本发明涉及车辆无人化改造，尤其涉及一种无人车雷达系统装配线。
背景技术：
1、无人驾驶车辆通常需要通过激光雷达等部件进行环境感知。如中国专利cn201810375570.7中公开了一种基于dubins路径的无人驾驶车辆避障控制装置及控制方法，装置包括设置在无人驾驶车辆左侧a柱外部的摄像头和一个设置在无人驾驶车辆右侧a柱外部的摄像头以及一个设于无人驾驶车辆车顶的激光雷达；方法为：雷达对进入摄像头监控范围内的障碍物进行定位测速；基于避障算法确定即将与智能车发生碰撞的障碍物序列；智能车根据新的障碍物序列对当前避障路径进行重新规划，以完成避障操作。该申请将摄像头设于无人驾驶车辆的两a柱中部，有效地解决了无人驾驶车辆视野盲区的问题，同时提高了采集信息的完善、准确程度；将无人驾驶中不同的障碍物采用不同的避障判断算法，提高了无人驾驶车辆避障的准确度与精度。
2、将传统的车辆改造为无人驾驶车辆时，需要在车辆上加装雷达组件，并且对车辆内、外部进行一系列改造，以使得无人驾驶车辆可以实现环境感知，并进行行为决策。
3、现有车辆改装工艺中，车辆停放于一个施工工位中，改装人员在该工位内按顺序对车辆进行多道改装步骤，不同改装步骤所需的设备和工作人员不同，导致此种车辆改装工艺的效率低下，且不便于改装人员施工。
技术实现思路
1、本发明的目的在于：提供一种无人车雷达系统装配线，将常规车辆加装雷达等功能部件的无人化改装工艺分解为若干道改装步骤，并相应的设置多个改装工位进行多道改装步骤，并且基于工位状态指示系统，便于车辆及时进入下一工位，有效提高改装效率。
2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种无人车雷达系统装配线，包括：
3、内饰拆除工位，其用于改装人员人工对车辆内部内饰板的拆卸，布置线缆；
4、车尾雷达装配工位，其用于改装人员人工安装车辆尾部的车尾雷达组件：
5、前端雷达装配工位，其用于改装人员人工安装车辆前端左、右两侧的激光雷达组件；
6、ipc装配工位，其用于改装人员人工安装车辆内部ipc组件；
7、网络配置和测试工位，其用于改装人员对车辆进行电气网络通讯配置和测试；
8、显示器装配工位，其用于改装人员人工安装车辆内部显示器；
9、外观检测工位，其用于改装人员人工对车辆外观进行检查；
10、人工配置工位，其用于改装人员人工设置车辆配置参数；
11、标定站，其用于进行车辆雷达标定；
12、内饰拆除工位、车尾雷达装配工位、前端雷达装配工位、ipc装配工位、网络配置和测试工位、显示器装配工位、外观检测工位和人工配置工位沿直线依次布置；
13、车尾雷达装配工位包括第一工位框架、工位状态指示系统、车尾雷达输送线和第一人工梯，工位状态指示系统包括地面导向护栏、车轮定位组件、轮胎识别组件、车身识别传感器和状态指示屏，第一工位框架内侧的地面上设置有平行布置的两条地面导向护栏，车轮定位组件包括两条平行布置的车轮定位件，车轮定位件上设置有弧形顶面，轮胎识别组件设置在车轮定位件一端，轮胎识别组件包括第一轮胎识别传感器和第二轮胎识别传感器，两个第二轮胎识别传感器对称布置在第一轮胎识别传感器两侧，一个第二轮胎识别传感器对应一条车轮定位件，车身识别传感器设置在地面导向护栏一端，车身识别传感器用于识别车轮前部的车身，状态指示屏连接下一工位的工位状态指示系统，状态指示屏用于显示下一工位的占用状态信息，车尾雷达输送线用于将车尾雷达组件输送至车尾雷达装配工位内，第一人工梯滑动连接在地面上。
14、作为上述技术方案的进一步描述：
15、第一人工梯一端设置有第一凸出部，车尾雷达装配工位的底面上设置有两个平行布置的第一行程限制挡块，第一凸出部设置在两个第一行程限制挡块之间，第一行程限制挡块一侧设置有用于识别第一凸出部的第一人工梯行程识别传感器，第一人工梯行程识别传感器连接状态指示屏。
16、作为上述技术方案的进一步描述：
17、前端雷达装配工位包括第二工位框架、前端雷达输送回流线、夹取防坠落装置和第二人工梯，前端雷达输送回流线用于将左雷达组件、右雷达组件输送至车尾雷达装配工位内，前端雷达输送回流线包括第二水平输送系统和垂直输送系统，第二水平输送系统包括上料输送线和回流输送线，上料输送线和回流输送线平行布置，回流输送线设置在上料输送线上侧，垂直输送系统包括前端雷达入料提升机、左雷达提升机和右雷达提升机，前端雷达入料提升机和左雷达提升机对称布置在第二水平输送系统两端，上料输送线包括第一上料输送单元和第二上料输送单元，第一上料输送单元和第二上料输送单元对称布置在右雷达提升机两端，第一上料输送单元一端设置有左右雷达托盘识别组件，左右雷达托盘识别组件包括第一传感器支架和第一缓冲器，第一传感器支架上设置有左雷达托盘识别传感器和右雷达托盘识别传感器，左雷达托盘上设置有位置对应左雷达托盘识别传感器的第一标识块，右雷达托盘上设置有位置对应右雷达托盘识别传感器的第二标识块，第一缓冲器固定安装在第一升降驱动件上，第一缓冲器的第一缓冲杆上设置有第一缓冲挡块，前端雷达入料提升机一端设置有左右雷达入料口，左右雷达入料口一侧设置有第一水平输送线，左雷达提升机一侧设置有左雷达出料口，左雷达出料口一侧设置有第二水平输送线，右雷达提升机一侧设置有右雷达出料口，右雷达出料口一侧设置有第三水平输送线，夹取防坠落装置固定安装在第二工位框架上，夹取防坠落装置用于夹取提起左雷达组件、右雷达组件，第二人工梯滑动连接在地面上。
