本技术涉及谐波减速器性能测试技术的领域，尤其是涉及一种谐波减速器高低温性能测试的试验设备与试验方法。
背景技术：
1、谐波齿轮减速器是一种精密减速装置，主要由三个基本构件组成，内齿钢轮、柔轮与连接在电机转轴上的波发生器。波发生器连接电机转轴作为转速输入端，波发生器与柔性齿轮的配合使得谐波减速器内部产生可控制的弹性变形波，引起钢轮与柔轮的相对错齿啮合以减速传递动力与运动。
2、谐波减速器广泛应用于高精度、高扭矩与高刚度传动的领域，诸如卫星通信、医疗设备、数控机床等。谐波减速器在不同环境下的性能表现对其实际应用具有重要意义，特别是涉及到航空航天领域，其高、低温环境下的传动精度性能与传动效率性能不可缺失。
3、如今，各种齿轮减速器的传动效率、传动精度的测试设备均较为先进，且已有同时具备传动效率测试功能、传动精度测试功能的试验台。但对于应用环境特殊的谐波减速器来讲，测试的同时还需要满足真空、高温、低温的条件，市面上缺乏此类功能较为齐全的测试设备。因此，对于谐波减速器的生产厂家，需要额外购买多种测试设备，使得传动性能测试区域占地空间较大，且不同的传动性能测试过程需分开测试，导致测试效率较为低下。
4、针对上述相关技术，关于谐波减速器的所有性能测试类目可专门设计一套功能较为齐全的试验设备，能够同时满足真空、高温、低温条件下的所有测试过程，提高测试效率的同时降低测试成本。
技术实现思路
1、为了提高谐波减速器的性能测试效率，降低谐波减速器的性能测试成本，本技术提供一种谐波减速器高低温性能测试的试验设备与试验方法。
2、一方面，本技术提供的一种谐波减速器高低温性能测试的试验设备，采用如下的技术方案：
3、一种谐波减速器高低温性能测试的试验设备，包括试验台，所述试验台上包括相平行的测试模块、效率模块与精度模块；
4、所述效率模块与所述精度模块均滑移连接于所述试验台，以使二者分别对接所述测试模块，测试模块对接所述效率模块以测量谐波减速器的扭矩，对接所述精度模块以测量谐波减速器的传动精度；
5、所述测试模块包括；
6、动力件，用于提供谐波减速器的测试动力；
7、扭矩测量件，用于谐波减速器输入端扭矩的测量；
8、转速测量件，用于谐波减速器输入端传动速度的测量；
9、真空变温箱，设置于所述测试模块连接所述效率模块与所述精度模块一端部，用于安装谐波减速器。
10、通过采用上述技术方案，试验台作为上述方案中谐波减速器高、低温性能测试的主体部分，考虑到传统方案中传动效率测试系统与传动精度测试系统的结构相似性，将二者结构相似的部分合二为一，统一为测试模块，而将传统方案中传动效率测试系统与传动精度测试系统不同的部分分离设置为效率模块与精度模块，由此，上述方案中效率模块与精度模块可做垂直于内部组件分布方向的滑移，滑移至适当位置后效率模块与精度模块分别对接测试模块，测试模块对接效率模块组成完整的传统扭矩测试系统，测试模块对接传动精度测试系统组成完整的传动精度测试系统，以此实现谐波减速器的输出扭矩与传动精度的测试，通过输出扭矩与传动精度的数值，能够体现谐波减速器的传动效率与传动比误差；上述方案中，测试模块可看做测试系统组成结构的一半，其包括提供动力的动力件，当测试模块与精度模块分别对接后，由动力件提供测试动力，即谐波减速器的输入转速，由连接动力件的扭矩测量件与转速测量件提供谐波减速器的输入扭矩与输入转速，而后仅需通过测量谐波减速器输出端的输出扭矩与输出转速，即可得该谐波减速器的传动效率与传动比误差；更为重要的是，谐波减速器特殊的应用环境使得谐波减速器的性能测试过程需模拟真空、太空低温、火箭尾部高温的应用场景，由此设置真空变温箱，将谐波减速器置于真空变温箱内，通过调节箱体内的气压与温度实现较高还原度地模拟。
