本发明涉及搬运机械手，更具体地说，是一种衣柜板材搬运机械手。
背景技术：
1、衣柜板材就是用来做衣柜的板材，衣柜板材包括柜体板材和柜门板材，常见的衣柜板材有刨花板，密度板，防潮板，大芯板，杉木板，多层实木板，澳松板，欧松板，饰面板，马六甲板等。
2、在衣柜板材生产完成后，需要利用搬运机械手搬运板材，传统的大多数通过将搬运机械手安装在可移动的运输设备上，通过运输设备和搬运机械手相配合来完成对衣柜板材的搬运工作，但是现有的衣柜板材搬运机械手存在以下缺陷：
3、为了保证衣柜板材摆放时的稳定性，传统的衣柜板材多为倾斜摆放的方式来倾倒，通常需要工作人员通过肉眼判断板材的倾斜度并调节机械手的角度，否则容易出现机械手和板材接触不紧密而出现夹持不稳定并发生脱落的现象，人工调节非常不便且精准度较低。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种衣柜板材搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、一种衣柜板材搬运机械手，包括底座、支撑架、控制器以及搬运台，所述支撑架设置在底座上，所述控制器设置在支撑架上，所述搬运台活动设置在支撑架上，所述搬运机械手还包括：调位组件，活动设置在支撑架上且与搬运台连接，用于调节搬运台在支撑架上的位置；以及夹持组件，设置在搬运台上，用于夹持固定衣柜板材；其中所述夹持组件包括：夹板，数量为一组且对称活动设置在搬运台上；垫座，设置在搬运台上且位于搬运台的一侧；连接结构，设置在搬运台和调位组件之间，用于调节搬运台和支撑架之间的角度；检测模块，数量为若干组且对称设置在搬运台上，用于检测衣柜板材的倾斜角度并控制连接结构工作，所述检测模块和夹板相对搬运台中心垂直布设；以及夹持执行结构，数量为两组且对称设置在搬运台上，用于执行对衣柜板材的夹持固定工作。
4、本申请更进一步的技术方案：所述夹板的表面等距设置有若干个橡胶条。
5、本申请更进一步的技术方案：所述连接结构包括活动座、固定座、套座以及二号液压缸；所述固定座设置在搬运台上，所述活动座活动设置在支撑架上且与调位组件连接，所述套座套设在活动座的外壁上，所述二号液压缸活动连接在套座和搬运台之间，所述二号液压缸和检测模块电性连接。
6、本申请更进一步的技术方案：每组所述检测模块包括：导向箱，设置在搬运台上；检测杆，活动设置在导向箱上且两者之间弹性连接；以及检测执行单元，设置在检测杆远离搬运台的一端，用于测量检测杆和衣柜板材之间接触时产生的抵触力并控制二号液压缸的伸缩。
7、本申请又进一步的技术方案：所述检测执行单元包括轮座、滚轮、检测箱、一号导电片以及二号导电片；所述检测箱设置在检测杆上，所述轮座活动设置在检测箱上且两者之间通过弹性件连接，所述检测杆和导向箱之间的弹性力大于检测箱和轮座之间的弹性力，所述一号导电片以及二号导电片分别设置在轮座和检测箱上，所述二号导电片位于一号导电片的移动路径上，所述滚轮活动设置在轮座上。
8、本申请又进一步的技术方案：所述夹持执行结构包括：搬运臂，所述搬运臂上成型有一号导槽，所述垫座穿过一号导槽且两者之间滑动配合，所述夹板设置在搬运臂的一端；以及驱动单元，设置在搬运台上且与搬运臂连接，用于调节搬运臂的位置。
9、本申请又进一步的技术方案：所述驱动单元包括：移动座，活动设置在搬运台上；滑动座，活动设置在移动座上成型的导轨内，所述滑动座通过推臂和搬运臂活动连接；一号电动伸缩杆，通过安装座设置在搬运台上，所述一号电动伸缩杆的活动端和移动座连接；二号电动伸缩杆，设置在移动座上且其活动端和滑动座连接；以及限位件，设置在移动座和搬运臂之间，用于限制搬运臂在滑动座上的位置。
10、本申请再进一步的技术方案：所述限位件包括一组限位头以及二号导槽，一组所述限位头对称设置在移动座上，所述二号导槽成型在搬运臂上，所述二号导槽和所述限位头滑动配合。
11、本申请再进一步的技术方案：所述调位组件包括机座、连接头、一号液压缸以及动力元件；所述机座和连接头均活动设置在支撑架上，所述活动座通过连接头活动设置在机座上，所述动力元件设置在机座上且其输出端和连接头连接，所述一号液压缸活动连接在底座和机座之间。
12、一种衣柜板材搬运机械手的使用方法，包括上述技术方案中所述的搬运机械手，所述使用方法具体步骤如下：
13、s100：通过底座将整个搬运机械手安装在可移动的运输设备上，通过运输设备移动带动整个搬运机械手靠近衣柜板材；
14、s200：根据衣柜板材摆放的高度，工作人员可以通过控制器控制调位组件工作，调节搬运台的位置，使得搬运台和衣柜摆放的高度相同；
