本发明涉及计算机，尤其是涉及一种双目立体视觉测距方法和相关装置。
背景技术：
1、随着图像处理技术的快速发展，图像处理技术开始广泛的应用于医疗器械中。其中，全自动的眼科检测设备在对受测者的眼睛进行检查时，一般使用双目立体视觉实现测距技术，对受测者的瞳孔进行测距。
2、相关技术中，双目立体视觉实现测距技术通过双目视觉原理图和三角测量公式，可根据视差求出测距目标(如瞳孔)与两台摄像装置(双目测量系统包括的左相机和右相机)之间直线(即基线)的垂直距离，计算公式如公式(1)所示：
3、
4、其中，z表示通过双目测量系统测量得到的测量距离，即测距目标与基线的垂直距离；t表示两台摄像装置之间的距离，即基线长度；f表示摄像装置标定后的焦距(单位：像素)；d表示测距目标在左相机和右相机上的像素坐标之间的差值，即视差。
5、然而在实际应用中，由于左相机与右相机存在生产安装等误差，会导致左相机与右相机的调焦状态、左相机与右相机的像平面、左相机与右相机的光轴等都会有一定的差异性，从而导致视差存在误差，进而影响双目测量系统测距的精度。
技术实现思路
1、针对上述问题，本技术提供一种双目立体视觉测距方法和相关装置，用于提高双目测量系统测距的精度。
2、基于此，本技术实施例公开了如下技术方案：
3、一方面，本技术实施例提供一种双目立体视觉测距方法，所述方法包括：
4、获取通过双目测量系统针对模拟瞳孔采集n组图像，以及采集每组所述图像时所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的实际距离，所述双目测量系统包括左相机和右相机，一组所述图像包括一张左相机图像和一张右相机图像，所述左相机图像是通过所述左相机针对所述模拟瞳孔进行拍摄得到的，所述右相机图像是通过所述右相机针对所述模拟瞳孔进行拍摄得到的，所述实际距离用于标识所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的真实距离，采集第i组所述图像时所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的实际距离大于采集第i+1组所述图像时所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的实际距离，n为大于1的整数，i为小于或等于n-1的正整数；
5、根据n组所述图像，得到每组所述图像分别对应的初始视差，所述初始视差为目标左相机图像中所述模拟瞳孔的中心位置与目标右相机图像中所述模拟瞳孔的中心位置之间的差值，所述目标左相机图像与所述目标右相机图像属于一组所述图像；
6、分别针对n个所述初始视差增加第一调整步长，得到n个第一待定视差；
7、根据n个所述第一待定视差，分别得到每组所述图像分别对应的距离差值，所述距离差值为所述实际距离与待定测量距离之间的差值，所述待定测量距离是基于待定视差确定的、用于标识所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间通过测量得到的距离；
8、若第k组所述图像对应的距离差值小于或等于第k+p组所述图像对应的距离差值，则根据所述第一调整步长，得到针对所述初始视差的调整值，以便基于所述调整值得到调整测量距离，所述调整测量距离是基于所述初始视差和所述调整值确定的、用于标识所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间通过测量得到的距离，k为小于n的正整数，k+p为小于或等于n的正整数；
9、若第k组所述图像对应的距离差值大于第k+p组所述图像对应的距离差值，则执行所述分别针对n个所述初始视差增加第一调整步长，得到n个第一待定视差的步骤，直至第k组所述图像对应的距离差值小于或等于第k+p组所述图像对应的距离差值。
10、可选的，所述方法还包括：
11、根据n个所述初始视差，分别得到每组所述图像分别对应的初始测量距离，所述初始测量距离是基于所述初始视差确定的、用于标识所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间通过测量得到的距离；
12、所述分别针对n个所述初始视差增加第一调整步长，得到n个第一待定视差，包括：
13、若第j组所述图像的实际距离小于或等于第j组所述图像的待定测量距离，则确定所述第一调整步长大于零，j为小于或等于n的整数；
14、若第j组所述图像的实际距离小于第j组所述图像的待定测量距离，则确定所述第一调整步长小于零；
15、分别针对n个所述初始视差增加第一调整步长，得到n个第一待定视差。
16、可选的，所述根据所述第一调整步长，得到针对所述初始视差的调整值，包括：
17、根据所述第一调整步长、第一调整次数和调整方向，得到针对所述初始视差的调整值，所述调整方向是基于所述第一调整步长的正负确定的，所述第一调整次数是所述第一待定视差的调整次数。
18、可选的，若第一调整次数为m次，m为大于或等于0的整数，则所述根据所述第一调整步长、第一调整次数和调整方向，得到针对所述初始视差的调整值，包括：
19、将所述第一调整步长与m+1的乘积值，确定为所述调整值的第一限值，将所述第一调整步长与m的乘积值，确定为所述调整值的第二限值；