18、作为上述技术方案的进一步描述：
19、夹取防坠落装置包括吊挂模块和夹持模块，包括安装框架、第一吊梁和第一弹簧平衡器，安装框架固定安装在第二工位框架上，第一吊梁固定安装在安装框架上，第一吊梁上设置有滑动座，滑动座滑动连接在第一吊梁上，第一吊梁一端设置有取料位置传感器、相对的另一端设置有放料位置传感器，第一弹簧平衡器上侧可拆卸的安装在滑动座上，夹持模块包括安装基板、气动夹爪、夹持控制手柄和吊装导向杆，安装基板上设置有第一吊环，第一吊环挂接在第一弹簧平衡器的第一吊钩上，气动夹爪固定安装在安装基板上，安装基板两侧设置有对称布置的夹持控制手柄，夹持控制手柄上设置有第一控制开关和第二控制开关，第一控制开关设置在夹持控制手柄上侧面，第一控制开关用于控制气动夹爪张开，第二控制开关设置在夹持控制手柄侧壁面，第二控制开关用于控制气动夹爪闭合夹紧，安装基板上设置有至少一个吊装导向杆，雷达托盘上设置有位置对应吊装导向杆的吊装导套，雷达托盘用于放置雷达组件。
20、作为上述技术方案的进一步描述：
21、车尾雷达输送线包括车尾雷达入料提升机、第一水平输送系统和车尾雷达收料提升机，车尾雷达入料提升机和车尾雷达收料提升机对称布置在第一水平输送系统两端，车尾雷达入料提升机一侧设置有车尾雷达第一水平输送线，车尾雷达收料提升机一侧设置有车尾雷达第二水平输送线。
22、作为上述技术方案的进一步描述：
23、外观检测工位包括第三工位框架和灯板，灯板固定安装在第三工位框架上。
24、作为上述技术方案的进一步描述：
25、标定站包括围挡墙体和标定靶点，围挡墙体围合形成测试空间，测试空间内设置有若干个标定靶点。
26、综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
27、1、本发明中，将常规车辆加装雷达等功能部件的无人化改装工艺分解为若干道改装步骤，并相应的设置多个改装工位进行多道改装步骤，简化单个工位的功能，形成装配线，有效降低改装难度、提高改装效率。
28、2、本发明中，装配线中沿直线排布的8个工位内均设置有工位状态指示系统，当前工位内工位状态指示系统中的状态指示屏显示下一工位的占用状态信息，具体为显示“无车”、“通行”、“生产”三种信息，从而方便当前工位的车辆驾驶人员判断能否进入下一工位，便于车辆及时进入下一工位，且不会发生碰撞损伤，有效提高改装效率。
29、3、本发明中，轮胎识别组件在识别工位内车辆是否停放到位时，一个第一轮胎识别传感器和两个第二轮胎识别传感器同时识别到车辆轮胎，确保车轮准确停放于两条车轮定位件之间，且多个传感器同时识别到轮胎，才判断车轮到位，避免误识别。此外，一个第一轮胎识别传感器和两个第二轮胎识别传感器沿直线依次布置，三个传感器的识别、信号反馈顺序，可以辅助判断车辆的行进方向。
1.一种无人车雷达系统装配线，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人车雷达系统装配线，其特征在于，所述第一人工梯(24)一端设置有第一凸出部(241)，所述车尾雷达装配工位(2)的底面上设置有两个平行布置的第一行程限制挡块(242)，所述第一凸出部(241)设置在两个所述第一行程限制挡块(242)之间，所述第一行程限制挡块(242)一侧设置有用于识别所述第一凸出部(241)的第一人工梯行程识别传感器，所述第一人工梯行程识别传感器连接所述状态指示屏(223)。
