本发明涉及到清洁机器人的清洗领域，具体涉及到一种清洁机器人系统的控制方法。
背景技术：
1、现有现有清洁机器人主要包括在地面上来执行拖地清洁任务，主要通过设置拖布来对地面进行拖地清洁，拖布可以为处于湿润结构下来接触地面，拖布在完成一定的拖地清洁任务后或完成一定的预设时长后，拖布一般会吸附脏污，导致拖布处于脏污状态，但是基于用户不同的室内地面卫生情况会对拖布的污染状态不同，较为脏的地面极易容易导致拖布很快地被污染，需要更加频繁的来对拖布进行清洗，如果不及时清洗拖布会导致对地面的二次污染，严重影响用户的使用体验效果。
2、目前的清洁机器人主要通过来设定时间判断拖布已经被污染，然后需要及时清洗，但是此时极大的概率存在拖布已经对地面形成了二次污染，无法准确及时的对拖布的脏污状态进行判断；虽然部分清洁机器人设置有检测拖布脏污的结构，但是存在只能检测拖布的局部区域的脏污状态，导致无法准确地判断拖布的整体脏污状态，还是存在拖布对地面二次污染的问题，无法满足用户来对拖布及时进行维护清洗处理。
技术实现思路
1、本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本发明的目的在于提供一种清洁机器人系统的控制方法，现有清洁机器人无法及时准确地判断拖布的整体脏污状态的问题，以及拖布脏污后导致二次污染室内地面的问题。
3、本发明的实施方式提供了一种清洁机器人系统的控制方法，包括清洁机器人，清洁机器人上设置有对地面进行拖地清洁的清洁组件，清洁机器人上还设置有脏污检测模块，脏污检测模块用于检测清洁组件的清洁度；
4、设定清洁组件的脏污判定值为a；
5、还包括以下控制方法：
6、控制对清洁组件供给清水来进行清洗，并在清洁组件完成清洗后控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测，且设定清洁度的检测值为b；
7、控制清洁机器人在地面上执行拖地清洁任务，并在执行拖地清洁任务中控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测，且设定清洁度的检测值为c；
8、当b和c的差值大于等于a时，则表示清洁组件的当前检测位置处于脏污状态。
9、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，还包括基站，基站用于清洁机器人的停靠，当清洁机器人停靠在基站上时至少控制对清洁组件供给清水来进行清洗，清洗完成后控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测。
10、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，当清洁组件的当前检测位置处于脏污状态时，则控制清洁机器人停止执行拖地清洁任务并控制清洁机器人行走至基站上来对清洁组件进行清洗。
11、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，脏污检测模块的数量设置为n个，n大于等于1，其中m个脏污检测模块检测到清洁组件当前位置处于脏污状态，有一脏污判定函数f(x,y)，当f(m，n)≥0时，则控制对清洁组件进行清洗。
12、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，其中，f(x,y)＝x-1，即为任一个脏污检测模块检测到清洁组件的当前检测位置处于脏污状态则控制对清洁组件进行清洗。
13、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，其中，即为数量为一半及以上的脏污检测模块检测到洁组件的当前检测位置处于脏污状态则控制对清洁组件进行清洗。
14、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，脏污检测模块的数量设置为n个，n大于等于1，其中m个脏污检测模块检测到清洁组件当前位置处于脏污状态，有一脏污判定函数g(x,y)，当g(m，n)>0时，则控制清洁机器人进行定点拖地清洁。
15、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，其中，即为数量为一个及以上且为一半以下的脏污检测模块检测到洁组件的当前检测位置处于脏污状态则控制清洁机器人进行定点拖地清洁。
16、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，设定清洁度的检测值为c的检测过程中，还包括控制清洁组件旋转滚动，在清洁组件旋转滚动中形成脏污检测模块对清洁组件的不同位置的清洁度进行检测并对应形成多个检测值，设置c为多个检测值的平均值。