11、可选的，所述真空变温箱内包括制冷部与制热部；
12、所述制冷部设置于所述真空变温箱的两相对侧壁上；
13、所述制热部设置于所述真空变温箱的另两相对侧壁上。
14、通过采用上述技术方案，制冷部用于真空变温箱内的降温，制热部用于真空变温箱内的升温，制冷部与制热部协同运作实现真空变温箱内-40℃-90℃的温度变化与保持，考虑到真空变温箱内部温度的均匀性，制冷部内的制冷组件分开设置在真空变温箱相对两侧壁上，同理，制热部内部的制热组件分开设置在真空变温箱的相对两侧壁上，并与制冷部分开独立设置。
15、可选的，所述真空变温箱对应所述制冷部的两侧壁内部均开设有制冷槽；
16、所述真空变温箱内部侧壁上穿设有多个连通制冷槽的制冷孔，多个制冷孔均匀分布。
17、通过采用上述技术方案，为提高降温效率，可采用注入液氮、液氦等制冷剂吸热的冷却方式，通过朝真空变温箱内部输入制冷剂，实现真空变温箱内部的降温，进一步地，通过控制冷却剂的输入量结合制热组件可控制真空变温箱内的温度；在确认使用制冷剂的基础上，为提高降温的均匀性，在真空变温箱的对应制冷部的两相对侧侧壁内部设置有槽，两相对侧壁掏空为壳状，使制冷剂先注入到相对侧壁的内部使制冷剂先充满在真空变温箱的箱壁内部，而后再从制冷孔注入到真空变温箱内，由于制冷孔为均匀分布，所以制冷剂得以均匀分布以提高降温的均匀性。
18、可选的，所述真空变温箱侧壁上设置有连通真空变温箱内部的抽气管道，所述抽气管道背离所述真空变温箱的一端连接抽气件；
19、所述真空变温箱的一侧壁为可拆卸的打开侧。
20、通过采用上述技术方案，抽气件用于营造真空变温箱内部的真空环境，在技术人员安装完成谐波减速器之后封闭真空变温箱，而后通过抽气管道抽走真空变温箱内部的空气，技术人员可通过观察负压表观察真空变温箱内部的负压情况，在测试结束后，技术人员通过开启启闭侧恢复真空变温箱内部的气压。
21、可选的，所述效率模块包括；
22、负载件，用于谐波减速器传动效率测量过程提供负载扭矩；
23、扭矩测量件，用于测量谐波减速器输出端的扭矩；
24、所述效率模块底部设置有第一底板，所述第一底板水平滑移连接于所述试验台。
25、通过采用上述技术方案，效率模块用于测量谐波减速器的扭矩，技术人员通过扭矩测量件显示的谐波加速器的扭矩数值，判断谐波减速器的传动效率，由此，效率模块上的负载件用于施加稳定的负载扭矩，模拟实际工作下的负载条件，从而对谐波减速器的数值进行准确的测量，扭矩测量件设置在负载件与真空变温箱之间，能够显示实时的谐波减速器输出扭矩值，技术人员通过对比谐波减速器输出端扭矩测量件的示数与谐波减速器输入端扭矩测量件的示数得出谐波减速器的传动效率。
26、可选的，所述精度模块包括；
27、转速测量件，用于测量谐波减速器输出端的转速；
28、第二底板，滑移连接于所述试验台，与所述效率模块同步滑移。
29、通过采用上述技术方案，精度模块用于测量谐波减速器的转速，相区别于传动效率测量，传动精度测试仅需测量谐波减速器的输入端与输出端的转速与额定转速比的误差，由此，当精度模块对接测试模块后，精度模块上的转速测量件能够显示谐波减速器的输出转速，测试模块上的转速测量件能够显示谐波减速器的输入转速，通过对比输入转速与输出转速即可得谐波减速器的实际传动比，与额定传动比相比较可得谐波减速器的传动误差。
30、一方面，本技术提供一种谐波减速器高低温性能测试的试验方法，包括以下步骤：
31、滑移效率模块，使效率模块对接测试模块，设定负载扭矩为50n；