3.根据权利要求1所述的一种无人车雷达系统装配线，其特征在于，所述前端雷达装配工位(3)包括第二工位框架(31)、前端雷达输送回流线(32)、夹取防坠落装置(33)和第二人工梯(34)，所述前端雷达输送回流线(32)用于将左雷达组件、右雷达组件输送至所述车尾雷达装配工位(2)内，所述前端雷达输送回流线(32)包括第二水平输送系统和垂直输送系统，所述第二水平输送系统包括上料输送线(321)和回流输送线(322)，所述上料输送线(321)和所述回流输送线(322)平行布置，所述回流输送线(322)设置在所述上料输送线(321)上侧，所述垂直输送系统包括前端雷达入料提升机(323)、左雷达提升机(324)和右雷达提升机(325)，所述前端雷达入料提升机(323)和所述左雷达提升机(324)对称布置在所述第二水平输送系统两端，所述上料输送线(321)包括第一上料输送单元(3211)和第二上料输送单元(3212)，所述第一上料输送单元(3211)和所述第二上料输送单元(3212)对称布置在所述右雷达提升机(325)两端，所述第一上料输送单元(3211)一端设置有左右雷达托盘识别组件，所述左右雷达托盘识别组件包括第一传感器支架(32111)和第一缓冲器(32112)，所述第一传感器支架(32111)上设置有左雷达托盘识别传感器(321111)和右雷达托盘识别传感器(321112)，左雷达托盘(327)上设置有位置对应所述左雷达托盘识别传感器(321111)的第一标识块(3271)，右雷达托盘(328)上设置有位置对应所述右雷达托盘识别传感器(321112)的第二标识块(3281)，所述第一缓冲器(32112)固定安装在第一升降驱动件(32113)上，所述第一缓冲器(32112)的第一缓冲杆上设置有第一缓冲挡块(321121)，所述前端雷达入料提升机(323)一端设置有左右雷达入料口，所述左右雷达入料口一侧设置有第一水平输送线(326)，所述左雷达提升机(324)一侧设置有左雷达出料口，所述左雷达出料口一侧设置有第二水平输送线(3241)，所述右雷达提升机(325)一侧设置有右雷达出料口，所述右雷达出料口一侧设置有第三水平输送线(3251)，所述前端雷达入料提升机(323)上设置有第一升降输送模块(3231)，所述夹取防坠落装置(33)固定安装在所述第二工位框架(31)上，所述夹取防坠落装置(33)用于夹取提起左雷达组件、右雷达组件，所述第二人工梯(34)滑动连接在地面上。
4.根据权利要求3所述的一种无人车雷达系统装配线，其特征在于，所述夹取防坠落装置(33)包括吊挂模块(332)和夹持模块(333)，所述包括安装框架(3321)、第一吊梁(3322)和第一弹簧平衡器(3323)，所述安装框架(3321)固定安装在所述第二工位框架(31)上，所述第一吊梁(3322)固定安装在所述安装框架(3321)上，所述第一吊梁(3322)上设置有滑动座(33221)，所述滑动座(33221)滑动连接在所述第一吊梁(3322)上，所述第一吊梁(3322)一端设置有取料位置传感器(33222)、相对的另一端设置有放料位置传感器(33223)，所述第一弹簧平衡器(3323)上侧可拆卸的安装在所述滑动座(33221)上，所述夹持模块(333)包括安装基板(3331)、气动夹爪(3332)、夹持控制手柄(3333)和吊装导向杆(3334)，所述安装基板(3331)上设置有第一吊环(33311)，所述第一吊环(33311)挂接在所述第一弹簧平衡器(3323)的第一吊钩上，所述气动夹爪(3332)固定安装在所述安装基板(3331)上，所述安装基板(3331)两侧设置有对称布置的所述夹持控制手柄(3333)，所述夹持控制手柄(3333)上设置有第一控制开关(33331)和第二控制开关(33332)，所述第一控制开关(33331)设置在所述夹持控制手柄(3333)上侧面，所述第一控制开关(33331)用于控制所述气动夹爪(3332)张开，所述第二控制开关(33332)设置在所述夹持控制手柄(3333)侧壁面，所述第二控制开关(33332)用于控制所述气动夹爪(3332)闭合夹紧，所述安装基板(3331)上设置有至少一个所述吊装导向杆(3334)，雷达托盘(339)上设置有位置对应所述吊装导向杆(3334)的吊装导套(3391)，所述雷达托盘(339)用于放置雷达组件。
5.根据权利要求1所述的一种无人车雷达系统装配线，其特征在于，所述车尾雷达输送线(23)包括车尾雷达入料提升机(231)、第一水平输送系统(232)和车尾雷达收料提升机(233)，所述车尾雷达入料提升机(231)和所述车尾雷达收料提升机(233)对称布置在所述第一水平输送系统(232)两端，所述车尾雷达入料提升机(231)一侧设置有车尾雷达第一水平输送线(2311)，所述车尾雷达收料提升机(233)一侧设置有车尾雷达第二水平输送线(2331)。
6.根据权利要求1所述的一种无人车雷达系统装配线，其特征在于，所述外观检测工位(7)包括第三工位框架(71)和灯板(72)，所述灯板(72)固定安装在所述第三工位框架(71)上。
7.根据权利要求1所述的一种无人车雷达系统装配线，其特征在于，所述标定站(9)包括围挡墙体(91)和标定靶点(92)，所述围挡墙体(91)围合形成测试空间，所述测试空间内设置有若干个所述标定靶点(92)。