20、将所述第一限值和所述第二限值之间的第一目标值，确定为所述初始视差的调整值。
21、可选的，若所述第一调整步长大于零，则所述将所述第一限值和所述第二限值之间的第一目标值，确定为所述初始视差的调整值，包括：
22、针对所述第二限值增加第二调整步长，得到n个第二待定视差，所述第二调整步长小于所述第一调整步长；
23、根据n个所述第二待定视差，分别得到每组所述图像分别对应的距离差值；
24、若第k组所述图像对应的距离差值小于或等于第k+p组所述图像对应的距离差值，则根据所述第二限值和所述第二调整步长，得到更新后的第二限值，将所述第一限值和所述更新后的第二限值之间的第二目标值，确定为针对所述初始视差的调整值；
25、若第k组所述图像对应的距离差值大于第k+p组所述图像对应的距离差值，则执行所述针对所述第二限值增加第二调整步长，得到n个第二待定视差，直至第k组所述图像对应的距离差值小于或等于第k+p组所述图像对应的距离差值。
26、可选的，所述将所述第一限值和所述更新后的第二限值之间的第二目标值，确定为针对所述初始视差的调整值，包括：
27、获取基于所述更新后的第二限值得到的每组图像分别对应距离差值；
28、根据n组所述图像分别对应的距离差值，得到n组所述图像对应的初始标准差；
29、针对所述更新后的第二限值增加第三调整步长，得到n个第三待定视差，所述第三调整步长小于所述第二调整步长；
30、根据n个所述第三待定视差，得到n组所述图像对应的调整标准差；
31、若所述调整标准差大于所述初始标准差，则根据所述更新后的第二限值和所述第三调整步长，得到针对所述初始视差的调整值；
32、若所述调整标准差小于或等于所述初始标准差，则执行所述针对所述更新后的第二限值增加第三调整步长，得到n个第三待定视差，直至所述调整标准差大于所述初始标准差。
33、可选的，若所述第一调整步长小于零，则所述将所述第一限值和所述第二限值之间的第一目标值，确定为所述初始视差的调整值，包括：
34、针对所述第二限值增加第二调整步长，得到n个第二待定视差，所述第二调整步长大于所述第一调整步长，且所述第二调整步长小于零；
35、根据n个所述第二待定视差，分别得到每组所述图像分别对应的距离差值；
36、若第k组所述图像对应的距离差值小于或等于第k+p组所述图像对应的距离差值，则根据所述第二限值和所述第二调整步长，得到更新后的第二限值，将所述第一限值和所述更新后的第二限值之间的第二目标值，确定为针对所述初始视差的调整值；
37、若第k组所述图像对应的距离差值大于第k+p组所述图像对应的距离差值，则执行所述针对所述第二限值增加第二调整步长，得到n个第二待定视差，直至第k组所述图像对应的距离差值小于或等于第k+p组所述图像对应的距离差值。
38、可选的，所述将所述第一限值和所述更新后的第二限值之间的第二目标值，确定为针对所述初始视差的调整值，包括：
39、获取基于所述更新后的第二限值得到的每组图像分别对应距离差值；
40、根据n组所述图像分别对应的距离差值，得到n组所述图像对应的初始标准差；
41、针对所述更新后的第二限值增加第三调整步长，得到n个第三待定视差，所述第三调整步长大于所述第二调整步长，且所述第三调整步长小于零；
42、根据n个所述第三待定视差，得到n组所述图像对应的调整标准差；
43、若所述调整标准差大于所述初始标准差，则根据所述更新后的第二限值和所述第三调整步长，得到针对所述初始视差的调整值；
44、若所述调整标准差小于或等于所述初始标准差，则执行所述针对所述更新后的第二限值增加第三调整步长，得到n个第三待定视差，直至所述调整标准差大于所述初始标准差。
45、另一方面，本技术提供了一种双目立体视觉测距装置，所述装置包括：获取单元、计算单元、调整单元和判断单元；
46、所述获取单元，用于获取通过双目测量系统针对模拟瞳孔采集n组图像，以及采集每组所述图像时所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的实际距离，所述双目测量系统包括左相机和右相机，一组所述图像包括一张左相机图像和一张右相机图像，所述左相机图像是通过所述左相机针对所述模拟瞳孔进行拍摄得到的，所述右相机图像是通过所述右相机针对所述模拟瞳孔进行拍摄得到的，所述实际距离用于标识所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的真实距离，采集第i组所述图像时所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的实际距离大于采集第i+1组所述图像时所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的实际距离，n为大于1的整数，i为小于或等于n-1的正整数；
47、所述计算单元，用于根据n组所述图像，得到每组所述图像分别对应的初始视差，所述初始视差为目标左相机图像中所述模拟瞳孔的中心位置与目标右相机图像中所述模拟瞳孔的中心位置之间的差值，所述目标左相机图像与所述目标右相机图像属于一组所述图像；
48、所述调整单元，用于分别针对n个所述初始视差增加第一调整步长，得到n个第一待定视差；