15、s300：在搬运台靠近衣柜板材时，通过检测模块能够检测衣柜板材摆放的角度，根据测量的角度，检测模块控制连接结构工作并调节搬运台和支撑架之间的角度，使得搬运台和摆放的衣柜板材平行；
16、s400：待搬运台的角度调节完成后，通过控制器控制夹持执行结构工作，夹持执行结构工作能够对衣柜板材进行夹持固定，最终通过连接结构以及调位组件工作，使得衣柜板材和地面垂直并抬高，从而实现对衣柜板材的搬运工作。
17、采用本发明实施例提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
18、本发明实施例通过设置检测模块和夹持执行结构，能够利用检测模块检测摆放在地面上的衣柜板材的倾斜度，并且根据衣柜板材的倾斜度控制连接结构工作以调节搬运台的角度，使得搬运台的角度和衣柜板材处于平行状态，然后控制夹持执行结构工作对衣柜板材机箱进行稳定夹持工作，整个装置自动化程度高，摆脱了传统的人工视觉判断衣柜板材并手动调节机械手的角度，提高了对衣柜板材的夹持稳定性。
1.一种衣柜板材搬运机械手，包括底座、支撑架、控制器以及搬运台，所述支撑架设置在底座上，所述控制器设置在支撑架上，所述搬运台活动设置在支撑架上，其特征在于，所述搬运机械手还包括：调位组件，活动设置在支撑架上且与搬运台连接，用于调节搬运台在支撑架上的位置；以及夹持组件，设置在搬运台上，用于夹持固定衣柜板材；其中所述夹持组件包括：夹板，数量为一组且对称活动设置在搬运台上；垫座，设置在搬运台上且位于搬运台的一侧；连接结构，设置在搬运台和调位组件之间，用于调节搬运台和支撑架之间的角度；检测模块，数量为若干组且对称设置在搬运台上，用于检测衣柜板材的倾斜角度并控制连接结构工作，所述检测模块和夹板相对搬运台中心垂直布设；以及夹持执行结构，数量为两组且对称设置在搬运台上，用于执行对衣柜板材的夹持固定工作。
2.根据权利要求1所述的衣柜板材搬运机械手，其特征在于，所述夹板的表面等距设置有若干个橡胶条。
3.根据权利要求1所述的衣柜板材搬运机械手，其特征在于，所述连接结构包括活动座、固定座、套座以及二号液压缸；所述固定座设置在搬运台上，所述活动座活动设置在支撑架上且与调位组件连接，所述套座套设在活动座的外壁上，所述二号液压缸活动连接在套座和搬运台之间，所述二号液压缸和检测模块电性连接。
4.根据权利要求3所述的衣柜板材搬运机械手，其特征在于，每组所述检测模块包括：导向箱，设置在搬运台上；检测杆，活动设置在导向箱上且两者之间弹性连接；以及检测执行单元，设置在检测杆远离搬运台的一端，用于测量检测杆和衣柜板材之间接触时产生的抵触力并控制二号液压缸的伸缩。
5.根据权利要求4所述的衣柜板材搬运机械手，其特征在于，所述检测执行单元包括轮座、滚轮、检测箱、一号导电片以及二号导电片；所述检测箱设置在检测杆上，所述轮座活动设置在检测箱上且两者之间通过弹性件连接，所述检测杆和导向箱之间的弹性力大于检测箱和轮座之间的弹性力，所述一号导电片以及二号导电片分别设置在轮座和检测箱上，所述二号导电片位于一号导电片的移动路径上，所述滚轮活动设置在轮座上。
6.根据权利要求1所述的衣柜板材搬运机械手，其特征在于，所述夹持执行结构包括：搬运臂，所述搬运臂上成型有一号导槽，所述垫座穿过一号导槽且两者之间滑动配合所述夹板设置在搬运臂的一端；以及驱动单元，设置在搬运台上且与搬运臂连接，用于调节搬运臂的位置。
7.根据权利要求6所述的衣柜板材搬运机械手，其特征在于，所述驱动单元包括：移动座，活动设置在搬运台上；滑动座，活动设置在移动座上成型的导轨内，所述滑动座通过推臂和搬运臂活动连接；一号电动伸缩杆，通过安装座设置在搬运台上，所述一号电动伸缩杆的活动端和移动座连接；二号电动伸缩杆，设置在移动座上且其活动端和滑动座连接；以及限位件，设置在移动座和搬运臂之间，用于限制搬运臂在滑动座上的位置。
8.根据权利要求7所述的衣柜板材搬运机械手，其特征在于，所述限位件包括一组限位头以及二号导槽，一组所述限位头对称设置在移动座上，所述二号导槽成型在搬运臂上，所述二号导槽和所述限位头滑动配合。
9.根据权利要求3所述的衣柜板材搬运机械手，其特征在于，所述调位组件包括机座、连接头、一号液压缸以及动力元件；所述机座和连接头均活动设置在支撑架上，所述活动座通过连接头活动设置在机座上，所述动力元件设置在机座上且其输出端和连接头连接，所述一号液压缸活动连接在底座和机座之间。
10.一种衣柜板材搬运机械手的使用方法，包括权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述使用方法具体步骤如下：
