本公开涉及驾驶模拟，具体地，涉及一种模拟驾驶的方法、装置、车辆和云服务器。
背景技术：
1、交通安全事故不但会给事故家庭带来沉重的打击也严重影响了社会经济的平稳发展。在众多事故原因中人为因素占一定比重，因此针对驾驶员的行车经验和行车安全意识培养具有重要的意义。随着汽车电气化和智能化水平不断发展，目前，已经存在针对驾驶员驾驶能力和应急能力的训练平台，即驾驶员在仿真训练平台上进行模拟训练，具体是利用vr显示设备，车身姿态反馈装置，和操控装置来实现虚拟驾驶的效果。
2、但是，这种方式与真实的驾驶环境存在一定的差异，会让驾驶员在真实驾驶操作体验和视觉感受上产生一定的割裂感，无法带给驾驶员近乎真实的驾驶体验。同时，仿真训练平台需要在固定的场地才能体验，在实际使用中并不方便，带给驾驶者的体验感较差。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供一种模拟驾驶的方法、装置、车辆和云服务器。
2、第一方面，本公开提供一种模拟驾驶的方法，应用于第一车辆，所述第一车辆包括场景体验装置，所述方法包括：接收云服务器发送的目标驾驶场景对应的第一场景数据；解析所述第一场景数据，并展示解析后的第一场景数据；获取用户基于展示的所述第一场景数据触发的驾驶操作，将所述驾驶操作发送至所述云服务器，所述驾驶操作用于指示所述云服务器根据所述驾驶操作和所述第一场景数据，控制所述目标驾驶场景中虚拟车辆的行驶状态，并通过所述场景体验装置模拟驾驶环境。
3、可选地，所述解析所述第一场景数据，并展示解析后的第一场景数据包括：对所述第一场景数据进行解析处理，以得到所述目标驾驶场景的视频数据、音频数据和体感模拟数据；通过所述场景体验装置展示所述视频数据、所述音频数据和所述体感模拟数据。
4、可选地，于所述场景体验装置包括多个车窗显示组件、音频播放组件和体感模拟组件；所述通过所述场景体验装置展示所述视频数据、所述音频数据和所述体感模拟数据包括：通过所述多个车窗显示组件显示所述视频数据，并通过所述音频播放组件播放所述音频数据，并通过所述体感模拟组件执行所述体感模拟数据。
5、可选地，在接收云服务器发送的目标驾驶场景对应的第一场景数据之前，所述方法还包括：获取所述用户从预设电子地图中确定的第一场景标识；根据所述第一场景标识，向所述云服务器发送场景数据获取请求；所述场景数据获取请求用于向所述云服务器请求获取所述第一场景标识对应的所述目标驾驶场景的第一场景数据。
6、可选地，所述方法还包括：获取所述用户从多个预设模式中确定的目标模式；所述获取用户基于展示的所述第一场景数据触发的驾驶操作，将所述驾驶操作发送至所述云服务器包括：在所述目标模式包括游戏模式的情况下，获取所述用户基于展示的所述第一场景数据触发的驾驶操作，将所述驾驶操作发送至所述云服务器。
7、可选地，所述方法还包括：在所述目标驾驶场景中包含多个待选车辆的情况下，获取所述用户从所述多个待选车辆中确定的目标车辆；将所述目标车辆发送至所述云服务器，以便所述云服务器将所述目标车辆作为所述虚拟车辆。
8、可选地，所述方法还包括：在触发第一场景信息获取指令的情况下，从历史记录中获取目标时间戳之前的第一预设时间内所述第一车辆的第一运动数据和第一环境感知数据；并获取所述目标时间戳之后的第二预设时间内所述第一车辆的第二运动数据和第二环境感知数据；将所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据发送至所述云服务器，以便所述云服务器根据所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据生成相应的行驶场景的第二场景数据。
9、可选地，所述第一场景信息获取指令通过以下方式触发：主动触发方式或者被动触发方式；其中，所述主动触发方式包括所述用户触发所述第一场景信息获取指令；或者，在所述第一车辆触发碰撞信号的情况下，触发所述第一场景信息获取指令；所述被动触发方式包括在第二车辆向所述第一车辆发送的第一场景联合获取请求的情况下，若所述用户触发用于响应所述第一场景联合获取请求的许可指令，触发所述第一场景信息获取指令；其中，所述第二车辆为位于所述第一车辆所在位置的预设范围内的车辆；所述第一场景联合获取请求用于向所述第一车辆请求获取所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据。
10、可选地，所述方法还包括：在所述第一场景信息获取指令是通过所述主动触发方式触发的情况下，向所述第二车辆发送第二场景联合获取请求；其中，所述第二场景联合获取请求用于向所述第二车辆请求获取在所述目标时间戳之前的第三预设时间内所述第二车辆的第三运动数据和第三环境感知数据，以及在所述目标时间戳之后的第四预设时间内所述第二车辆的第四运动数据和第四环境感知数据。
