本发明涉及码盘算法的，尤其涉及一种试剂管双夹爪码盘补盘工装、工艺以及对应的码盘补盘算法。
背景技术：
1、医疗试剂管是用于医学实验室中进行化学、生物学或免疫学试验的一种试剂容器。而为了更好地对医疗试剂管进行管理和溯源以及追踪，需要在医疗试剂管上需要贴覆或者刻印医疗器械唯一标识。而无论在医学试剂管的生产制造阶段还是在贴附唯一标识的阶段均需要对试剂管进行收纳存放，而目前对于大批量的试剂管的收纳存放大多通过使用单夹爪进行夹取存放，在使用双夹爪进行夹取存放时，由于使用算法在通过单边夹爪进行码盘时会出现单边卡料而导致设备停顿的问题，极大程度上会影响试剂管的收纳存放的工艺连续性。另外目前的算法只能够针对单一规格的标准码盘盒进行码盘操作，当码盘盒的规格发生变化，则会导致当前的码盘操作无法实现，从而需要更改算法，需要耗费较大时间，降低码盘收纳效率。
技术实现思路
1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种试剂管双夹爪码盘补盘工装、工艺以及对应的码盘补盘算法。
2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种试剂管双夹爪码盘补盘工装，包括x轴模组，y轴模组以及z轴模组；
3、送料器，包括双送料口，用于实现双送料口同时送料；
4、双夹爪，设置于所述x轴模组的头端，用于夹取所述双送料口的物料并送至所述y轴模组一端的码盘盒；
5、在工作时，所述z轴模组调整到工作高度，所述双夹爪在所述y轴模组上运动至靠近双送料口位置，所述x轴模组带动所述双夹爪并夹取物料后所述x轴模组复位，所述y轴带动所述双夹爪运动至码盘盒处，所述z轴模组带动所述双夹爪将物料插盘至所述码盘盒内。
6、作为上述技术方案的进一步描述，所述x轴模组通过辅助导轨与所述z轴模组相连接，以使z轴模组可带动所述x轴模组以及与所述x轴模组滑动连接的双夹爪可在z轴模组方向进行运动。
7、作为上述技术方案的进一步描述，所述双送料口的位置处设置有校正工位，所述校正工位用于对所述双夹爪夹持后的物料进行校正。
8、根据权利上述任一项所述的一种试剂管双夹爪码盘补盘工装对应的工艺，具体工艺步骤包括；
9、s1，z轴模组复位至取料高度；
10、s2，y轴模组移动至插盘位置，并打开双夹爪气缸；
11、s3，x轴模组移动至物料夹取位置，所述双夹爪夹取物料，并至校正工位完成校正，x轴模组移动至插盘位置；
12、s4，z轴模组移动至插盘高度，双夹爪松开物料；
13、重复步骤s1-s4，完成整个码盘盒的码盘操作。
14、作为上述技术方案的进一步描述，在步骤s2中，y轴模组移动至的插盘位置与插盘列数相关联。
15、作为上述技术方案的进一步描述，在步骤s3中，x轴模组移动至的插盘位置与插盘行数相关联。
16、一种试剂管双夹爪码盘补盘算法，具体步骤包括：
17、s1，选择码盘盒规格；
18、s2，移动x轴模组以及y轴模组至首个码盘位置；
19、s3，记录首个码盘位置并输入横向以及纵向间距；
20、s4，根据首个码盘位置以及横纵间距，使用for循环语句计算各个使用单夹爪码盘位置，并根据单夹爪码盘位置计算双夹爪码盘位置；
21、s5，驱动装置根据步骤s4计算的位置执行插盘程序，当执行完成一个位置后，插盘程序内的数组指针寻址变量累加；
22、s6，在步骤s5执行插盘程序过程中，左右夹爪均有物料时，同时插盘；当仅单边夹爪有物料时优先插单边，而后根据程序中未码盘标志位执行补盘程序；
23、s7，插盘完成后，所有位置的码盘标志位将置位，所述x轴模组与z轴模组复位至原点，所述y轴模组将码盘盒送出；
24、s8，将所有码盘标志位复位。
25、作为上述技术方案的进一步描述，在步骤s6中，在执行补盘程序时，优先使用左侧夹爪的物料，仅当左侧夹爪无物料时，使用右侧夹爪的物料。
26、作为上述技术方案的进一步描述，在步骤s4中，在使用for循环语句计算各个码盘位置时，在对列特征值进行赋值时，循环赋值为列数的1/2；
27、在对行特征值进行赋值时，循环赋值为列数。
28、本发明具有如下有益效果：
29、1、本发明算法通过利用for循环语句，对码盘盒的行与列进行赋值，而后利用数组指针寻址变量累加，进行自动下一位置的插盘，当需要更换码盘盒规格时，仅需要在算法中修改行和列所对应的数值即可，操作更为方便，能够极大程度上减少对于生产或收纳持续性的影响，可有效提高生产的效率。
1.一种试剂管双夹爪码盘补盘工装，其特征在于：包括x轴模组，y轴模组以及z轴模组；
2.根据权利要求1所述的一种试剂管双夹爪码盘补盘工装，其特征在于：所述x轴模组通过辅助导轨与所述z轴模组相连接，以使z轴模组可带动所述x轴模组以及与所述x轴模组滑动连接的双夹爪可在z轴模组方向进行运动。
3.根据权利要求1所述的一种试剂管双夹爪码盘补盘工装，其特征在于：所述双送料口的位置处设置有校正工位，所述校正工位用于对所述双夹爪夹持后的物料进行校正。
4.根据权利1-3中任一项所述的一种试剂管双夹爪码盘补盘工装对应的工艺，其特征在于：具体工艺步骤包括；
5.根据权利要求4所述的一种试剂管双夹爪码盘补盘工装对应的工艺，其特征在于：在步骤s2中，y轴模组移动至的插盘位置与插盘列数相关联。
6.根据权利要求4所述的一种试剂管双夹爪码盘补盘工装对应的工艺，其特征在于：在步骤s3中，x轴模组移动至的插盘位置与插盘行数相关联。
7.一种试剂管双夹爪码盘补盘算法，其特征在于：具体步骤包括：
8.根据权利要求7所述的一种试剂管双夹爪码盘补盘算法，其特征在于：在步骤s6中，在执行补盘程序时，优先使用左侧夹爪的物料，仅当左侧夹爪无物料时，使用右侧夹爪的物料。
9.根据权利要求7所述的一种试剂管双夹爪码盘补盘算法，其特征在于：在步骤s4中，在使用for循环语句计算各个码盘位置时，在对列特征值进行赋值时，循环赋值为列数的1/2；
