本发明涉及一种平行连杆机构。
背景技术：
1、近年来，有时会在医疗设备、工业设备等装置中使用平行连杆机构。如下述专利文献所示，平行连杆机构具备：固定基座；末端执行器基座，其与固定基座分离；以及多个连杆机构，其将固定基座与末端执行器基座连结起来。在末端执行器基座上安装工具。当向多个连杆机构中的至少一个连杆机构传递动力时，末端执行器基座以任意点为中心倾斜，工具的姿势改变。另外，工具的顶端在以任意点为中心的假想球面上移动。以下，有时将改变工具的姿势称为姿势变换。此外，有时将任意点称为末端执行器基座的旋转中心。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2021－24061号公报
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、在上述专利文献的平行连杆机构中，末端执行器基座的旋转中心配置在靠近固定基座的位置，与末端执行器基座分离。即，从末端执行器基座的旋转中心到工具的顶端的距离(虚拟球面的半径)相对较长。因此，末端执行器基座大幅倾斜，工具的顶端也大幅移动。根据使用平行连杆机构的装置的用途，有时会想要固定工具的顶端而仅变更工具的姿势。若在这样的用途中利用上述专利文献的平行连杆机构，则另外需要变更固定基座的位置的装置。因此，导致包括平行连杆机构的装置的大型化、控制的复杂化而不理想。
3、本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够在工具的姿势变换时抑制工具的顶端的移动量的平行连杆机构。
4、用于解决问题的方案
5、为了实现上述目的，本发明的一技术方案的平行连杆机构具备：固定基座，其固定于底座；末端执行器基座，其在第1方向上相对于所述固定基座分离地配置，该末端执行器基座支承工具；以及3个以上的连杆机构，该连杆机构的一端与固定基座连结，另一端与所述末端执行器基座连结。所述末端执行器基座具有：支承部，其以所述工具的顶端指向所述第1方向的方式支承所述工具；以及相对面，其朝向从所述末端执行器基座观察时配置所述固定基座的第2方向。所述连杆机构具有：基部侧接头，其旋转自如地连结于所述固定基座；基部侧连杆，其一端与所述基部侧接头连结；中间接头，其设置于所述基部侧连杆的另一端；顶端侧连杆，其一端借助所述中间接头而旋转自如地与所述基部侧连杆连结；以及顶端侧接头，其以旋转自如的方式将所述顶端侧连杆的另一端与所述末端执行器基座连结起来。各所述基部侧接头的旋转轴线的延长线、各所述中间接头的旋转轴线的延长线和各所述顶端侧接头的旋转轴线的延长线相交的交点是所述末端执行器基座的旋转中心。所述末端执行器基座的旋转中心相对于所述相对面位于所述第1方向。
6、根据上述结构，末端执行器基座的旋转中心与工具的顶端之间的距离较短。因此，在进行工具的姿势变换时，能够将工具的顶端的移动量抑制得较小。
7、另外，在一技术方案的平行连杆机构中，所述末端执行器基座的旋转中心配置于所述工具的中心线上且是从所述相对面到所述工具的所述顶端之间的位置。
8、根据上述结构，末端执行器基座的旋转中心与工具的中心线在水平方向上的距离为零。即，末端执行器基座的旋转中心与工具的顶端之间的距离进一步缩短。因此，在进行工具的姿势变换时，能够将工具的顶端的移动量抑制得更小。
9、另外，一技术方案的平行连杆机构的所述末端执行器基座的旋转中心与所述工具的所述顶端重合。
10、根据上述结构，末端执行器基座的旋转中心与工具的顶端的轴线方向以及水平方向上的距离为零。因此，即使工具进行姿势变换，工具的顶端也不移动。
11、另外，在一技术方案的平行连杆机构中，也可以是，各所述基部侧接头配置在同轴上。
12、另外，在一技术方案的平行连杆机构中，也可以具备马达，该马达使所述基部侧连杆以所述基部侧接头的所述旋转轴线为中心旋转。
13、发明的效果
14、根据本发明的平行连杆机构，能够抑制工具的顶端的移动量地进行工具的姿势变换。
1.一种平行连杆机构，其中，
2.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其中，
3.根据权利要求2所述的平行连杆机构，其中，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的平行连杆机构，其中，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的平行连杆机构，其中，