11、可选地，在所述第一场景信息获取指令是通过所述主动触发方式触发的情况下，所述目标时间戳包括当前时刻；在所述第一场景信息获取指令是通过所述被动触发方式触发的情况下，所述目标时间戳包括所述第二车辆触发所述第一场景联合获取请求的时刻。
12、可选地，所述方法还包括：获取所述用户输入的行车导航信息；将所述行车导航信息发送至所述云服务器，以便所述云服务器根据所述行车导航信息，确定所述第一车辆的行驶路径，并在所述行驶路径中包括预设行驶场景的情况下，将所述预设行驶场景对应的第二场景标识发送至所述第一车辆。
13、第二方面，本公开提供一种模拟驾驶的方法，应用于云服务器，所述方法包括：将目标驾驶场景对应的第一场景数据发送至第一车辆，以便所述第一车辆解析所述第一场景数据，并展示解析后的第一场景数据；并在接收到所述第一车辆发送的驾驶操作的情况下，根据所述驾驶操作和所述第一场景数据，控制所述目标驾驶场景中虚拟车辆的行驶状态，并通过所述第一车辆的场景体验装置模拟驾驶环境；所述驾驶操作为所述第一车辆获取的用户基于所述第一车辆展示的所述第一场景数据触发的驾驶操作。
14、可选地，所述将目标驾驶场景对应的第一场景数据发送至第一车辆包括：接收所述第一车辆发送的第一场景标识；根据所述第一场景标识，确定所述第一场景标识对应的所述目标驾驶场景；获取所述目标驾驶场景对应的所述第一场景数据；将所述第一场景数据发送至所述第一车辆。
15、可选地，所述方法还包括：接收所述第一车辆发送的目标车辆；所述目标车辆为在所述目标驾驶场景中包含多个待选车辆的情况下，所述第一车辆获取的用户从多个所述待选车辆中确定的车辆；将所述目标车辆作为所述目标驾驶场景中的所述虚拟车辆。
16、可选地，所述方法还包括：接收所述第一车辆发送的第一运动数据、第一环境感知数据、第二运动数据和第二环境感知数据；其中，所述第一运动数据为所述第一车辆在触发第一场景信息获取指令的情况下，从历史记录中获取的目标时间戳之前的第一预设时间内所述第一车辆的运动数据；所述第一环境感知数据为所述第一车辆在触发第一场景信息获取指令的情况下，从历史记录中获取的所述目标时间戳之前的第一预设时间内所述第一车辆的环境感知数据；所述第二运动数据为所述第一车辆获取的所述目标时间戳之后的第二预设时间内所述第一车辆的运动数据；所述第二环境感知数据为所述第一车辆获取的所述目标时间戳之后的第二预设时间内所述第一车辆的环境感知数据；根据所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据，生成相应的行驶场景的第二场景数据。
17、可选地，所述根据所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据，生成相应的行驶场景的第二场景数据包括：根据所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据，对所述行驶场景进行车辆动力学建模和三维场景建模，得到建模后的三维模型；对建模后的三维模型进行渲染处理，得到所述行驶场景的第二场景数据。
18、可选地，所述方法还包括：在接收所述第一车辆发送的第一运动数据、第一环境感知数据、第二运动数据和第二环境感知数据的情况下，若接收到第二车辆发送的第三运动数据、第三环境感知数据、第四运动数据和第四环境感知数据，对所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据、所述第二环境感知数据、所述第三运动数据、所述第三环境感知数据、所述第四运动数据和所述第四环境感知数据进行时间对齐处理，以得到所述第一车辆的第一车辆数据和第二车辆的第二车辆数据；所述第一车辆数据和所述第二车辆数据的起始时刻和终止时刻相同；根据所述第一车辆数据和所述第二车辆数据，生成所述行驶场景的第三场景数据。
19、可选地，所述方法还包括：根据所述第一车辆数据和所述第二车辆数据，确定所述行驶场景的建模效果是否满足预设效果；所述根据所述第一车辆数据和所述第二车辆数据，生成所述行驶场景的第三场景数据包括：在确定所述建模效果满足所述预设效果的情况下，根据所述第一车辆数据和所述第二车辆数据，生成所述行驶场景的第三场景数据。
