本公开涉及叉车起重系统，特别涉及一种叉车门架控制方法及装置。
背景技术：
1、现有高起升叉车门架前后移停止减速度与货叉起升高度不相关，当货叉在高位时，门架前后移运行速度大，门架前后移停止减速度大，门架前后移停止冲击大，整车晃动大，影响高位作业安全。
技术实现思路
1、本公开提出一种叉车门架控制方法及装置，以解决上述技术问题。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种叉车门架控制方法，包括：检测前后移手柄电位器输出信号c1和货叉起升高度信号c2，其中，h＝hmax*c2/5，所述h表示货叉起升高度，所述hmax表示高位作业叉车货叉最大起升高度；将所述c1与电压阈值进行比对，得到比对结果，且判断所述c1是由小变大还是由大变小，得到第一判断结果，以及判断所述h是否小于等于高度阈值，得到第二判断结果；基于所述比对结果、所述第一判断结果、以及所述第二判断结果，对油泵电机、前后移比例阀电磁铁m1、前后移比例阀电磁铁m2、前移比例阀关闭速度、后比例阀关闭速度进行相应控制，以使门架前后移停止时冲击小，确保高位作业安全。
3、在一些实施例中，所述比对结果为0≤c1＜2，所述第一判断结果为c1是由小变大，以及所述第二判断结果为h大于7；货叉高位，门架快速前移后停止请求，控制所述油泵电机减速，油泵电机减速率a6＝a*k4/k7，其中，k4表示前后移手柄位置影响系数，k4＝1，k7表示货叉高位影响系数，k7＝1，a6表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：v7＝xmax*k5/(t0*k7)，其中，v7表示前移比例电磁阀关闭速度，xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，k5表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，k5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
4、在一些实施例中，所述比对结果为0≤c1＜2，所述第一判断结果为c1是由小变大，以及所述第二判断结果为h小于等于7；货叉低位，门架快速前移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a2＝a*k4/k2，其中，a2表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，k4表示前后移手柄位置影响系数，k4＝1，k2表示货叉低位影响系，k2＝0.5；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：v2＝xmax*k5/(t0*k2)，其中，v2表示前移比例电磁阀关闭速度，xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，k5表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，k5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
5、在一些实施例中，所述比对结果为2≤c1＜2.5，所述第一判断结果为c1是由小变大，以及所述第二判断结果为h小于等于7；货叉低位，门架慢速前移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a1＝a*k1/k2，a1表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，k1表示前后移手柄位置影响系数，k1＝0.7，k2表示货叉低位影响系数，k2＝0.5；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：v1＝xmax*k3/(t0*k2)，v1表示前移比例电磁阀关闭速度，xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，k3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，k3＝0.6，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
6、在一些实施例中，所述比对结果为2≤c1＜2.5，所述第一判断结果为c1是由小变大，以及所述第二判断结果为h大于7；货叉高位，门架慢速前移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a5＝a*k1/k7，其中，a5表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，k1表示前后移手柄位置影响系数，k1＝0.7，k7表示货叉高位影响系数，k7＝1；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：v5＝xmax*k3/(t0*k7)，其中，v5表示前移比例电磁阀关闭速度，xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，k3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，k3＝0.6，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间，k7表示货叉高位影响系数，k7＝1。
7、在一些实施例中，所述比对结果为2.5＜c1≤3，所述第一判断结果为c1是由大变小，以及所述第二判断结果为h小于等于7；货叉低位，门架慢速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a3＝a*k1*k6/k2，其中，a3表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，k1表示前后移手柄位置影响系数，k4＝1，k6表示前后移油缸面积影响系数，k6＝a有杆/a无杆，a有杆表示前移油缸有杆腔面积，a无杆表示前移油缸无杆腔面积，k2表示货叉低位影响系数，k2＝0.5；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：v3＝xmax*k3*k6/(t0*k2)，v3表示前移比例电磁阀关闭速度，xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，k3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，k3＝0.6。
8、在一些实施例中，所述比对结果为2.5＜c1≤3，所述第一判断结果为c1是由大变小，以及所述第二判断结果为h大于7；货叉高位，门架慢速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a7＝a*k1*k6/k7，其中，a7表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，k1表示前后移手柄位置影响系数，k6表示前后移油缸面积影响系数，k6＝a有杆/a无杆，a有杆表示前移油缸有杆腔面积，a无杆表示前移油缸无杆腔面积，k7表示货叉高位影响系数，k7＝1；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：v7＝xmax*k3*k6/(t0*k7)，v7表示前移比例电磁阀关闭速度，xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，k3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，k3＝0.6，t0表示表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
9、在一些实施例中，所述比对结果为3＜c1≤5，所述第一判断结果为c1是由大变小，以及所述第二判断结果为h小于等于7；货叉低位，门架快速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a4＝a*k4*k6/k2，其中，a4表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，k4表示前后移手柄位置影响系数，k4＝1，k6表示前后移油缸面积影响系数，k6＝a有杆/a无杆，a有杆表示前移油缸有杆腔面积，a无杆表示前移油缸无杆腔面积，k2表示货叉低位影响系数，k2＝0.5；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：v4＝xmax*k5*k6/(t0*k2)，其中，v4表示前移比例电磁阀关闭速度，xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，k5表示表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，k5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
10、在一些实施例中，所述比对结果为3＜c1≤5，所述第一判断结果为c1是由大变小，以及所述第二判断结果为h大于7；货叉高位，门架快速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a8＝a*k4*k6/k7，其中，a8表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，k4表示前后移手柄位置影响系数，k4＝1，k6表示前后移油缸面积影响系数，k6＝a有杆/a无杆，a有杆表示前移油缸有杆腔面积，a无杆表示前移油缸无杆腔面积，k7表示货叉高位影响系数，k7＝1；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：v8＝xmax*k5*k6/(t0*k7)，其中，v8表示前移比例电磁阀关闭速度，xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，k5表示表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，k5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
11、根据本公开的第二方面，还提供了一种叉车门架控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行如上述的叉车门架控制方法。
12、本公开的优点：本公开使得门架前后移停止冲击小，整车晃动小，确保高位作业安全。
1.一种叉车门架控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为0≤c1＜2，所述第一判断结果为c1是由小变大，以及
3.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为0≤c1＜2，所述第一判断结果为c1是由小变大，以及
4.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为2≤c1＜2.5，所述第一判断结果为c1是由小变大，以及
5.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为2≤c1＜2.5，所述第一判断结果为c1是由小变大，以及
6.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为2.5＜c1≤3，所述第一判断结果为c1是由大变小，以及
7.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为2.5＜c1≤3，所述第一判断结果为c1是由大变小，以及
8.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为3＜c1≤5，所述第一判断结果为c1是由大变小，以及
9.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为3＜c1≤5，所述第一判断结果为c1是由大变小，以及
10.一种叉车门架控制装置，其特征在于，包括：
