本发明涉及车辆停车，特别是涉及一种车辆泊车方法、机器可读存储介质及车辆。
背景技术：
1、自动化与智能化是如今行业发展趋势，尤其是发展多年的智能驾驶汽车领域。对于泊车，辅助泊车与自动泊车也是一个较好的选择，更大程度缓解新手司机的困扰。在泊车的过程中，对泊车位的精准检测，对泊车成功与否起着重要作用。现有技术中，激活自动泊车功能，自车两侧同时进行搜索车位时，车位均可释放为可泊车位。在进入到自动泊车实际控制车辆阶段，泊车的路径规划无法避开车位内的轮挡，也可被称为限位块，车辆根据规划的路径在运动时，会导致车轮被轮挡阻挡或卡住，致使自动泊车不能正常完成，车辆不能正确泊入车位。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车辆泊车方法、机器可读存储介质及车辆，能够准确地识别车位，避免将车位释放为可泊车位后导致出现车辆不能正常泊入目标位置。
2、具体地，本发明提供了一种车辆泊车方法，其包括：
3、获取所述车辆的前进方向；
4、获取所述车辆每侧的车位以及所述车位内的轮挡；
5、根据所述车位、所述轮挡和所述前进方向判断所述车位是否为可泊车位。
6、可选地，所述的根据所述车位、所述轮挡和所述前进方向判断所述车位是否为可泊车位，包括：
7、根据所述车位和所述轮挡确定所述轮挡在所述车位内的轮挡位置；
8、判断所述轮挡位置是否与所述前进方向一致或相反；
9、若所述轮挡位置与所述前进方向一致，确定所述车位为不可泊车位；
10、若所述轮挡位置与所述前进方向不一致，且所述轮挡位置与所述前进方向不相反，则根据所述轮挡位置与所述车辆之间的距离判断所述车位是否为可泊车位。
11、可选地，所述的根据所述轮挡位置与所述车辆之间的距离判断所述车位是否为可泊车位，包括：
12、判断所述轮挡位置与所述车辆之间的距离是否小于预设值；
13、若是，所述车位为不可泊车位；或者，
14、所述的根据所述轮挡位置与所述车辆之间的距离判断所述车位是否为可泊车位，包括：根据所述轮挡位置与所述车辆之间的距离与所述车位的预设特征与所述车辆之间的距离判断所述车位是否为可泊车位；
15、所述预设特征为所述车位的入口线；所述的根据所述轮挡位置与所述车辆之间的距离与所述车位的预设特征与所述车辆之间的距离判断所述车位是否为可泊车位，包括：
16、判断所述轮挡位置与所述车辆之间的距离是否小于所述车位的入口线与所述车辆之间的距离；
17、若是，所述车位为不可泊车位。
18、可选地，所述的判断所述轮挡位置是否与所述前进方向一致或相反，包括：
19、将所述轮挡位置与所述前进方向输入到预先训练的算法模型中；所述算法模型基于所述轮挡位置和所述前进方向输出所述模型结果，所述模型结果包括：所述轮挡位置与所述前进方向一致、所述轮挡位置与所述前进方向相反、所述轮挡位置与所述前进方向不一致且所述轮挡位置与所述前进方向不相反；
20、根据所述算法模型的模型结果判断所述轮挡位置是否与所述前进方向一致或相反。
21、可选地，所述的根据所述车位、所述轮挡和所述前进方向判断所述车位是否为可泊车位，包括：
22、根据所述车位的入口线与所述轮挡确定车位停车方向；所述车位停车方向为由所述轮挡指向所述入口线的方向，或者，所述车位停车方向为由所述入口线指向所述轮挡的方向；
23、根据所述车位停车方向、所述前进方向和/或所述轮挡判断所述车位是否为可泊车位。
24、可选地，所述的根据所述车位停车方向、所述前进方向和/或所述轮挡判断所述车位是否为可泊车位，包括：
25、根据所述车位停车方向与所述前进方向确定所述车位的类型；所述类型包括平行车位、垂直车位或倾斜车位；
26、根据所述车位停车方向、所述前进方法和/或所述轮挡，以及所述车位的类型，判断所述车位是否为可泊车位。
27、可选地，所述车位停车方向为由所述入口线指向所述轮挡的方向；
28、所述的根据所述车位停车方向、所述前进方法和/或所述轮挡，以及所述车位的类型，判断所述车位是否为可泊车位，包括：
29、在所述车位为平行车位时，判断所述车位停车方向与所述前进方向是否相同；若是，所述车位为不可泊车位；
30、在所述车位为垂直车位或倾斜车位时，判断所述车位停车方向是否指向所述车辆；若是，所述车位为不可泊车位；或者，在所述车位为垂直车位或倾斜车位时，根据所述车辆与所述轮挡之间的距离判断所述车位是否为可泊车位。
31、可选地，所述的根据所述车位停车方向、所述前进方向和/或所述轮挡判断所述车位是否为可泊车位，包括：
32、判断所述车位停车方向与所述前进方向是否相同；所述车位停车方向为由所述入口线指向所述轮挡的方向；
33、若所述车位停车方向与所述前进方向相同，所述车位为不可泊车位；
34、若所述车位停车方向与所述前进方向不相同，且所述车位停车方向与所述前进方向不相反，根据所述车位停车方向是否指向所述车辆，或者，根据所述车辆与所述轮挡之间的距离判断所述车位是否为可泊车位。
35、本发明还提供了一种车辆，其包括存储器和处理器，所述存储器内存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被所述处理器执行时用于实现上述任一种车辆泊车方法。
36、本发明还提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被处理器执行时实现上述任一种车辆泊车方法。
37、本发明的车辆泊车方法及相关设备中，直接根据轮挡和车辆的前进方向等判断车位是否能够停车，即判断车位是否为可泊车位，能够准确地识别车位，防止车辆车轮被轮挡卡住，保护车辆，也便于车辆后续从车位内驶出。
38、根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
1.一种车辆泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆泊车方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的车辆泊车方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的车辆泊车方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的车辆泊车方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的车辆泊车方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的车辆泊车方法，其特征在于，
8.根据权利要求5所述的车辆泊车方法，其特征在于，
9.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1至8中任一项所述的车辆泊车方法。
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的车辆泊车方法。
