本发明涉及一种混合动力压路机及其控制方法，属于压路机。
背景技术：
1、常规压路机的动力输出及执行机构如图1所示，发动机1、液压驱动泵2、液压振动泵3、后桥液压驱动马达4、钢轮液压驱动马达5，液压振动马达6，整机控制器7分别固定在合适位置，其中整机控制器7分别和发动机1、液压驱动泵2、液压振动泵3、后桥液压驱动马达4、钢轮液压驱动马达5，液压振动马达6，通讯，控制其执行发动机启动、整机驱动、工作装置振动等相应动作；但在使用过程中往往会出现一些问题:
2、1、发动机在低温环境、高海拔环境启动困难；
3、2、在大负荷情况下，比如振动工况下，压路机爬坡，往往会造成发动机转速降低进而导致振动频率减小，影响施工质量；
4、3、随着排放的日益严格，发动机大于一定额定功率时，需要增加尿素及scr系统来满足排放的要求，但这会给设备使用者带来每天添加尿素的工作量；
5、4、设备在下坡路段行驶时，有发动机被反拖的风险。
技术实现思路
1、为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种混合动力压路机及其控制方法，解决了现有技术中单发动机带来的启动难、负荷大、易被反拖的问题。
2、为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
3、一种混合动力压路机，包括发动机、液压驱动泵、液压振动泵、后桥液压驱动马达、钢轮液压驱动马达、液压振动马达、整机控制器、电机、混动控制器和电池包；
4、发动机、液压驱动泵、液压振动泵和电机同轴设置，依次刚性连接；
5、整机控制器分别与发动机、液压驱动泵、液压振动泵、后桥液压驱动马达、钢轮液压驱动马达、液压振动马达、混动控制器通讯连接；
6、混动控制器通过导线分别和电池包、电机连接；
7、液压驱动泵与后桥液压驱动马达、钢轮液压驱动马达连接，液压振动泵与液压振动马达连接。
8、进一步地，前述混合动力压路机还包括钥匙开关，钥匙开关连接整机控制器，用于控制发动机启动。
9、进一步地，前述混合动力压路机还包括液压驱动系统压力传感器和液压振动系统压力传感器，液压驱动系统压力传感器、液压振动系统压力传感器连接整机控制器，液压驱动系统压力传感器、液压振动系统压力传感器分别用于检测液压驱动系统、液压振动系统的压力。
10、进一步地，前述混合动力压路机还包括电控手柄、速度传感器和蜂鸣器，电控手柄、速度传感器、蜂鸣器连接整机控制器，速度传感器用于检测整机转速。
11、进一步地，前述混合动力压路机还包括发动机散热器、液压油散热器、发动机散热器风扇、液压油散热器风扇、发动机水温传感器和液压油温传感器，发动机散热器风扇、液压油散热器风扇、发动机水温传感器、液压油温传感器连接整机控制器，发动机散热器风扇、液压油散热器风扇分别用于为发动机散热器、液压油散热器散热，电池包安装在发动机散热器、液压油散热器上风侧，发动机散热器风扇、液压油散热器风扇为电机驱动吸风式风扇。
12、一种混合动力压路机控制方法，包括如下步骤：
13、接收钥匙开关启动信号，控制发动机启动进入工作状态；
14、实时读取发动机ecu传递的发动机转速值；
15、若发动机在时间t秒内，转速没有超过n，向混动控制器发出指令，控制电机动作；若发动机转速大于n，通过混动控制器控制电机空转。
16、进一步地，前述混合动力压路机控制方法还包括如下步骤：
17、在工作状态中，实时接收液压驱动系统压力传感器、液压振动系统压力传感器的检测值信号；
18、若液压驱动系统压力传感器、液压振动系统压力传感器的检测值之和大于p，且发动机转速在时间t1秒内下降超过n1 rpm,，向混动控制器发出指令，控制电机动作，若液压驱动系统压力传感器、液压振动系统压力传感器的检测值之和减小至p1，通过混动控制器控制电机停转。
19、进一步地，前述混合动力压路机控制方法还包括如下步骤：
20、在工作状态中，实时接收发动机转速、整机转速；
21、若发动机的转速超过允许最高转速n2且整机速度超过允许最大速度v时，控制蜂鸣器发出声音信号，同时向混动控制器发出信号，控制电机向与发动机转速相反的方向运动。
22、进一步地，前述混合动力压路机控制方法还包括如下步骤：
23、在工作状态中，实时采集发动机水温传感器、液压油温传感器的信号；
24、当采集到的发动机水温、液压油温高于设定值，分别控制发动机散热器风扇、液压油散热器风扇运转，分别对发动机散热器、液压油散热器进行散热。
25、进一步地，前述混合动力压路机控制方法还包括如下步骤：
26、若接收到清洁散热器信号，且发动机没有运转，控制发动机散热器风扇、液压油散热器风扇反转。
27、本发明所达到的有益效果：
28、1、通过电机辅助发动机启动，解决发动机在低温环境、高海拔环境启动困难的问题；
29、2、通过电机助力，解决在大负荷情况下发动机1掉转及添加尿素问题；
30、3、通过电机反向运转，解决发动机被反拖的风险；
31、4、单独控制、分别对发动机散热器、液压油散热器进行散热，减少能源损耗。
1.一种混合动力压路机，其特征在于，包括发动机(1)、液压驱动泵(2)、液压振动泵(3)、后桥液压驱动马达(4)、钢轮液压驱动马达(5)、液压振动马达(6)、整机控制器(7)、电机(8)、混动控制器(9)和电池包(10)；
2.根据权利要求1所述的混合动力压路机，其特征在于，还包括钥匙开关(11)，所述钥匙开关(11)连接整机控制器(7)，用于控制发动机(1)启动。
3.根据权利要求1所述的混合动力压路机，其特征在于，还包括液压驱动系统压力传感器(12)和液压振动系统压力传感器(13)，所述液压驱动系统压力传感器(12)、液压振动系统压力传感器(13)连接整机控制器(7)，所述液压驱动系统压力传感器(12)、液压振动系统压力传感器(13)分别用于检测液压驱动系统、液压振动系统的压力。
4.根据权利要求1所述的混合动力压路机，其特征在于，还包括电控手柄(14)、速度传感器(15)和蜂鸣器(16)，所述电控手柄(14)、速度传感器(15)、蜂鸣器(16)连接整机控制器(7)，所述速度传感器(15)用于检测整机转速。
5.根据权利要求1所述的混合动力压路机，其特征在于，还包括发动机散热器(17)、液压油散热器(18)、发动机散热器风扇(19)、液压油散热器风扇(20)、发动机水温传感器(21)和液压油温传感器(22)，所述发动机散热器风扇(19)、液压油散热器风扇(20)、发动机水温传感器(21)、液压油温传感器(22)连接整机控制器(7)，所述发动机散热器风扇(19)、液压油散热器风扇(20)分别用于为发动机散热器(17)、液压油散热器(18)散热，所述电池包(10)安装在发动机散热器(17)、液压油散热器(18)上风侧，所述发动机散热器风扇(19)、液压油散热器风扇(20)为电机驱动吸风式风扇。
6.一种混合动力压路机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
7.根据权利要求6所述的混合动力压路机控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
8.根据权利要求6所述的混合动力压路机控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
9.根据权利要求6所述的混合动力压路机控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的混合动力压路机控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
