本发明关于计算机视觉图像处理，特别地关于应用于环景拼接的鱼眼镜头外参微调的方法。
背景技术：
1、现有的鱼眼相机外参标定技术虽然在提高标定精度和便利性方向取得了进展，但仍然存在一些局限性和缺点，例如，需要较多的标定数据、对硬件要求高、对场景要求高、算法复杂性高以及适用范围有限。
2、举例来说，某些新技术可能需要更多的标定数据才能获得准确的外参估计结果。某些新技术可能需要使用特定的硬件设备或传感器来辅助标定过程，例如陀螺仪、加速计等。某些新技术对标定场景有一定的要求，例如，要求场景中有足够的特征点或具备一定的纹理。另一方面，一些新的鱼眼相机外参标定技术采用了复杂的算法模型或深度学习网络，如此则需要较高的计算资源和算法实现的复杂度。
技术实现思路
1、依据本发明实施例的应用于环景拼接的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，包括：从多个鱼眼镜头分别获得鱼眼图像，鱼眼图像中的边缘两侧均包括一标定板；基于鱼眼图像获得初始外部参数；在鱼眼图像中检测标定板的多个角点；对角点进行排序，使得所述多个角点能顺次连接成四边形；将初始外部参数乘以微调量，用以获得中间外部参数；利用中间外部参数将角点投影至俯视图；依据俯视图中的角点所围出来的区域的形状、尺寸，和重叠效果，调整中间外部参数。
2、依据本发明实施例的应用于环景拼接的鱼眼镜头外部参数的微调的系统，包括：多个鱼眼镜头和一处理器。从多个鱼眼镜头分别获得鱼眼图像。鱼眼图像中的边缘两侧均包括一标定板。处理器电性耦接所述多个鱼眼镜头，用以执行：从鱼眼镜头分别获得鱼眼图像；基于鱼眼图像获得一初始外部参数；在鱼眼图像中检测标定板的多个角点；对所述多个角点进行排序，使得角点能顺次连接成一四边形；将该初始外部参数乘以一微调量，用以获得一中间外部参数；利用中间外部参数将角点投影至一俯视图；以及依据俯视图中的角点所围出来的区域的形状、尺寸，和重叠效果，调整中间外部参数。
3、本揭露所提供用于环景拼接的鱼眼镜头外部参数的微调的方法及其系统，在初始外参标定的基础上对初始外参进行依次微调，从而使环视拼接效果更佳。而且，在非初始外参标定的微调过程中不需要每步骤都严格精准的摆放标定板，也不需要每步骤都测量两标定板之间的间距。如此可提升操作简便性，无需较高的计算资源，减少微调过程耗时。
1.一种应用于环景拼接的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，其特征在于，基于该标定板的外沿轮廓和深度学习演算法，检测该标定板的所述多个角点。
3.根据权利要求1所述的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，其特征在于，依据该俯视图中的所述多个角点所围出来的区域的形状、尺寸和重叠效果，调整该中间外部参数的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，其特征在于，该第一参数群包括：俯仰角、偏摆角和缩放值。
5.根据权利要求4所述的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，其特征在于，依据该俯视图中该标定板的形状和尺寸，分别调整所述多个鱼眼镜头的该中间外部参数的该第一参数群的步骤，包括：
6.根据权利要求3所述的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，其特征在于，该第二参数群包括：翻滚角、水平偏移值和垂直偏移值。
7.根据权利要求6所述的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，其特征在于，依据该俯视图中相邻鱼眼镜头的该共视区中的该标定板的重叠效果，联合调整所述多个鱼眼镜头的该中间外部参数的该第二参数群的步骤，包括：
8.根据权利要求7所述的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，其特征在于，同时调整所述多个鱼眼镜头的该中间外部参数的该翻滚角，直到该俯视图中相邻鱼眼镜头的该共视区中的两个标定板不需再旋转就重叠为止的步骤，包括：
9.根据权利要求7所述的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，其特征在于，同时调整所述多个鱼眼镜头的该中间外部参数的该水平偏移值，直到该俯视图中相邻鱼眼镜头的该共视区中的两个标定板不需再水平平移就重叠为止的步骤，包括：
10.根据权利要求7所述的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，其特征在于，同时调整所述多个鱼眼镜头的该中间外部参数的该垂直偏移值，直到该俯视图中相邻鱼眼镜头的该共视区中的两个标定板不需再垂直平移就重叠为止的步骤，包括：
11.根据权利要求1所述的鱼眼镜头外部参数的微调的方法，还包括：
12.一种应用于环景拼接的鱼眼镜头外部参数的微调的系统，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的鱼眼镜头外部参数的微调的系统，其特征在于，该处理器执行外参萃取演算法，用以基于该鱼眼图像获得该初始外部参数。
14.根据权利要求12所述的鱼眼镜头外部参数的微调的系统，其特征在于，该处理器执行标定板角点检测演算法，用以在该鱼眼图像中检测该标定板的所述多个角点，以及对所述多个角点进行排序，使得所述多个角点能顺次连接成该四边形。
15.根据权利要求12所述的鱼眼镜头外部参数的微调的系统，其特征在于，该处理器执行外参微调，用以将该初始外部参数乘以该微调量，用以获得该中间外部参数，以及依据该俯视图中的所述多个角点所围出来的区域的形状、尺寸和重叠效果，调整该中间外部参数。
16.根据权利要求12所述的鱼眼镜头外部参数的微调的系统，其特征在于，该处理器执行环景拼接，用以利用该中间外部参数将所述多个角点投影至该俯视图。
17.根据权利要求12所述的鱼眼镜头外部参数的微调的系统，其特征在于，该处理器依据该俯视图中该标定板的形状和尺寸，分别调整所述多个鱼眼镜头的该中间外部参数的第一参数群，以及依据该俯视图中相邻鱼眼镜头的共视区中的该标定板的重叠效果，联合调整所述多个鱼眼镜头的该中间外部参数的第二参数群。
18.根据权利要求17所述的鱼眼镜头外部参数的微调的系统，其特征在于，该第一参数群包括：俯仰角、偏摆角和缩放值。
19.根据权利要求17所述的鱼眼镜头外部参数的微调的系统，其特征在于，该第二参数群包括：翻滚角、水平偏移值和垂直偏移值。
20.根据权利要求12所述的鱼眼镜头外部参数的微调的系统，其特征在于，该处理器执行环景拼接演算法，用以利用调整后的该中间外部参数将从所述多个鱼眼镜头所分别获得的该鱼眼图像投影至该俯视图。