49、所述计算单元，还用于根据n个所述第一待定视差，分别得到每组所述图像分别对应的距离差值，所述距离差值为所述实际距离与待定测量距离之间的差值，所述待定测量距离是基于待定视差确定的、用于标识所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间通过测量得到的距离；
50、所述判断单元，用于若第k组所述图像对应的距离差值小于或等于第k+p组所述图像对应的距离差值，则根据所述第一调整步长，得到针对所述初始视差的调整值，以便基于所述调整值得到调整测量距离，所述调整测量距离是基于所述初始视差和所述调整值确定的、用于标识所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间通过测量得到的距离，k为小于n的正整数，k+p为小于或等于n的正整数；
51、所述判断单元，还用于若第k组所述图像对应的距离差值大于第k+p组所述图像对应的距离差值，则执行所述分别针对n个所述初始视差增加第一调整步长，得到n个第一待定视差的步骤，直至第k组所述图像对应的距离差值小于或等于第k+p组所述图像对应的距离差值。
52、另一方面，本技术提供了一种计算机设备，所述设备包括处理器以及存储器：
53、所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
54、所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述方面所述的方法。
55、另一方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方面所述的方法。
56、另一方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方面所述的方法。
57、本技术上述技术方案的优点在于：
58、双目测量系统不断靠近模拟瞳孔，在靠近的过程中针对模拟瞳孔进行拍摄，采集得到n组图像和采集每组图像时双目测量系统与模拟瞳孔之间的实际距离。根据n组图像，得到每组图像分别对应的初始视差。由于实际应用条件与理想条件存在差距，导致初始视差存在误差，从而导致基于该初始视差得到的初始测量距离的准确性较低。基于此，为每个初始视差增加第一调整步长，得到n个第一待定视差。其中，第一调整步长可以大于零也可以小于零。基于n个第一待定视差，分别得到每组图像分别对应的待定测量距离，从而得到待定测量距离与实际距离之间的差值，即距离差值。
59、由于从第一组图像开始，每组图像的实际距离是递减的，根据实际距离与视差呈反比关系，若基于调整后的第一待定视差得到的距离差值有增大的趋势，即若n组图像分别对应的n个距离差值中，第k组图像对应的距离差值大于第k+p组图像对应的距离差值，说明当前调整后的第一待定视差相比于初始视差的准确性并未提高，需要在当前第一待定视差的基础上，继续增加第一调整步长，即继续调整第一待定视差。若基于调整后的第一待定视差得到的距离差值有缩小的趋势，即若n组图像分别对应的n个距离差值中，第k组图像对应的距离差值小于或等于第k+p组图像对应的距离差值，说明当前调整后的第一待定视差相比于初始视差的准确性提高了，从而可以根据第一调整步长，得到针对初始视差的调整值，以便基于该调整值调整初始视差，提高调整后的初始视差的准确性，从而基于调整后的初始视差得到调整测量距离，提高双目测量系统的测距精度。
1.一种双目立体视觉测距方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一调整步长，得到针对所述初始视差的调整值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若第一调整次数为m次，m为大于或等于0的整数，则所述根据所述第一调整步长、第一调整次数和调整方向，得到针对所述初始视差的调整值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第一调整步长大于零，则所述将所述第一限值和所述第二限值之间的第一目标值，确定为所述初始视差的调整值，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一限值和所述更新后的第二限值之间的第二目标值，确定为针对所述初始视差的调整值，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第一调整步长小于零，则所述将所述第一限值和所述第二限值之间的第一目标值，确定为所述初始视差的调整值，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述第一限值和所述更新后的第二限值之间的第二目标值，确定为针对所述初始视差的调整值，包括：
9.一种双目立体视觉测距装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、计算单元、调整单元和判断单元；
10.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1-8任意一项所述的方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序或指令；当所述计算机程序或指令被处理器执行时，执行权利要求1-8任意一项所述的方法。
