本发明涉及温度传感器设备，尤其涉及一种沉浸式虚拟现实的温度感知与反馈装置。
背景技术：
1、虚拟现实技术包括传感器、电子信息、计算机，其基本实现方式是计算机模拟环境从而给人以环境沉浸感。温度感知与反馈包括感知端和反馈端，感知端检测环境目标温度，反馈端根据感知信号进行温度感觉的重现。
2、现有的沉浸式虚拟现实的反馈装置可以反馈现实当中触觉到的虚拟世界，但无法反馈现实中的温度感知。
技术实现思路
1、本发明的目的在于解决现有技术中的上述问题，提供一种沉浸式温度感知与反馈装置。
2、为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
3、一种沉浸式温度感知与反馈装置，包括：感知端、采集电路、信号采集及控制单元、控制电路和反馈端；
4、所述感知端包括温度传感器、机械手及其控制元件；所述温度传感器安装在机械手表面，执行抓取动作时与被测物接触；所述温度传感器通过采集电路和所述信号采集及控制单元连接；所述机械手和感知端的控制元件连接，以在控制元件的控制下执行指定的动作；所述机械手用于抓取或释放被测目标，所述控制元件用于控制机械手抓取或释放被测目标；
5、所述反馈端包括可穿戴装置、加热模块和制冷模块；所述加热模块通过控制电路和所述信号采集及控制单元连接，所述制冷模块通过控制电路和所述信号采集及控制单元连接，所述加热模块和制冷模块均安装在所述可穿戴装置表面，使用时与被测物接触；
6、所述信号采集及控制单元和采集电路、控制电路连接；所述采集电路用于将温度传感器的电阻信号转变为电流模拟信号或电压模拟信号；所述信号采集及控制单元用于采集模拟信号并转化为数字信号，或者将数字信号转化为模拟信号；所述控制电路用于将低功率模拟信号转换成能驱动加热模块升温和驱动制冷模块降温的电流或电压。
7、所述温度传感器采用柔性的温度传感器；所述温度传感器包括从下到上设置的柔性基底、传感层和柔性封装层，所述温度传感器用于检测被测环境或被测目标的温度。
8、所述传感层包括导电温敏元件和金属电极，所述导电温敏元件与金属电极连接；其中，温度变化使得导电温敏元件的电阻发生改变，通过检测金属电极之间电流或电压大小，通过计算可确定具体的温度值。
9、进一步地，所述导电温敏元件由导电温敏材料制成，所述导电温敏元件的电阻随着温度的变化而变化；所述导电温敏材料由碳纳米管、金属纳米线、金属薄膜、导电炭黑、导电聚合物中任选一种。
10、进一步地，所述柔性的温度传感器与被测环境或目标贴合接触，热量充分传导，保证温度检测的准确性。
11、本发明还包括显示模块，所述显示模块和信号采集及控制单元连接，用于显示实时温度曲线、数值和图像。
12、所述信号采集及控制单元对收集到的电流或电压模拟信号进行计算得出温度值，通过通信端口将温度值传递到显示模块，又根据所得温度值计算出控制信号值，传递到控制电路。
13、所述加热模块采用柔性的加热模块，包括从下到上设置的基底、加热层和封装层；当所述信号采集与控制单元发出控制升温信号时，所述控制电路发出驱动升温的电流或电压，驱动加热模块发热升温。
14、所述制冷模块包括半导体制冷片，当所述信号采集与控制单元发出控制降温信号时，所述控制电路发出驱动降温的电流或电压，驱动制冷模块降温。
15、所述可穿戴装置用于穿戴在人体、动物和植物的任何部位，所述加热模块和所述制冷模块紧贴人体、动物或植物需沉浸式感知温度的部位。
16、当所述温度传感器接触被测环境或被测目标时，所述温度传感器检测到温度并生成温度信号，所述信号采集及控制单元收集温度信号并根据温度信号控制加热模块升温或控制制冷模块降温，重构温度。
17、所述重构温度的范围为-20℃～120℃。
18、相对于现有技术，本发明技术方案取得的有益效果是：
19、1、本发明可以实现对被测目标的温度感知与反馈功能。
20、2、本发明采用柔性温度传感器，可以实现机器人温度感知系统的仿人手温度感知与远程温度效果重构与反馈，为远程医疗、远程实验、沉浸式娱乐、物体识别和人机交互的发展提供优选方案。
1.一种沉浸式温度感知与反馈装置，其特征在于，包括：感知端、采集电路、信号采集及控制单元、控制电路和反馈端；
2.如权利要求1所述的一种沉浸式温度感知与反馈装置，其特征在于：所述温度传感器采用柔性的温度传感器；所述温度传感器包括从下到上设置的基底、传感层和封装层，所述温度传感器用于检测被测环境或被测目标的温度。
3.如权利要求2述的一种沉浸式温度感知与反馈装置，其特征在于：所述传感层包括导电温敏元件和金属电极，所述导电温敏元件与金属电极连接；其中，温度变化使得导电温敏元件的电阻发生改变，通过检测金属电极之间电流或电压大小，通过计算可确定具体的温度值。
4.如权利要求1所述的一种沉浸式温度感知与反馈装置，其特征在于：还包括显示模块，所述显示模块和信号采集及控制单元连接，用于显示实时温度曲线、数值和图像。
5.如权利要求4所述的一种沉浸式温度感知与反馈装置，其特征在于：所述信号采集及控制单元对收集到的电流或电压模拟信号进行计算得出温度值，通过通信端口将温度值传递到显示模块，又根据所得温度值计算出控制信号值，传递到控制电路。
6.如权利要求1所述的一种沉浸式温度感知与反馈装置，其特征在于：所述加热模块采用柔性的加热模块，包括从下到上设置的基底、加热层和封装层；当所述信号采集与控制单元发出控制升温信号时，所述控制电路发出驱动升温的电流或电压，驱动加热模块发热升温。
7.如权利要求1所述的一种沉浸式温度感知与反馈装置，其特征在于：所述制冷模块包括半导体制冷片，当所述信号采集与控制单元发出控制降温信号时，所述控制电路发出驱动降温的电流或电压，驱动制冷模块降温。
8.如权利要求1所述的一种沉浸式温度感知与反馈装置，其特征在于：所述可穿戴装置用于穿戴在人体、动物和植物的任何部位，所述加热模块和所述制冷模块紧贴人体、动物或植物需沉浸式感知温度的部位。
9.如权利要求1所述的一种沉浸式温度感知与反馈装置，其特征在于：当所述温度传感器接触被测环境或被测目标时，所述温度传感器检测到温度并生成温度信号，所述信号采集及控制单元收集温度信号并根据温度信号控制加热模块升温或控制制冷模块降温，重构温度。
10.如权利要求9所述的一种沉浸式温度感知与反馈装置，其特征在于：所述重构温度的范围为-20℃～120℃。