17、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，设定清洁度的检测值为b的检测过程中，还包括控制清洁组件旋转滚动，在清洁组件旋转滚动中形成脏污检测模块对清洁组件的不同位置的清洁度进行检测并对应形成多个检测值，设置b为多个检测值的平均值。
18、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，设定清洁度的检测值为b的检测过程中至少包括；控制清洁组件沿p方向旋转滚动来对清洁组件的清洁度进行检测并对应地形成的检测值为b1且控制清洁组件沿r方向运动旋转来对清洁组件的清洁度进行检测并对应地形成的检测值为b2，b为b1和b2的平均值。
19、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，若清洁度的检测值b大于预设值d，则控制对清洁组件进行更换维护处理。
20、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，当在时间t内b和c的差值的变化量大于等于a且b和c的差值大于等于va时，其中v大于等于1，则控制清洁机器人停止拖地清洁。
21、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，脏污检测模块至少包括发射检测信号的发射部和接收检测信号的接收部，至少发射部的一部分设置为朝向清洁组件的表面来使得检测信号被发射至清洁组件的表面上来对清洁组件的清洁度进行检测，且发射部和接收部的中心对射角q的角度小于105度。
22、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，清洁组件的一侧设置挡部，且挡部位于清洁组件的外侧且位于脏污检测模块的一侧并呈朝向清洁组件的表面方向伸出的结构来使得当清洁组件旋转滚动时朝向脏污检测模块方向甩动的污水被挡部阻挡。
23、前述的一种清洁机器人系统的控制方法，控制对清洁组件进行清洗中，还包括控制清洁组件沿第一方向旋转滚动来接触清水进行清洗，并控制清洁组件切换到沿第二方向旋转滚动来接触清水且接触清水时使得朝向第二方向甩动的清水被挡部阻挡并接触脏污检测模块来形成对脏污检测模块进行清洗。
24、与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
25、本方案的方法通过控制脏污检测模块来对清洁组件的清洁度进行检测，实现对清洁组件的脏污状态进行判断，以便实时的对清洁组件的清洁度进行检测，以便及时对清洁组件进行清洗维护或及时调整清洁机器人的工作状态，防止清洁组件二次污染地面。
26、本方案的脏污检测模块通过对清洁组件清洗后进行清洁度的检测并得到检测值b，并通过对清洁组件在清洁地面过程中进行清洁度的检测得到检测值c，并根据b和c的差值来判断清洁组件是否处于脏污状态，可以理解为检测值b为清洁组件每次清洗后的清洁度，即为一个动态不固定的清洁度状态，以此为基础可以实现对清洁组件的清洁度进行更准确地检测，得出的清洁组件的脏污状态更准确，不会因清洁组件的损耗或老化导致对清洁组件的清洁度的检测出现偏差，提升了对清洁组件的脏污度进行判断的可靠性和准确性。
27、本方案的脏污模块对清洁组件进行的清洁度进行检测，实现了对清洁组件每次清洗后的清洁度进行检测为基础的动态检测效果，检测结果更符合清洁组件的实际状态，杜绝了因清洁组件在长时间使用后且清洗后的清洁度下降导致对清洁组件的脏污状态判断不准确的问题，提升对清洁组件的脏污状态进行判断的准确性。
28、本方案针对清洁组件设置脏污检测模块来对清洁组件表面的清洁度进行实时检测并判断清洁组件是否处于脏污状态，方便来及时对清洁组件进行清洗维护或及时调整清洁机器人的工作状态，同时可以有效防止清洁组件导致对地面的二次污染，确保清洁组件始终处于较为干净的状态下来对地面进行清洁处理。
29、本方案的脏污检测模块来对应设置发射部和接收部，实现对清洁组件表面的清洁度进行有效的检测，同时发射部和接收部之间可以稳定地来实现对检测信号的发射和接收，实现稳定可靠地对清洁组件的清洁度进行检测并及时判断清洁组件是否处于脏污状态。
30、本方案还设置挡部来实现对清洁组件在旋转滚动中形成的甩动污水进行遮挡，可以有效地防止甩动的污水对脏污检测模块形成污染导致脏污检测模块对脏污检测不准确或导致脏污检测模块失效的问题，提升脏污检测模块的可靠性和稳定性。
31、本方案的挡部还可以形成当清洁组件切换旋转滚动方向为第二方向来接触清水时可以带动清水在挡部的遮挡下形成对脏污检测模块的清洗，实现脏污检测模块能够保持干净的状态，提升脏污检测模块的稳定性和可靠性。
32、本方案的脏污检测模块可以对应设置多个，来形成对清洁组件上的不同位置的进行清洁度的检测，并对应来对清洁组件进行清洗维护或调整清洁机器人的工作状态，提升清洁组件的清洁度的整体状态检测的准确性。
33、本方案的清洁机器人可以在地面上位移来实现对地面的清洁处理，并对应设置基站，基站可以实现对清洁机器人的维护处理，主要设置清洗区来放置清洁组件使得清洁组件可以来进行清洗，解决人为手动拆卸滚拖进行清洗的问题。
