本技术涉及设备标定，特别是涉及一种多目设备的标定方法、装置和计算机设备。
背景技术：
1、随着图像处理技术的发展，三维立体图像显示技术在医疗领域的应用逐渐受到重视。例如，三维立体图像显示技术可以应用于判断医疗器械或待治疗部位的相对深度。三维立体图像显示技术主要是基于多目设备采集到的左右立体图像对的三维显示来提供观察区域的立体感。但是为了获取舒适的立体成像和正确的目标三维几何关系，需要根据多目设备的内参、外参及畸变参数建立几何成像模型。其中，求解每个相机的内参、外参及畸变参数的过程，也即相机标定的过程，是三维立体图像显示技术的重点和难点。
2、现有技术主要是使用张正友标定算法进行相机标定。其使用简单的棋盘格标定板来建立相机几何模型并求解相机的内参、外参及畸变参数。但是，此种标定方式，往往需要通过多次拍摄得到不少于10张的不同角度、不同姿态的棋盘格标定板，才能保证其标定精度。
3、为了减少拍摄次数，简化复杂的标定过程，现有技术提出了在棋盘格中加入特殊设计的图形码的方式进行棋盘格的检测和区分处理，实现通过单次拍摄得到多个棋盘格标定板。但是在棋盘格中加入特殊设计的图形码，会导致相机标定过程中算法处理的复杂度高，需要大量的计算，致使相机标定的鲁棒性不高。
4、针对现有技术对单次拍摄得到的多个棋盘格标定板进行相机标定的方式，因为算法处理的复杂度高，需要大量的计算，致使相机标定的鲁棒性不高的问题，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种多目设备的标定方法、装置和计算机设备。
2、第一方面，本技术提供了一种多目设备的标定方法。所述方法包括：
3、基于所述多目设备对预设的组合标定板的拍摄操作，得到所述多目设备的各个镜头所拍摄的标定板图像；
4、基于所述多目设备的每个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中各个棋盘格的中心坐标之间的距离，将所述标定板图像中到其他棋盘格的中心坐标的距离均小于或等于预设的第一距离长度的棋盘格，确定为每个镜头所拍摄的所述标定板图像中的第一棋盘格；
5、基于所述标定板图像中的所述第一棋盘格，与所述标定板图像中除所述第一棋盘格以外的其他棋盘格的所有角点坐标轴的向量内积与向量外积的值，确定各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个棋盘格的序号；
6、基于各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的相同序号的棋盘格的角点坐标，对所述多目设备进行标定。
7、在其中一个实施例中，在基于所述多目设备对预设的组合标定板的拍摄操作，得到所述多目设备的各个镜头所拍摄的标定板图像之前，包括以下步骤：
8、选取第一棋盘格；
9、对所述第一棋盘格进行旋转和/或平移，得到所述组合标定板的布局；
10、基于所述多目设备的可拍摄区域，确定所述组合标定板的大小；
11、基于所述组合标定板的布局以及所述组合标定板的大小，制定所述组合标定板；所述组合标定板包括至少两个棋盘格，以及各个棋盘格所对应的序号。
12、在其中一个实施例中，所述对所述第一棋盘格进行旋转和/或平移，得到所述组合标定板的布局，包括以下步骤：
13、将所述第一棋盘格向上平移预设的第一距离，得到第二棋盘格；将所述第一棋盘格以所述第一棋盘格的中心为轴旋转180°，之后向下平移所述预设的第一距离，得到第三棋盘格；将所述第一棋盘格以所述第一棋盘格的中心为轴顺时针旋转90°，之后向左平移预设的第二距离，得到第四棋盘格；将所述第一棋盘格以所述第一棋盘格的中心为轴逆时针旋转90°，之后向右平移所述预设的第二距离，得到第五棋盘格；
14、基于所述第一棋盘格、所述第二棋盘格、所述第三棋盘格、所述第四棋盘格和所述第五棋盘格，确定所述组合标定板的布局。
15、在其中一个实施例中，所述基于所述多目设备的可拍摄区域，确定所述组合标定板的大小，包括以下步骤：
16、基于所述多目设备的可拍摄区域，确定所述多目设备的圆锥形可拍摄区域的底的直径，按照将所述圆锥形可拍摄区域的底的直径作为所述组合标定板上任意两点的距离的最大值的原则，确定所述组合标定板的大小。
17、在其中一个实施例中，在基于所述多目设备的可拍摄区域，确定所述多目设备的圆锥形可拍摄区域的底的直径，按照将所述圆锥形可拍摄区域的底的直径作为所述组合标定板上任意两点的距离的最大值的原则，确定所述组合标定板的大小之前，还包括以下步骤：
18、基于所述多目设备的光学参数，确定所述多目设备的公共视场角；
19、基于所述多目设备的公共视场角，以及所述多目设备与所述组合标定板之间的标定距离，确定所述多目设备的可拍摄区域。
20、在其中一个实施例中，所述基于所述多目设备的每个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中，各个所述棋盘格的中心坐标之间的距离，将所述标定板图像中到其他棋盘格的中心坐标的距离均小于或等于预设的第一距离长度的棋盘格，确定为每个镜头所拍摄的所述标定板图像中的第一棋盘格之前，包括以下步骤：
21、基于所述多目设备的各个镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个所述棋盘格的角点坐标，确定各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个所述棋盘格的中心坐标；
22、基于各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个所述棋盘格的中心坐标，确定各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个所述棋盘格的中心坐标之间的距离。
23、在其中一个实施例中，在基于所述多目设备的各个镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个所述棋盘格的角点坐标，确定各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个所述棋盘格的中心坐标之前，还包括以下步骤：
24、利用预设的角点坐标获取方式，获取各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个所述棋盘格的角点坐标，得到各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个所述棋盘格的坐标合集；
