本发明涉及车位监控，尤其涉及一种车位感知系统及其感知方法。
背景技术：
1、当前使用的车位主要是使用在地面上画线(白色油漆或黄色油漆)的方案，泊车时，车载摄像头可以感知车位线，车载感知系统通过检测车位线来判断是否存在可支持泊车的划线车位。由于基于摄像头的视觉感知受环境和光线的影响比较大，当车位线被脏物遮挡，车道线油漆大面积脱落，或光线比较暗时，车载视觉感知系统可能无法识别到车位。
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题是：现有的感知车道线执行泊车的方式，受车道线完整度、环境光线影响较大，导致车位感知效果较差。
2、为此，本发明提供一种车位感知系统及其感知方法。
3、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
4、一种车位感知系统，包括，
5、标识器，所述标识器设置在车位的每条车位线上；
6、感知模块，所述感知模块与标识器信号连接。
7、通过采用上述技术方案，在现有的油漆划线车位的车位线下方安装标识器，感知模块可以通过获取标识器位置来间接判断车位位置，从而能增强车载视觉感知系统对车位的识别探测，特别是在划线车位被脏污遮挡或光线较弱时，可以大大提高车载视觉感知系统对划线车位的探测识别，提高带泊车功能的车载视觉感知系统对划线车位的探测的准确率。
8、进一步地，每个车位中所述标识器设置有三个，分别设置在底线上、两条边线上。
9、进一步地，所述标识器设置在车位入口端边线的端点处。
10、进一步地，所述标识器设置在底线的中点处。
11、进一步地，同一排的车位中第i个车位内，设置在车位底线上的标识器的编号为2i和设置在两侧边线上的标识器的编号为2i-1和2i+1。
12、进一步地，所述感知模块包括设置在车辆侧壁上的摄像头和泊车识别器，所述泊车识别器与标识器信号连接，所述泊车识别器用于判断车位。
13、一种车位感知方法，包括以下步骤：
14、感知模块感知到连续编号的标识器信号，则判断其为车位；
15、感知模块根据获取的标识器信号和标识器的坐标，计算模拟车位的位置和尺寸；
16、对比模拟车位的尺寸与本车尺寸判断该车位是否可以停车；
17、融合车辆视觉感知结果和标识器信号感知结果得到车位的最终判断结果。
18、进一步地，将模拟车位的宽度与本车打开车门至人可以安全上下车时车的车辆整体宽度进行对比。
19、进一步地，当车位宽度大于等于本车打开车门至人可以安全上下车时车的车辆整体宽度，模拟车位长度l≥车辆长度l-b时，该车位为可停车车位，b≥0。
20、进一步地，车辆头部突出于车位入口b米时，车库内该车位前的道路仍可以正常往来行车。
21、本发明的有益效果是，在现有的油漆划线车位的车位线下方安装标识器，支持带泊车功能的车辆可以通过获取标识器位置来间接判断车位位置，从而能增强车载视觉感知系统对车位的识别探测，特别是在划线车位被脏污遮挡或光线较弱时，可以大大提高车载视觉感知系统对划线车位的探测识别，提高带泊车功能的车载视觉感知系统对划线车位的探测的准确率。
22、本申请构建了一个基于车位端的角点编号和位置信息感知车位，并和车载端的环视视觉车位感知结果进行融合的车位感知探测系统和方案，与当前的基于环视进行车位感知的系统比较，大大提高了车辆对划线车位的感知准确率，极大增强了车辆对划线车位线的泊车位的感知能力。
1.一种车位感知系统，其特征在于，包括，
2.根据权利要求1所述的车位感知系统，其特征在于，每个车位中所述标识器设置有三个，分别设置在底线上、两条边线上。
3.根据权利要求2所述的车位感知系统，其特征在于，所述标识器设置在车位入口端边线的端点处。
4.根据权利要求3所述的车位感知系统，其特征在于，所述标识器设置在底线的中点处。
5.根据权利要求4所述的车位感知系统，其特征在于，同一排的车位中第i个车位内，设置在车位底线上的标识器的编号为2i和设置在两侧边线上的标识器的编号为2i-1和2i+1。
6.根据权利要求1所述的车位感知系统，其特征在于，所述感知模块包括设置在车辆侧壁上的摄像头和泊车识别器，所述泊车识别器与标识器信号连接，所述泊车识别器用于判断车位。
7.一种车位感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的车位感知方法，其特征在于，将模拟车位的宽度与本车打开车门至人可以安全上下车时车的车辆整体宽度进行对比。
9.根据权利要求8所述的车位感知方法，其特征在于，当车位宽度大于等于本车打开车门至人可以安全上下车时车的车辆整体宽度，模拟车位长度l≥车辆长度l-b时，该车位为可停车车位，b≥0。
10.根据权利要求9所述的车位感知方法，其特征在于，车辆头部突出于车位入口b米时，车库内该车位前的道路仍可以正常往来行车。
