部固定连接滑块(605)，位于所述卷门二(603)中间段的弧形板(6004)底部端面固定连接滑块(605)。
2.根据权利要求1所述的一种餐饮机器人执行组件，其特征在于：所述移动模块(1)包括承载车体(101)、轮胎(102)、轮圈(103)、转动轴(104)、固定盘(105)，所述承载车体(101)底部设置有两组转动轴(104)，所述每根转动轴(104)上设置有轮圈(103)，所述轮圈(103)通过固定盘(105)固定在转动轴(104)上，所述固定盘(105)通过螺栓固定在转动轴(104)上，所述轮圈(103)两端分别固定轮胎(102)，所述承载车体(101)上端面固定底座(207)。
3.根据权利要求1所述的一种餐饮机器人执行组件，其特征在于：所述旋转模块(2)包括旋转轴(201)、套筒一(202)、固定轴一(203)、大齿轮(204)、小齿轮(205)、底座电机(206)、底座(207)、套筒二(208)、轴承一(209)，所述底座(207)固定在移动模块(1)上端面，所述底座(207)内部固定底座电机(206)，所述底座电机(206)动力输出轴向上接入小齿轮(205)内部，所述底座电机(206)的动力输出轴穿过小齿轮(205)的一端设置有固定轴一(203)，所述固定轴一(203)以键连接的方式固定在小齿轮(205)内部，所述固定轴一(203)与底座(207)之间设置有轴承一(209)，所述底座(207)内部位于底座电机(206)一侧固定套筒一(202)，所述套筒一(202)与底座(207)之间设置有轴承一(209)穿过所述轴承一(209)位于套筒一(202)内部设置有旋转轴(201)，所述旋转轴(201)上固定有大齿轮(204)，所述大齿轮(204)位于所述套筒一(202)顶部，所述旋转轴(201)套设有套筒二(208)，所述套筒二(208)位于所述大齿轮(204)顶部，所述大齿轮(204)啮合小齿轮(205)。
4.根据权利要求1所述的一种餐饮机器人执行组件，其特征在于：所述升降模块(3)包括外壳体(301)、轴承二(302)、垫圈一(303)、腰身电机(304)、固定轴二(305)、齿轮(306)、升降轴(307)，所述外壳体(301)内部固定腰身电机(304)，所述外壳体(301)内部位于腰身电机(304)动力输出端设置有轴承二(302)，所述腰身电机(304)动力输出轴穿过轴承二(302)连接齿轮(306)，所述腰身电机(304)动力输出轴通过键连接与齿轮(306)固定，所述齿轮(306)内部连接腰身电机(304)的一端设置固定轴二(305)，所述固定轴二(305)另一端活动连接在外壳体(301)内部，所述腰身电机(304)与齿轮(306)之间固定垫圈一(303)，所述齿轮(306)啮合升降轴(307)，所述升降轴(307)活动插入旋转轴(201)内部。
5.根据权利要求1所述的一种餐饮机器人执行组件，其特征在于：所述伸缩模块(4)包括手臂箱体(401)、气缸(402)、套筒三(403)、限位块(404)，所述气缸(402)固定在手臂箱体(401)内部，所述气缸(402)的伸缩杆端部固定套筒三(403)，所述套筒三(403)活动连接在手臂箱体(401)内部，所述套筒三(403)外壳固定限位块(404)，穿过所述伸缩模块(4)的手臂箱体(401)固定在所述夹持模块(5)的夹持壳体(512)上设置有支撑轴(405)。
6.根据权利要求1所述的一种餐饮机器人执行组件，其特征在于：所述夹持模块(5)包括手爪一(501)、手爪二(502)、限位板(503)、电机(504)、轴承三(505)、垫圈二(506)、螺纹传动轴(507)、手部主轴(508)、法兰直线轴承(509)、传动轴(510)、连接滑柱(511)、夹持壳体(512)、弹簧(513)，所述夹持壳体(512)内部固定电机(504)，所述夹持壳体(512)内部位于电机(504)动力输出端架设螺纹传动轴(507)，所述螺纹传动轴(507)位于夹持壳体(512)架设位置设置轴承三(505)，所述电机(504)动力输出轴通过联轴器连接螺纹传动轴(507)，所述螺纹传动轴(507)另一端固定手部主轴(508)，所述手部主轴(508)另一端架设在夹持壳体(512)上，所述手部主轴(508)与夹持壳体(512)之间设置轴承三(505)，所述螺纹传动轴(507)连接传动轴(510)，所述传动轴(510)与夹持壳体(512)之间设置有弹簧(513)，所述传动轴(510)与夹持壳体(512)之间设置法兰直线轴承(509)，所述法兰直线轴承(509)固定在夹持壳体(512)上，所述传动轴(510)一端交叉活动连接手爪一(501)、手爪二(502)，所述手爪一(501)、手爪二(502)的弯折点分别设置有限位板(503)，所述手爪一(501)、手爪二(502)上端面分别固定连接滑柱(511)，所述限位板(503)固定在夹持壳体(512)端面上。