20、可选地，所述确定所述行驶场景的建模效果是否满足预设效果包括：确定所述起始时刻和所述终止时刻之间的时间差，在所述时间差大于或者等于预设时间差的情况下，确定所述行驶场景的建模效果满足预设效果；或者，根据所述第一车辆数据和所述第二车辆数据，确定所述第一车辆的第一采集视角数量和所述第二车辆的第二采集视角数量，并在所述第一采集视角数量大于或者等于预设视角数量且所述第二采集视角数量大于或者等于预设视角采集数量的情况下，确定所述行驶场景的建模效果满足预设效果。
21、可选地，所述第一环境感知数据和所述第二环境感知数据中包括所述第一车辆的第一位置信息，所述方法还包括：在生成所述行驶场景的第二场景数据后，对行驶场景进行标号，得到所述行驶场景的第三场景标识；将所述第三场景标识标记在预设电子地图中所述第一位置信息对应的位置。
22、可选地，所述方法还包括：接收所述第一车辆发送的行车导航信息；根据所述行车导航信息，确定所述第一车辆的行驶路径；在所述行驶路径中包括预设行驶场景的情况下，将所述预设行驶场景对应的第二场景标识发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆展示所述第二场景标识。
23、第三方面，本公开提供一种模拟驾驶的装置，应用于第一车辆，所述第一车辆包括场景体验装置，所述模拟驾驶的装置包括：接收模块，用于接收云服务器发送的目标驾驶场景对应的第一场景数据；展示模块，用于解析所述第一场景数据，并展示解析后的第一场景数据；获取模块，用于获取用户基于展示的所述第一场景数据触发的驾驶操作，将所述驾驶操作发送至所述云服务器，所述驾驶操作用于指示所述云服务器根据所述驾驶操作和所述第一场景数据，控制所述目标驾驶场景中虚拟车辆的行驶状态，并通过所述场景体验装置模拟驾驶环境。
24、可选地，所述展示模块，用于对所述第一场景数据进行解析处理，以得到所述目标驾驶场景的视频数据、音频数据和体感模拟数据；通过所述场景体验装置展示所述视频数据、所述音频数据和所述体感模拟数据。
25、可选地，所述场景体验装置包括多个车窗显示组件、音频播放组件和体感模拟组件；所述展示模块，用于通过所述多个车窗显示组件显示所述视频数据，并通过所述音频播放组件播放所述音频数据，并通过所述体感模拟组件执行所述体感模拟数据。
26、可选地，所述获取模块，还用于获取所述用户从预设电子地图中确定的第一场景标识；所述获取模块，还用于根据所述第一场景标识，向所述云服务器发送场景数据获取请求；所述场景数据获取请求用于向所述云服务器请求获取所述第一场景标识对应的所述目标驾驶场景的第一场景数据。
27、可选地，所述获取模块，还用于获取所述用户从多个预设模式中确定的目标模式；所述获取模块，用于在所述目标模式包括游戏模式的情况下，获取所述用户基于展示的所述第一场景数据触发的驾驶操作，将所述驾驶操作发送至所述云服务器。
28、可选地，所述获取模块，还用于在所述目标驾驶场景中包含多个待选车辆的情况下，获取所述用户从所述多个待选车辆中确定的目标车辆；并将所述目标车辆发送至所述云服务器，以便所述云服务器将所述目标车辆作为所述虚拟车辆。
29、可选地，所述获取模块，还用于在触发第一场景信息获取指令的情况下，从历史记录中获取目标时间戳之前的第一预设时间内所述第一车辆的第一运动数据和第一环境感知数据；并获取所述目标时间戳之后的第二预设时间内所述第一车辆的第二运动数据和第二环境感知数据；并将所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据发送至所述云服务器，以便所述云服务器根据所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据生成相应的行驶场景的第二场景数据。
30、可选地，所述第一场景信息获取指令通过以下方式触发：主动触发方式或者被动触发方式；其中，所述主动触发方式包括所述用户触发所述第一场景信息获取指令；或者，在所述第一车辆触发碰撞信号的情况下，触发所述第一场景信息获取指令；所述被动触发方式包括在第二车辆向所述第一车辆发送的第一场景联合获取请求的情况下，若所述用户触发用于响应所述第一场景联合获取请求的许可指令，触发所述第一场景信息获取指令；其中，所述第二车辆为位于所述第一车辆所在位置的预设范围内的车辆；所述第一场景联合获取请求用于向所述第一车辆请求获取所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据。
31、可选地，所述装置还包括：请求模块，用于在所述第一场景信息获取指令是通过所述主动触发方式触发的情况下，向所述第二车辆发送第二场景联合获取请求；其中，所述第二场景联合获取请求用于向所述第二车辆请求获取在所述目标时间戳之前的第三预设时间内所述第二车辆的第三运动数据和第三环境感知数据，以及在所述目标时间戳之后的第四预设时间内所述第二车辆的第四运动数据和第四环境感知数据。