32、将谐波减速器安装到真空变温箱内，检查真空变温箱的闭合度；
33、开启抽气件，至真空变温箱内部气压为0.001pa，并封闭真空变温箱，稳定于该气压；
34、开启测量模块与效率模块的扭矩测量件；
35、开启动力件，依次输入转速为100rpm、200rpm……1500rpm，观察负载扭矩示数，计算并记录传动效率误差；
36、依次调节负载扭矩至100n、150n、200n，并于不同的负载扭矩下重复上述步骤传动效率误差。
37、可选的，停止动力件与扭矩测量件的运作，恢复至真空变温箱正常气压，滑移精度模块使其结合测试模块；
38、重启抽气件，真空变温箱内部重新恢复真空状态；
39、开启测量模块与精度模块的转速测量件；
40、开启制冷件，至真空变温箱内部温度保持在-40℃，逐步提高输入转速至1500rpm，观察输出转速，计算实际传动比并计算误差；
41、开启制热件，使真空变温箱内部温度逐渐提高至90℃，并在每个温度下重复上述步骤测量输出转速，并计算不同温度下实际传动比与误差。
42、通过采用上述步骤，对于传动效率与传动精度的测量，两测量过程的次序无关紧要，将效率模块与精度模块同步滑移，使效率模块预先对接测试模块，技术人员在效率模块与测试模块端部对齐之后对接，对接完成之后可直接开启传动效率与传动精度的测量，上述步骤中，技术人员在更换实验项目时无需更换试验台，仅需更换试验台上与测试模块对接的模块即可，上述步骤中，考虑到实验数据的真实有效性，真空变温箱内的真空度需由于0.0015pa，并使温度在-40℃～120℃的范围内阶梯状变化，测试不同温度下谐波减速器的传动性能是否均合格，需要注意，除阶梯状温度变化外，相关人员在测试时还可将温度在此范围内缓慢变化，并保持谐波减速器的高速转动，观察在温度缓升或缓降时谐波减速器的传动性能。
43、综上所述，本技术包括以下至少一项有益技术效果：
44、1.设计新型试验台，结合传统的谐波减速器的传动效率测试与传动精度的测试项目，通过一个试验台上的两模块仅可实现，不影响试验台测试的前提下减小传统试验设备的占地面积，并提高测试效率；
45、2.新型试验台下能够通过真空变温箱营造不同的拟真环境，同时测试不同环境下的谐波减速器的性能。
1.一种谐波减速器高低温性能测试的试验设备，包括试验台(1)，其特征在于：所述试验台(1)上包括相平行的测试模块(2)、效率模块(3)与精度模块(4)；
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器高低温性能测试的试验设备，其特征在于：所述真空变温箱(24)内包括制冷部与制热部；
3.根据权利要求2所述的一种谐波减速器高低温性能测试的试验设备，其特征在于：所述真空变温箱(24)对应所述制冷部的两侧壁内部均开设有制冷槽(245)；
4.根据权利要求1所述的一种谐波减速器高低温性能测试的试验设备，其特征在于：所述真空变温箱(24)侧壁上设置有连通真空变温箱(24)内部的抽气管道(161)，所述抽气管道(161)背离所述真空变温箱(24)的一端连接抽气件；
5.根据权利要求1所述的一种谐波减速器高低温性能测试的试验设备，其特征在于：所述效率模块(3)包括；
6.根据权利要求1所述的一种谐波减速器高低温性能测试的试验设备，其特征在于：所述精度模块(4)包括；
7.一种谐波减速器高低温性能测试的试验方法，其特征在于，包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种谐波减速器高低温性能测试的试验方法，其特征在于：还包括以下步骤：
