本发明涉及割草机器人，尤其涉及一种割草机器人定位方法及装置、计算机可读存储介质。
背景技术：
1、随着技术的发展，割草机器人等智能化设备已经广泛应用在人们的日常生活中。
2、现有的割草机器人大多具备定位功能，在工作过程中能够实现自我定位。常见的割草机器人的定位包括全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)定位、磁导航定位、二维码定位、激光雷达定位、视觉定位等。
3、现有的用于割草机器人的定位方案，定位精度较低，容易受到外界环境影响。
技术实现思路
1、本发明实施例解决的技术问题是割草机器人的定位精度较低、容易受到外界环境影响。
2、为解决上述技术问题，本发明提供了一种割草机器人定位方法，包括：获取激光slam模块采集的割草机器人的第一定位信息，以及卫星定位模块采集的所述割草机器人的第二定位信息；基于所述第一定位信息以及所述第二定位信息，确定所述割草机器人的测量定位信息；获取所述割草机器人的预测定位信息；基于所述割草机器人的测量定位信息以及所述预测定位信息，确定所述割草机器人的实际定位信息。
3、可选的，所述基于所述第一定位信息以及所述第二定位信息，确定所述割草机器人的测量定位信息，包括：获取所述第一定位信息的可靠度以及所述第二定位信息的可靠度；若所述第一定位信息的可靠度高于预设的第一可靠度阈值，且所述第二定位信息的可靠度低于预设的第二可靠度阈值，则确定所述第一定位信息为所述测量定位信息；若所述第一定位信息的可靠度低于所述第一可靠度阈值，且所述第二定位信息的可靠度高于所述第二可靠度阈值，则确定所述第二定位信息为所述测量定位信息；若所述第一定位信息的可靠度高于所述第一可靠度阈值，且所述第二定位信息的可靠度高于所述第二可靠度阈值，则确定所述第二定位信息为所述测量定位信息。
4、可选的，所述获取所述割草机器人的预测定位信息，包括：获取所述割草机器人的角速度和线加速度，以及所述割草机器人的线速度；基于所述割草机器人的角速度、线加速度以及线速度，确定所述割草机器人的预测定位信息。
5、可选的，所述获取所述割草机器人的线速度，包括：基于所述割草机器人的转子的转速和/或所述激光slam模块计算得到的相邻两帧运动速度，获取所述割草机器人的线速度。
6、可选的，所述获取所述割草机器人的线速度，包括：获取所述割草机器人的转子的转速，确定所述割草机器人的第一线速度；以及，获取所述激光slam模块计算得到的相邻两帧运动速度，确定所述割草机器人的第二线速度；当所述第一线速度大于所述第二线速度超过预设阈值时，将所述第二线速度作为所述线速度。
7、可选的，所述基于所述割草机器人的测量定位信息以及所述预测定位信息，确定所述割草机器人的实际定位信息，包括：将所述测量定位信息与所述预测定位信息进行融合，采用角速度误差、线加速度误差对所述融合结果进行校正，得到所述实际定位信息。
8、本发明还提供了一种割草机器人定位装置，包括：获取单元，用于获取激光slam模块采集的割草机器人的第一定位信息，以及卫星定位模块采集的所述割草机器人的第二定位信息；第一确定单元，用于基于所述第一定位信息以及所述第二定位信息，确定所述割草机器人的测量定位信息；预测单元，用于获取所述割草机器人的预测定位信息；第二确定单元，用于基于所述割草机器人的测量定位信息以及所述预测定位信息，确定所述割草机器人的实际定位信息。
9、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一种所述的割草机器人定位方法的步骤。
10、本发明还提供了另一种割草机器人定位装置，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述任一种所述的割草机器人定位方法的步骤。
11、与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下技术效果：
12、基于激光slam模块以及卫星定位模块，确定割草机器人的测量定位信息。基于割草机器人的测量定位信息以及预测定位信息，确定割草机器人的实际定位信息。在融合多个定位模块的定位结果的基础上，结合预测定位信息，能够获取到精确的实际定位信息。
1.一种割草机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的割草机器人定位方法，其特征在于，所述基于所述第一定位信息以及所述第二定位信息，确定所述割草机器人的测量定位信息，包括：
3.如权利要求1所述的割草机器人定位方法，其特征在于，所述获取所述割草机器人的预测定位信息，包括：
4.如权利要求3所述的割草机器人定位方法，其特征在于，所述获取所述割草机器人的线速度，包括：
5.如权利要求4所述的割草机器人定位方法，其特征在于，所述获取所述割草机器人的线速度，包括：
6.如权利要求1所述的割草机器人定位方法，其特征在于，所述基于所述割草机器人的测量定位信息以及所述预测定位信息，确定所述割草机器人的实际定位信息，包括：
7.一种割草机器人定位装置，其特征在于，包括：
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1～6任一项所述的割草机器人定位方法的步骤。
9.一种割草机器人定位装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1～6任一项所述的割草机器人定位方法的步骤。