32、可选地，在所述第一场景信息获取指令是通过所述主动触发方式触发的情况下，所述目标时间戳包括当前时刻；在所述第一场景信息获取指令是通过所述被动触发方式触发的情况下，所述目标时间戳包括所述第二车辆触发所述第一场景联合获取请求的时刻。
33、可选地，所述获取模块，还用于获取所述用户输入的行车导航信息；并将所述行车导航信息发送至所述云服务器，以便所述云服务器根据所述行车导航信息，确定所述第一车辆的行驶路径，并在所述行驶路径中包括预设行驶场景的情况下，将所述预设行驶场景对应的第二场景标识发送至所述第一车辆。
34、第四方面，本公开提供一种模拟驾驶的装置，应用于云服务器，所述模拟驾驶的装置包括：发送模块，用于将目标驾驶场景对应的第一场景数据发送至第一车辆，以便所述第一车辆解析所述第一场景数据，并展示解析后的第一场景数据；控制模块，用于并在接收到所述第一车辆发送的驾驶操作的情况下，根据所述驾驶操作和所述第一场景数据，控制所述目标驾驶场景中虚拟车辆的行驶状态，并通过所述第一车辆的场景体验装置模拟驾驶环境；所述驾驶操作为所述第一车辆获取的用户基于所述第一车辆展示的所述第一场景数据触发的驾驶操作。
35、可选地，所述发送模块，用于接收所述第一车辆发送的第一场景标识；根据所述第一场景标识，确定所述第一场景标识对应的所述目标驾驶场景；获取所述目标驾驶场景对应的所述第一场景数据；将所述第一场景数据发送至所述第一车辆。
36、可选地，所述装置还包括：确定模块，用于接收所述第一车辆发送的目标车辆；所述目标车辆为在所述目标驾驶场景中包含多个待选车辆的情况下，所述第一车辆获取的用户从多个所述待选车辆中确定的车辆；将所述目标车辆作为所述目标驾驶场景中的所述虚拟车辆。
37、可选地，所述确定模块，还用于接收所述第一车辆发送的第一运动数据、第一环境感知数据、第二运动数据和第二环境感知数据；其中，所述第一运动数据为所述第一车辆在触发第一场景信息获取指令的情况下，从历史记录中获取的目标时间戳之前的第一预设时间内所述第一车辆的运动数据；所述第一环境感知数据为所述第一车辆在触发第一场景信息获取指令的情况下，从历史记录中获取的所述目标时间戳之前的第一预设时间内所述第一车辆的环境感知数据；所述第二运动数据为所述第一车辆获取的所述目标时间戳之后的第二预设时间内所述第一车辆的运动数据；所述第二环境感知数据为所述第一车辆获取的所述目标时间戳之后的第二预设时间内所述第一车辆的环境感知数据；根据所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据，生成相应的行驶场景的第二场景数据。
38、可选地，所述确定模块，用于根据所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据，对所述行驶场景进行车辆动力学建模和三维场景建模，得到建模后的三维模型；对建模后的三维模型进行渲染处理，得到所述行驶场景的第二场景数据。
39、可选地，所述确定模块，还用于在接收所述第一车辆发送的第一运动数据、第一环境感知数据、第二运动数据和第二环境感知数据的情况下，若接收到第二车辆发送的第三运动数据、第三环境感知数据、第四运动数据和第四环境感知数据，对所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据、所述第二环境感知数据、所述第三运动数据、所述第三环境感知数据、所述第四运动数据和所述第四环境感知数据进行时间对齐处理，以得到所述第一车辆的第一车辆数据和第二车辆的第二车辆数据；所述第一车辆数据和所述第二车辆数据的起始时刻和终止时刻相同；根据所述第一车辆数据和所述第二车辆数据，生成所述行驶场景的第三场景数据。
40、可选地，所述确定模块，还用于根据所述第一车辆数据和所述第二车辆数据，确定所述行驶场景的建模效果是否满足预设效果；所述确定模块，用于在确定所述建模效果满足所述预设效果的情况下，根据所述第一车辆数据和所述第二车辆数据，生成所述行驶场景的第三场景数据。
41、可选地，所述确定模块，用于确定所述起始时刻和所述终止时刻之间的时间差，在所述时间差大于或者等于预设时间差的情况下，确定所述行驶场景的建模效果满足预设效果；或者，根据所述第一车辆数据和所述第二车辆数据，确定所述第一车辆的第一采集视角数量和所述第二车辆的第二采集视角数量，并在所述第一采集视角数量大于或者等于预设视角数量且所述第二采集视角数量大于或者等于预设视角采集数量的情况下，确定所述行驶场景的建模效果满足预设效果。
42、可选地，所述第一环境感知数据和所述第二环境感知数据中包括所述第一车辆的第一位置信息，所述装置还包括：
