本说明书涉及清洁机器人，尤其涉及清洁机器人及其控制方法。
背景技术：
1、随着科学技术的发展，清洁机器人为人们所熟知，比如智能清扫机、智能拖地机等类似的家庭服务机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动而步入了寻常百姓的家庭生活。
2、清洁机器人的机身为自动化技术的可移动装置，并为清洁机器人配置有设定的路径。现有的清洁机器人已具备拖布能对地面进行擦拭，以提升地面的清洁度，能自动在房间内完成地面清理工作。使用时，清洁机器人由门口进入房间，并可以通过在房间内反复行走，如：沿边清理、集中清理、随机清理、直线清理等路径直至行走到距离门口的最远处，实现对房间的覆盖清洁。
3、完成清洁工作后的清洁机器人，在离开房间时途径清洁过的地面，从门口离开。从而，清洁机器人在更换房间时，比如清理完a房间移动到b房间时，会出现用脏抹布继续遍历a房间已清洁过的地面的情况，容易对清洁过的a房间的地面造成二次污染。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中存在的技术问题，本申请提供了一种清洁机器人及其控制方法，清洁机器人在更换房间时，能避免对清洁过的地面造成二次污染，提高用户的综合体验。
2、为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：
3、一种清洁机器人，包括：
4、机身；
5、移动装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；
6、拖地装置，用于对工作表面执行清洁工作，安装在所述机身上；
7、抬升装置，用于将所述拖地装置抬升；
8、控制装置，与所述移动装置和所述抬升装置电连接，所述控制装置在所述清洁机器人遍历预设清洁区域后，控制所述抬升装置将所述拖地装置抬起，以远离所述工作表面，并控制所述清洁机器人通过遍历后的所述预设清洁区域离开该区域。
9、一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括：机身；安装在机身上的拖地装置；所述控制方法包括：
10、启动所述清洁机器人进入第一预设清洁区域，控制所述拖地装置对所述第一预设清洁区域的工作表面执行清洁工作；
11、判断所述清洁机器人是否遍历所述第一预设清洁区域；
12、若是，控制所述拖地装置抬起以远离所述工作表面，并控制所述清洁机器人通过遍历后的所述第一预设清洁区域离开该第一预设清洁区域。
13、与现有技术相比，本发明的有益效果：
14、清洁机器人在工作状态下，基于清洁机器人的位置信息在判断清洁机器人清理完房间之后，控制清洁机器人的拖地装置抬升，以避免清洁机器人在更换房间时对清洁过的地面造成二次污染或者交叉污染，清洁效果更佳。
15、参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。
16、针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
17、应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述起始清洁位置为边界上与进出口区域相对的区域。
3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述地图包括：用于进入或者离开预设清洁区域的进出口区域，所述清洁机器人遍历所述预设清洁区域后，所述清洁机器人通过遍历的所述预设清洁区域从所述进出口区域离开。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述地图包括：与所述预设清洁区域对应的起始清洁位置，所述清洁机器人具有自所述起始清洁位置沿着设定路线行进的第一模式，在所述第一模式下，所述控制装置根据所述清洁机器人在地图中的位置，判断所述清洁机器人是否遍历所述预设清洁区域，在判断所述清洁机器人遍历所述预设清洁区域时，控制所述拖地装置抬升。
6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人具有自所述起始清洁位置沿着边界行走的第二模式，在所述第二模式下，所述清洁机器人进入所述进出口区域后自所述起始清洁位置沿着边界行走，建立所述预设清洁区域的地图轮廓。
7.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：检测装置，所述检测装置能获得表征地面高度的高度参数，所述控制装置根据所述高度参数与参照值的对比结果，识别前方地面特征，控制所述清洁机器人执行相应的动作。
8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测装置包括自身状态检测传感器，所述自身状态检测传感器用于检测包括：清洁机器人的清洁面积、清洁机器人的清洁时间、清洁机器人的清洁频率中的一种或多种的组合，所述控制装置根据所述自身状态检测传感器检测的清洁机器人的清洁面积、清洁机器人的清洁时间、清洁机器人的清洁频率等一种或者多种参数的组合，控制所述拖地装置的抬升。
9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器检测所述清洁机器人的自身状态参数达到阈值时，所述控制装置控制除尘机构对所述拖地装置进行除尘操作。
10.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述清洁机器人工作区域的地图；其中，所述地图包括预设清洁区域，所述预设清洁区域至少包括第一预设清洁区域和第二预设清洁区域；