25、基于预设的零点以及坐标轴的确定方式，确定各个所述棋盘格的坐标合集中的零点坐标，以及各个所述棋盘格的角点坐标轴。
26、在其中一个实施例中，基于所述标定板图像中的第一棋盘格，与所述标定板图像中除所述第一棋盘格以外的其他棋盘格的所有角点坐标轴的向量内积与向量外积的值，确定各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个棋盘格的序号，包括以下步骤：
27、在所述第一棋盘格与第一待确定棋盘格的角点坐标轴的向量内积大于0且向量外积等于0的情况下，确定所述第一待确定棋盘格为所述第二棋盘格；
28、在所述第一棋盘格与第二待确定棋盘格的角点坐标轴的向量内积小于0且向量外积等于0的情况下，确定所述第二待确定棋盘格为所述第三棋盘格；
29、在所述第一棋盘格与第三待确定棋盘格的角点坐标轴的向量内积等于0且向量外积大于0的情况下，确定所述第三待确定棋盘格为所述第四棋盘格；
30、在所述第一棋盘格与第四待确定棋盘格的角点坐标轴的向量内积等于0且向量外积小于0的情况下，确定所述第四待确定棋盘格为所述第五棋盘格。
31、第二方面，本技术还提供了一种多目设备的标定装置。所述装置包括：
32、拍摄模块，用于基于所述多目设备对预设的组合标定板的拍摄操作，得到所述多目设备的各个镜头所拍摄的标定板图像；
33、第一确定模块，用于基于所述多目设备的每个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中各个棋盘格的中心坐标之间的距离，将所述标定板图像中到其他棋盘格的中心坐标的距离均小于或等于预设的第一距离长度的棋盘格，确定为每个镜头所拍摄的所述标定板图像中的第一棋盘格；
34、第二确定模块，用于基于所述标定板图像中的所述第一棋盘格，与所述标定板图像中除所述第一棋盘格以外的其他棋盘格的所有角点坐标轴的向量内积与向量外积的值，确定各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个棋盘格的序号；
35、以及标定模块，用于基于各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的相同序号的棋盘格的角点坐标，对所述多目设备进行标定。
36、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的多目设备的标定方法。
37、上述多目设备的标定方法、装置和计算机设备，通过对预设的组合标定板的拍摄操作，得到多目设备的各个镜头所拍摄的标定板图像。进而，基于多目设备的每个镜头所拍摄的标定板图像中，各个棋盘格的中心坐标之间的距离，确定每个镜头所拍摄的标定板图像中的第一棋盘格，然后，利用第一棋盘格与其他棋盘格的所有角点坐标轴的向量内积与向量外积的值，确定各个镜头所拍摄的标定板图像中的各个棋盘格的序号。最后，根据各个镜头所拍摄的标定板图像中的相同序号的棋盘格的角点坐标，对多目设备进行标定。其通过利用第一棋盘格与其他棋盘格的所有角点坐标轴的向量内积与向量外积的值，确定各个镜头所拍摄的标定板图像中的各个棋盘格的序号，具有较高的鲁棒性，实现了在不引入图形码的情况下，对棋盘格进行检测和序号区分，简化了对单次拍摄得到的多个棋盘格进行相机标定的过程，减少了算法的复杂度，减少了计算量，解决了现有技术对单次拍摄得到的多个棋盘格标定板进行相机标定的方式，因为算法处理的复杂度高，需要大量的计算，致使相机标定的鲁棒性不高的问题。
38、本技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本技术的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
1.一种多目设备的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多目设备的标定方法，其特征在于，在基于所述多目设备对预设的组合标定板的拍摄操作，得到所述多目设备的各个镜头所拍摄的标定板图像之前，包括：
3.根据权利要求2所述的多目设备的标定方法，其特征在于，所述对所述第一棋盘格进行旋转和/或平移，得到所述组合标定板的布局，包括：
4.根据权利要求2所述的多目设备的标定方法，其特征在于，所述基于所述多目设备的可拍摄区域，确定所述组合标定板的大小，包括：
5.根据权利要求4所述的多目设备的标定方法，其特征在于，在基于所述多目设备的可拍摄区域，确定所述多目设备的圆锥形可拍摄区域的底的直径，按照将所述圆锥形可拍摄区域的底的直径作为所述组合标定板上任意两点的距离的最大值的原则，确定所述组合标定板的大小之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的多目设备的标定方法，其特征在于，所述基于所述多目设备的每个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中各个所述棋盘格的中心坐标之间的距离，将所述标定板图像中到其他棋盘格的中心坐标的距离均小于或等于预设的第一距离长度的棋盘格，确定为每个镜头所拍摄的所述标定板图像中的第一棋盘格之前，包括：
7.根据权利要求6所述的多目设备的标定方法，其特征在于，在基于所述多目设备的各个镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个所述棋盘格的角点坐标，确定各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个所述棋盘格的中心坐标之前，还包括：
8.根据权利要求3所述的多目设备的标定方法，其特征在于，基于所述标定板图像中的第一棋盘格，与所述标定板图像中除所述第一棋盘格以外的其他棋盘格的所有角点坐标轴的向量内积与向量外积的值，确定各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个棋盘格的序号，包括：
9.一种多目设备的标定装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至权利要求8中任一项所述的多目设备的标定方法的步骤。
