本发明属于车辆制动，更具体地，本发明涉及一种车道中心轨迹构建方法、系统及汽车。
背景技术：
1、在一些公共道路中，可能出现车道的一侧车道线甚至是两侧车道线模糊、丢失或者不完整的情况。在这种情况下，通过车道线构建的车道中心线轨迹会因为置信度低导致功能频繁退出或者无法激活，严重影响用户的驾驶体验。
技术实现思路
1、本发明提供一种车道中心轨迹构建方法，旨在改善上述问题。
2、本发明是这样实现的，一种车道中心轨迹构建方法，用于车道消失或不清晰时的车道中心轨迹构建，所述方法包括如下步骤：
3、s1、检测t时刻车辆所在车道两侧的车道线是否清晰，若检测结果为否，则执行步骤s2；
4、s2、检测t时刻车辆所在车道的车道中心轨迹与不清晰车道线侧的路边缘轨迹是否平行，若检测结果为是，则执行步骤s3；
5、s3、基于t+1时刻对应侧的道路边缘轨迹来获取t+1时刻车辆所在车道的车道中心轨迹，以控制车辆沿车道中心行驶。
6、进一步的，基于图像中车道线的置信度来判断车道线是否清晰，若车道线的置信度大于设定的置信度阈值，则认定相应的车道线清晰，否则，认定对应车道线不清晰。
7、进一步的，所述步骤s3具体包括如下步骤：
8、s31、获取车道中心轨迹的参数预测值车道中心轨迹为三次多项式轨迹；
9、s32、基于不清晰车道线侧的道路边缘轨迹更新车道中心轨迹的参数预测值形成t+1时刻的车道中心轨迹参数c1hl,t+1、c2hl,t+1、c3hl,t+1；
10、s33、计算不同场景下t+1时刻车道中心轨迹距离本车中心的横向偏差c0hl,t+1。
11、进一步的，t+1时刻的车道中心轨迹参数c1hl,t+1、c2hl,t+1、c3hl,t+1计算公式具体如下：
12、若基于左侧道路边缘来更新参数预测值则车道中线轨迹参数c1hl,t+1、c2hl,t+1、c3hl,t+1的计算公式具体如下：
13、
14、
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16、若基于右侧道路边缘来更新参数预测值则车道中线轨迹参数c1hl,t+1、c2hl,t+1、c3hl,t+1的计算公式具体如下：
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18、
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20、其中，r1、r2、r3分别表示摄像头识别c1、c2、c3的测量方差，r1＝δ2，r2＝δ2×r2，r3＝δ2×r4，其中，r为道路边缘的曲率半径，δ表示摄像头的识别误差；c1lre,t+1、c2lre,t+1、c3lre,t+1为t+1时刻左侧道路边缘轨迹参数，c1rre,t+1、c2rre,t+1、c3rre,t+1为t+1时刻右侧道路边缘轨迹参数。
21、进一步的，在t+1时刻左侧车道线和右侧车道线均清晰的情况下，横向偏差c0hl,t+1的计算公式具体如下：
22、c0hl,t+1＝(c0left,t+1+c0right,t+1)/2；
23、c0left,t+1表示t+1时刻车辆距左侧车道线的距离，c0right,t+1表示t+1时刻车辆距右侧车道线的距离。
24、进一步的，在左侧车道线和/或右侧车道线不清晰的情况下，但不清晰车道线侧的道路边缘的横向偏差满足限制同条件，横向偏差c0hl,t+1的计算公式具体如下：
25、(1)在t+1时刻左侧车道线不清晰，右侧车道线清晰的情况下，左侧道路边缘的横向偏差满足如下限制条件：
26、colre,t+1≥cot-lanewidthmax/2，且colre，t+1≤cot+lanewidthmax/2，则：
27、
28、colre,t+1表示t+1时刻车辆距左侧道路边缘的距离，lanewidthmax表示允许的最大车道宽度；
29、(2)在t+1时刻右侧车道线不清晰，左侧车道线清晰的情况下，右侧道路边缘的横向偏差满足如下限制条件：
30、corre,t+1≥cot-lanewidthmax/2，且corre,t+1≤cot+lanewidthmax/2，则：
31、
32、corre,t+1表示t+1时刻车辆距右侧道路边缘的距离；
33、(3)在t+1时刻左侧车道线及右侧车道线不清晰的情况下，左侧道路边缘及右侧道路边缘的横向偏差满足如下限制条件：
34、colre,t+1≥cot-lanewidthmax/2，且colre，t+1≤cot+lanewidthmax/2；
35、corre,t+1≥cot-lanewidthmax/2，且corre,t+1≤cot+lanewidthmax/2；
36、则：
37、进一步的，若t+1时刻左侧车道线不清晰，且左侧道路边缘的横向偏差不满足对应的限制条件，和/或t+1时刻右侧车道线不清晰，且右侧道路边缘的横向偏差不满足对应的限制条件，则c0hl,t+1＝c0hl,t。
38、本发明是这样实现的，一种车道中心轨迹构建系统，所述系统包括：
39、设于车辆上的摄像机，用于采集车辆行驶前方的路面图像，并发送至控制器，控制器基于上述车道中心轨迹构建方法来控制车辆。
40、本发明是这样实现的，一种汽车，所述汽车上集成有上述车道中心轨迹构建系统。
41、在车道线消失或模糊的情况下，能实现车道中线轨迹预测，基于预测的车道中线轨迹控制车辆居中行驶，提高行车过程中的安全性。
1.一种车道中心轨迹构建方法，用于车道消失或不清晰时的车道中心轨迹构建，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述车道中心轨迹构建方法，其特征在于，基于图像中车道线的置信度来判断车道线是否清晰，若车道线的置信度大于设定的置信度阈值，则认定相应的车道线清晰，否则，认定对应车道线不清晰。
3.如权利要求1所述车道中心轨迹构建方法，其特征在于，所述步骤s3具体包括如下步骤：
4.如权利要求3所述车道中心轨迹构建方法，其特征在于，t+1时刻的车道中心轨迹参数c1hl,t+1、c2hl,t+1、c3hl,t+1计算公式具体如下：
5.如权利要求3所述车道中心轨迹构建方法，其特征在于，在t+1时刻左侧车道线和右侧车道线均清晰的情况下，横向偏差c0hl,t+1的计算公式具体如下：
6.如权利要求3所述车道中心轨迹构建方法，其特征在于，在左侧车道线和/或右侧车道线不清晰的情况下，但不清晰车道线侧的道路边缘的横向偏差满足限制同条件，横向偏差c0hl,t+1的计算公式具体如下：
7.如权利要求3所述车道中心轨迹构建方法，其特征在于，若t+1时刻左侧车道线不清晰，且左侧道路边缘的横向偏差不满足对应的限制条件，和/或t+1时刻右侧车道线不清晰，且右侧道路边缘的横向偏差不满足对应的限制条件，则c0hl,t+1＝c0hl,t。
8.一种车道中心轨迹构建系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种汽车，其特征在于，所述汽车上集成有如权利要求8所述车道中心轨迹构建系统。
