本发明属于机器人，具体地说，是关于一种并联共轨机器人。
背景技术：
1、scara(selective compliance assembly robot arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂)机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人也叫做水平关节型机器人；因其具有动作快、精度高、部件少、可靠性高等特点，被广泛应用于高效率的装配、焊接、密封和搬运等领域。
2、目前在太阳能电池板的搬运中采用scara机器人进行搬运，以提高搬运效率；此scara机器人主要有两种运动，一是x轴向的线性移动，另一种是关节臂绕转轴的旋转运动，以实现在y方向的移动。其中，旋转运动由于旋转体即关节臂是绕转轴旋转，而转轴并非在关节臂的中心这造成了旋转体的重量分布不平衡，这样关节臂旋转时就会产生较大的转动惯量，那么这种转动惯量传导到x向移动的电机上时会要求电机在移动时具备更大推力能力来抵消这个惯量带来的多方向的扭矩，才能够保证整个运动体的运动刚性，这两个原因使scara机器人在运动过程中产生不可控制的震动，会影响抓取搬运的节拍和精度，降低生产效率。
技术实现思路
1、为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种并联共轨机器人，消除运动惯性，提高运动节拍和精度。
2、为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
3、作为本发明的一方面，提出一种并联共轨机器人，其包括：
4、x轴支撑部，所述x轴支撑部上连接有第一动力部和第二动力部；第一动力部的自由端和第二动力部的自由端分别在x轴支撑部的x方向上移动；
5、悬臂机构，所述悬臂机构包括：第一关节臂、第二关节臂和转动部，所述第一关节臂的一端具有第一固定部，第一关节臂的另一端具有第一连接部；所述第二关节臂的一端具有第二固定部，第二关节臂的另一端具有第二连接部；所述第一连接部通过转动部与第二连接部相连接；所述第一关节臂的第一固定部与第一动力部的自由端相转动连接；所述第二关节臂的第二固定部与第二动力部的自由端相转动连接；
6、旋转升降模组，连接于第一连接部上；
7、第一驱动单元，所述第一驱动单元连接于第一关节臂上；第一驱动单元的自由端通过第一传动单元与旋转升降模组相连接；
8、第二驱动单元，所述第二驱动单元连接于第二关节臂上；第二驱动单元的自由端通过第二传动单元与旋转升降模组相连接。
9、作为可选地，所述旋转升降模组为滚珠丝杆花键，第一驱动单元的自由端通过第一传动单元与滚珠丝杆花键的花键螺母相连接；第二驱动单元的自由端通过第二传动单元与滚珠丝杆花键的丝杆螺母相连接。
10、作为可选地，所述第一传动单元包括与第一驱动单元的自由端相连接的第一同步轮和与滚珠丝杆花键的花键螺母相连接的第二同步轮，第一同步轮和第二同步轮之间通过第一同步带相连接；
11、所述第二传动单元包括与第二驱动单元的自由端相连接的第三同步轮和与滚珠丝杆花键的丝杆螺母相连接的第四同步轮，第三同步轮和第四同步轮之间通过第二同步带相连接。
12、作为可选地，所述转动部为自调心轴承。
13、作为可选地，所述第一连接部包括与第一关节臂一体成型的第一连接座，所述第一连接座上形成有第一连接柱，所述第一连接柱与转动部相连接，所述第一连接座内形成有第一连接槽孔；所述第一连接柱内设有第二连接通孔，所述第二连接通孔与第一连接槽孔相连通。
14、作为可选地，第一连接槽孔的直径大于第二连接通孔的直径。
15、作为可选地，所述第二连接部包括与第二关节臂一体成型的第二连接座，所述第二连接座上设有第二连接槽孔，用于安装转动部；所述第二连接座上设有让位通孔，所述让位通孔与第二连接槽孔相连通。
16、作为可选地，让位通孔的直径小于第二连接槽孔的直径。
17、作为可选地，当第一连接部通过转动部与第二连接部相连接后，所述第一连接槽孔的中心线、第二连接通孔的中心线、第二连接槽孔的中心线、让位通孔的中心线和转动部的中心线相重合。
18、作为可选地，所述第一关节臂和第二关节臂上分别设有减重孔。
19、本发明的并联共轨机器人，其有益效果，具体体现在：1、第一动力部和第二动力部通过相反方向的移动形成的合力，推动滚珠丝杆花键在y方向移动，这样就避开了旧有设计中需要通过大范围旋转关节臂才能使滚珠丝杆花键产生y方向的移动，极大的减小了关节臂的旋转动作，从而减小了旋转惯量带来的对抗扭矩，使得第一动力部和第二动力部的体积缩小，降低成本；2、两个关节臂大大提高了结构的刚性，从而能够加快节拍，提高生产效率；两个关节臂的连接点使用自调心轴承连接，使得圆心的同心要求降低，从而降低臂展过长带来的加工件的高精度要求；类铰链的结构使得体积缩小，末端质量减小，降低对电机带来的非功负载。
1.一种并联共轨机器人，其特征在于，其包括：
2.如权利要求1所述的并联共轨机器人，其特征在于，所述旋转升降模组为滚珠丝杆花键，第一驱动单元的自由端通过第一传动单元与滚珠丝杆花键的花键螺母相连接；第二驱动单元的自由端通过第二传动单元与滚珠丝杆花键的丝杆螺母相连接。
3.如权利要求2所述的并联共轨机器人，其特征在于，所述第一传动单元包括与第一驱动单元的自由端相连接的第一同步轮和与滚珠丝杆花键的花键螺母相连接的第二同步轮，第一同步轮和第二同步轮之间通过第一同步带相连接；
4.如权利要求1所述的并联共轨机器人，其特征在于，所述转动部为自调心轴承。
5.如权利要求1所述的并联共轨机器人，其特征在于，所述第一连接部包括与第一关节臂一体成型的第一连接座，所述第一连接座上形成有第一连接柱，所述第一连接柱与转动部相连接，所述第一连接座内形成有第一连接槽孔；所述第一连接柱内设有第二连接通孔，所述第二连接通孔与第一连接槽孔相连通。
6.如权利要求5所述的并联共轨机器人，其特征在于，第一连接槽孔的直径大于第二连接通孔的直径。
7.如权利要求5所述的并联共轨机器人，其特征在于，所述第二连接部包括与第二关节臂一体成型的第二连接座，所述第二连接座上设有第二连接槽孔，用于安装转动部；所述第二连接座上设有让位通孔，所述让位通孔与第二连接槽孔相连通。
8.如权利要求7所述的并联共轨机器人，其特征在于，让位通孔的直径小于第二连接槽孔的直径。
9.如权利要求7所述的并联共轨机器人，其特征在于，当第一连接部通过转动部与第二连接部相连接后，所述第一连接槽孔的中心线、第二连接通孔的中心线、第二连接槽孔的中心线、让位通孔的中心线和转动部的中心线相重合。
10.如权利要求1所述的并联共轨机器人，其特征在于，所述第一关节臂和第二关节臂上分别设有减重孔。