43、标记模块，用于在生成所述行驶场景的第二场景数据后，对行驶场景进行标号，得到所述行驶场景的第三场景标识；将所述第三场景标识标记在预设电子地图中所述第一位置信息对应的位置。
44、可选地，所述确定模块，还用于接收所述第一车辆发送的行车导航信息；根据所述行车导航信息，确定所述第一车辆的行驶路径；
45、所述发送模块，还用于在所述行驶路径中包括预设行驶场景的情况下，将所述预设行驶场景对应的第二场景标识发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆展示所述第二场景标识。
46、第五方面，本公开提供一种车辆，包括上述第三方面所提供的模拟驾驶的装置。
47、第六方面，本公开提供一种云服务器，包括上述第四方面所提供的模拟驾驶的装置。
48、通过上述技术方案，首先，接收云服务器发送的目标驾驶场景对应的第一场景数据；其次，解析第一场景数据，并展示解析后的第一场景数据；之后，获取用户基于展示的该第一场景数据触发的驾驶操作，将该驾驶操作发送至该云服务器，该驾驶操作用于指示该云服务器根据该驾驶操作和该第一场景数据，控制该目标驾驶场景中虚拟车辆的行驶状态，并通过该场景体验装置模拟驾驶环境。这样，通过上述方法，能够通过接收云服务器发送的目标驾驶场景对应的第一场景数据，并在第一车辆内解析并展示该第一场景数据，从而使得用户能够在第一车辆内直接进行体验练习，不需要前往固定场所才能体验练习，不用受固定场所的限制。同时，通过第一车辆车内的场景体验装置模拟驾驶环境，能够使用户在真实的驾驶空间中进行模拟驾驶的体验，进一步增强了用户体验沉浸感。
49、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
1.一种模拟驾驶的方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆包括场景体验装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析所述第一场景数据，并展示解析后的第一场景数据包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述场景体验装置包括多个车窗显示组件、音频播放组件和体感模拟组件；所述通过所述场景体验装置展示所述视频数据、所述音频数据和所述体感模拟数据包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收云服务器发送的目标驾驶场景对应的第一场景数据之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一场景信息获取指令通过以下方式触发：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述第一场景信息获取指令是通过所述主动触发方式触发的情况下，所述目标时间戳包括当前时刻；
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.一种模拟驾驶的方法，其特征在于，应用于云服务器，所述方法包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述将目标驾驶场景对应的第一场景数据发送至第一车辆包括：
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动数据、所述第一环境感知数据、所述第二运动数据和所述第二环境感知数据，生成相应的行驶场景的第二场景数据包括：
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述确定所述行驶场景的建模效果是否满足预设效果包括：
20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一环境感知数据和所述第二环境感知数据中包括所述第一车辆的第一位置信息，所述方法还包括：
21.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
22.一种模拟驾驶的装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆包括场景体验装置，所述模拟驾驶的装置包括：
23.一种模拟驾驶的装置，其特征在于，应用于云服务器，所述模拟驾驶的装置包括：
24.一种车辆，其特征在于，包括上述权利要求22所述的模拟驾驶的装置。
25.一种云服务器，其特征在于，包括上述权利要求23所述的模拟驾驶的装置。