34、本方案的方法还包括控制清洁机器人行走到基站上来进行维护，并控制清洁组件旋转带动清水实现对脏污检测模块的清洗，使得脏污检测模块能够保持还需的干净度，进而实现脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行稳定可靠的持续检测。
1.一种清洁机器人系统的控制方法，包括清洁机器人，清洁机器人上设置有对地面进行拖地清洁的清洁组件，其特征在于：清洁机器人上还设置有脏污检测模块，脏污检测模块用于检测清洁组件的清洁度；
2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：还包括基站，基站用于清洁机器人的停靠，当清洁机器人停靠在基站上时至少控制对清洁组件供给清水来进行清洗，清洗完成后控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测。
3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：脏污检测模块的数量设置为n个，n大于等于1，其中m个脏污检测模块检测到清洁组件当前位置处于脏污状态，有一脏污判定函数f(x,y)，当f(m，n)≥0时，则控制对清洁组件进行清洗。
4.根据权利要求3所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：其中，f(x,y)＝x-1，即为任一个脏污检测模块检测到清洁组件的当前检测位置处于脏污状态则控制对清洁组件进行清洗；
5.根据权利要求1或2所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：设定清洁度的检测值为c的检测过程中，还包括控制清洁组件旋转滚动，在清洁组件旋转滚动中形成脏污检测模块对清洁组件的不同位置的清洁度进行检测并对应形成多个检测值，设置c为多个检测值的平均值。
6.根据权利要求1或2所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：设定清洁度的检测值为b的检测过程中，还包括控制清洁组件旋转滚动，在清洁组件旋转滚动中形成脏污检测模块对清洁组件的不同位置的清洁度进行检测并对应形成多个检测值，设置b为多个检测值的平均值。
7.根据权利要求1或2所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：设定清洁度的检测值为b的检测过程中至少包括；控制清洁组件沿p方向旋转滚动来对清洁组件的清洁度进行检测并对应地形成的检测值为b1且控制清洁组件沿r方向运动旋转来对清洁组件的清洁度进行检测并对应地形成的检测值为b2，b为b1和b2的平均值，其中，p方向为逆时针方向，r方向为顺时针方向。
8.根据权利要求1或2所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：若清洁度的检测值b大于预设值d，则控制对清洁组件进行更换维护处理。
9.根据权利要求1或2所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：当在时间t内b和c的差值的变化量大于等于a且b和c的差值大于等于va时，其中v大于等于1，则控制清洁机器人停止拖地清洁；其中，a为设定的阈值，根据脏污检测模块的检测结果来与阈值进行对比确定清洁组件的清洁度。
10.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：脏污检测模块至少包括发射检测信号的发射部和接收检测信号的接收部，至少发射部的一部分设置为朝向清洁组件的表面来使得检测信号被发射至清洁组件的表面上来对清洁组件的清洁度进行检测，且发射部和接收部的中心对射角q的角度小于105度。
11.根据权利要求10所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洁组件的一侧设置挡部，且挡部位于清洁组件的外侧且位于脏污检测模块的一侧并呈朝向清洁组件的表面方向伸出的结构来使得当清洁组件旋转滚动时朝向脏污检测模块方向甩动的污水被挡部阻挡。
12.根据权利要求11所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：控制对清洁组件进行清洗中，还包括控制清洁组件沿第一方向旋转滚动来接触清水进行清洗，并控制清洁组件切换到沿第二方向旋转滚动来接触清水且接触清水时使得朝向第二方向甩动的清水被挡部阻挡并接触脏污检测模块来形成对脏污检测模块进行清洗。
13.根据权利要求10所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：至少发射部的一部分设置为朝向滚拖的旋转轴线的结构来使得发射部发射出的检测信号覆盖到滚拖的中部位置上；
