本技术属于agv，具体地说，尤其涉及一种长轴距重载四驱动agv。
背景技术：
1、在一些棒料转运中，agv整体尺寸较长(10米以上)，由于物料尺寸长度差异较大，agv在转运较短物料时，会出现agv中间局部负载较大的情况，有的工位agv还需要与其它设备对接，对agv刚度有较高的要求。因此，现有的长轴距agv存在以下问题：
2、1、长轴距重载agv，由于车身长、负载大，一方面agv车架在焊接过程中容易变形，另一方面agv负载后也容易变形，影响agv取放物料精度；
3、2、agv长度较长时，整车急停若仍采用常规的急停按钮，由于按钮数量有限，有时不能够及时地实现agv急停，易造成事故发生。
4、如公开号为cn116714699a的中国专利公开了一种物流用重载agv转运小车，其通过桥连式组件的绞点配合第--舵轮和第一万向轮三者组成的一个平面，在遇到凹凸不平的地面时，三点共面原理使agv的所有轮子同时平稳接触地面，且四轮均匀承载，在提供足够驱动力的同时，避免了因受载不均导致的轮子寿命短的问题，但整体车架较重，且当局部偏载使用时，整体强度和刚度较差。
技术实现思路
1、本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种长轴距重载四驱动agv，其能够实现棒材自动化转运。
2、为了实现上述目的，本实用新型是采用以下技术方案实现的：
3、一种长轴距重载四驱动agv，包括车架，所述车架的底部设置有驱动总成、辅助轮和减震轮，辅助轮安装在驱动总成的内侧，减震轮安装在辅助轮的内侧，且两组减震轮呈对角分布，车架的四周设置有用于在任意位置能够触发急停的拉绳急停装置，车架的前端设置有前电控箱，后端设置有后电控箱。
4、优选地，所述车架包括相互连接的上层h钢和底层h钢，上层h钢的宽度大于底层h钢的宽度，上层h钢的侧边设置有围板，且围板的下端与底层h钢焊接连接。
5、优选地，所述底层h钢的宽度+围板的宽度＝上层h钢的宽度。
6、优选地，所述拉绳急停装置包括拉绳、设置在上层h钢四角处的换向滚轮，以及设置在上层h钢上的急停主机、拉绳固定板和拉绳调节器，拉绳的首端与急停主机连接后依次穿过换向滚轮和拉绳调节器，末端与拉绳固定板连接。
7、优选地，所述拉绳急停装置还包括设置在上层h钢上的n个拉绳导引环，n个拉绳导引环间隔设置，且拉绳依次穿过n个拉绳导引环，其中，n≥2。
8、优选地，所述拉绳调节器安装在急停主机的对侧。
9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
10、1、本实用新型中车架采用了“双层h钢”框架焊接结构，整体强度和刚度更好，采用四舵轮驱动，辅助轮采用“4+2”，其中中间两组为减震轮，满足整体负载以及中间局部偏载时使用要求，同样负载情况下，可以采用较小规格的型材，减轻agv整体重量，同时，通过合理地布置驱动轮和辅助轮位置，进一步降低agv负载后变形量；
11、2、本实用新型四周除了安装有常规的急停按钮之外，拉绳急停装置还安装在上层h钢外侧周圈凹槽内，拉绳急停装置中拉绳安装后与上层h钢外侧平齐，充分利用了h钢本身的凹槽空间；另外，拉绳急停装置确保在agv任意位置都能触发急停，解决了现有技术中agv长度较长，由于按钮数量有限不能够及时地实现agv急停的缺陷。
1.一种长轴距重载四驱动agv，包括车架(1)，其特征在于：所述车架(1)的底部设置有驱动总成(2)、辅助轮(3)和减震轮(4)，辅助轮(3)安装在驱动总成(2)的内侧，减震轮(4)安装在辅助轮(3)的内侧，且两组减震轮(4)呈对角分布，车架(1)的四周设置有用于在任意位置能够触发急停的拉绳急停装置(5)，车架(1)的前端设置有前电控箱(6)，后端设置有后电控箱(7)。
2.根据权利要求1所述的长轴距重载四驱动agv，其特征在于：所述车架(1)包括相互连接的上层h钢(9)和底层h钢(10)，上层h钢(9)的宽度大于底层h钢(10)的宽度，上层h钢(9)的侧边设置有围板(8)，且围板(8)的下端与底层h钢(10)焊接连接。
3.根据权利要求2所述的长轴距重载四驱动agv，其特征在于：所述底层h钢(10)的宽度+围板(8)的宽度＝上层h钢(9)的宽度。
4.根据权利要求2或3所述的长轴距重载四驱动agv，其特征在于：所述拉绳急停装置(5)包括拉绳(14)、设置在上层h钢(9)四角处的换向滚轮(13)，以及设置在上层h钢(9)上的急停主机(11)、拉绳固定板(12)和拉绳调节器(16)，拉绳(14)的首端与急停主机(11)连接后依次穿过换向滚轮(13)和拉绳调节器(16)，末端与拉绳固定板(12)连接。
5.根据权利要求4所述的长轴距重载四驱动agv，其特征在于：所述拉绳急停装置(5)还包括设置在上层h钢(9)上的n个拉绳导引环(15)，n个拉绳导引环(15)间隔设置，且拉绳(14)依次穿过n个拉绳导引环(15)，其中，n≥2。
6.根据权利要求5所述的长轴距重载四驱动agv，其特征在于：所述拉绳调节器(16)安装在急停主机(11)的对侧。
