本申请属于高空作业，具体地，涉及一种平衡阀组、油缸控制系统和高空作业平台。
背景技术：
1、剪叉式高空作业平台在工作过程中总存在能耗偏高的问题，在行驶过程中遇到地面不平或地面湿滑时，常会发生一侧行走马达打滑空转的情况，进而导致设备不能正常行驶，这些都反馈出液压控制系统存在一定设计缺陷，亟待克服。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种高空作业平台及其液压系统，以至少解决马达打滑空转导致设备不能行走的问题。
2、根据本申请的第一方面，提供了一种高空作业平台的液压系统，包括：
3、转向油缸回路，包括用于控制转向油缸的转向换向阀；和
4、行走马达回路，取油自所述转向换向阀的中位并包括并联设置的第一马达油路和第二马达油路，所述第一马达油路包括控制第一马达的第一马达换向阀以及用于使所述第一马达换向阀的通过流量保持稳定的第一补偿阀，所述第二马达油路包括控制第二马达的第二马达换向阀以及用于使所述第二马达换向阀的通过流量保持稳定的第二补偿阀。
5、在一些实施方式中，所述第一马达回路包括第一梭阀，所述第一梭阀的两个比较油口分别液压连接于所述第一马达的两端油口，且梭阀出油口连接至所述第一补偿阀的第一液控端；所述第二马达回路包括第一梭阀，所述第二梭阀的两个比较油口分别液压连接于所述第二马达的两端油口，且梭阀出油口连接至所述第二补偿阀的第一液控端。
6、在一些实施方式中，所述第一补偿罚和所述第二补偿阀均为设置在马达换向阀的阀前的常闭式液控开关阀并包括：
7、所述第一液控端，所述第一液控端为弹簧端；和
8、第二液控端，液压连接至所述马达换向阀的阀前进油口；
9、其中，所述第一液控端液压连接于所述梭阀出油口以调节所述第一补偿阀的过流阀口开度。
10、在一些实施方式中，所述第一马达和所述第二马达的规格型号相同，所述第一补偿罚和所述第二补偿阀的规格型号相同，所述第一马达换向阀和所述第二马达换向阀的规格型号相同。
11、在一些实施方式中，所述第一马达换向阀和所述第二马达换向阀为滑阀。
12、在一些实施方式中，所述行走马达回路包括：
13、取油连接油路，一端连接于所述转向换向阀的回油口，另一端分别连接至所述第一马达油路和第二马达油路；和
14、马达回油油路，从所述第一马达换向阀的回油口和所述第二马达换向阀的回油口连接至液压油箱；
15、其中，所述取油连接油路设有取油单向节流阀，所述马达回油油路中设有回油单向节流阀。
16、在一些实施方式中，所述转向油缸回路还包括：
17、转向阀回油油路，从所述转向换向阀的回油口连接至液压油箱并设有防止返流的回油单向阀；以及
18、旁通回油油路，从所述转向换向阀的回油口与所述回油单向阀之间的所述转向阀回油油路旁通至所述液压油箱并设有用于控制所述旁通回油油路导通或截止的截止阀。
19、在一些实施方式中，所述转向油缸回路还包括：
20、液压泵；
21、转向阀进油油路，从所述液压泵的出油口连接至所述转向换向阀的进油口；
22、其中，所述转向阀进油油路中设有流量阀。
23、在一些实施方式中，所述液压系统包括：
24、主换向阀，设置在所述转向阀进油油路中并位于所述液压泵的出油口与所述流量阀之间。
25、根据本申请的第二方面，还提供了一种高空作业平台，所述高空作业平台包括根据本申请的高空作业平台的液压系统。
26、在一些实施方式中，所述高空作业平台为两驱剪叉式高空作业平台且驱动轮车桥为刚性桥，所述第一马达和所述第二马达分布于所述驱动轮车桥的两侧。
27、在本申请的高空作业平台及其液压系统中，优化了两个行走马达回路之间的并联设置方式，而且两个行走马达回路均增设了补偿阀，通过补偿阀实现流量更均匀地分配，防止行走马达出现打滑空转的情况，从而提高设备的路面适应能力和通过性能。此外，还优化了主阀液压原理，在转向换向阀的回油路增设了旁通油路，当转向动作时，转向回油油路的油液通过旁通油路直接回油箱，减小了转向时的回油压损，从而降低了能耗，更符合电气化设备的节能要求。
28、本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
1.高空作业平台的液压系统，其特征在于，所述液压系统包括：
2.根据权利要求1所述的高空作业平台的液压系统，其特征在于，所述第一马达回路包括第一梭阀(10)，所述第一梭阀(10)的两个比较油口分别液压连接于所述第一马达(11)的两端油口，且梭阀出油口连接至所述第一补偿阀(8)的第一液控端；所述第二马达回路包括第一梭阀(13)，所述第二梭阀(13)的两个比较油口分别液压连接于所述第二马达(12)的两端油口，且梭阀出油口连接至所述第二补偿阀(15)的第一液控端。
3.根据权利要求2所述的高空作业平台的液压系统，其特征在于，所述第一补偿罚(8)和所述第二补偿阀(15)均为设置在马达换向阀的阀前的常闭式液控开关阀并包括：
4.根据权利要求3所述的高空作业平台的液压系统，其特征在于，所述第一马达(11)和所述第二马达(12)的规格型号相同，所述第一补偿罚(8)和所述第二补偿阀(15)的规格型号相同，所述第一马达换向阀(9)和所述第二马达换向阀(14)的规格型号相同。
5.根据权利要求3所述的高空作业平台的液压系统，其特征在于，所述第一马达换向阀(9)和所述第二马达换向阀(14)为滑阀。
6.根据权利要求1所述的高空作业平台的液压系统，其特征在于，所述行走马达回路包括：
7.根据权利要求1～6中任意一项所述的高空作业平台的液压系统，其特征在于，所述转向油缸回路还包括：
8.根据权利要求7所述的高空作业平台的液压系统，其特征在于，所述转向油缸回路还包括：
9.根据权利要求8所述的高空作业平台的液压系统，其特征在于，所述液压系统包括：
10.一种高空作业平台，其特征在于，所述高空作业平台包括根据权利要求1～9中任意一项所述的高空作业平台的液压系统。
11.根据权利要求10所述的高空作业平台，其特征在于，所述高空作业平台为两驱剪叉式高空作业平台且驱动轮车桥为刚性桥，所述第一马达(11)和所述第二马达(12)分布于所述驱动轮车桥的两侧。
