本发明涉及车辆识别，尤其涉及一种停车场车辆识别方法及装置。
背景技术：
1、车辆进入收费停车场时，通过车牌识别技术、车辆检测技术识别车辆进入或者驶出，对车辆进行记录，现在常见的处理方式有：在车辆停止的位置，施工安装地感，配合车牌识别和车辆检测技术，准确判断车辆状态。地感虽然可以准确地判断车辆的驶入驶出，但施工难度大，需要挖掘地面施工，同时，施工和地感成本较高，工期长。
2、所以需要一种新的方法来解决这些问题，以达到不需要进行地面施工，安装简单，降低成本。
技术实现思路
1、本发明的主要目的在于提供一种停车场车辆识别方法、装置、计算机设备及存储介质，可以解决现有技术中的车辆识别成本较高以及工程较大的问题。
2、为实现上述目的，本发明第一方面提供一种停车场车辆识别方法，停车场入口地面上设置多个图标，图标正上方设置有摄像头，以驶入停车场方向为向前方向，将停车场入口地面上的多个图标中位于最后面的一排图标记为第一图标，将停车场入口地面上的多个图标中位于最前面的一排图标记为第二图标，所述方法包括：
3、检测所述停车场入口的图标，当未检测到所述第一图标时，则开启车辆识别功能，以识别是否存在遮挡所述第一图标的第一当前车辆；
4、若识别到所述第一当前车辆，则基于所述第一图标和所述第二图标，对所述第一当前车辆进行追踪，以识别所述第一当前车辆是否驶入停车场。
5、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述基于所述第一图标和所述第二图标，对所述第一当前车辆进行追踪，以识别所述第一当前车辆是否驶入停车场，包括：当未识别到所述第二图标时，计算所述第一当前车辆的车头与第一标记线的距离，得到第一距离；其中，所述第一标记线位于所述第一图标后方，且与所述第一图标平行；当在未识别到所述第二图标之后，再次识别到所述第二图标时，计算所述第一当前车辆的车尾与所述第一标记线的距离，得到第二距离；
6、若所述第一距离大于第一预设距离，且所述第二距离大于所述第一预设距离时，则确定所述第一当前车辆驶入所述停车场；其中，所述第一预设距离为所述第二图标与所述第一标记线的距离。
7、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述检测所述停车场入口的图标，包括：获取第一处理区域的第一rgb彩色图像，根据所述第一rgb彩色图像识别所述第一rgb彩色图像中包含的图标，分别获取识别到的图标的第一中点坐标，得到第一坐标集合；其中，所述第一处理区域为包含停车场入口地面上所有图标的区域；判断预设的第一目标坐标集合中，是否存在未能与所述第一坐标集合中的第一中点坐标相匹配的第一目标坐标，其中，所述第一目标坐标集合包含预设的停车场入口处各个图标的第一目标坐标，所述第一目标坐标为停车场入口处图标的中点坐标；若预设的第一目标坐标集合中存在未能与所述第一坐标集合中的第一中点坐标相匹配的第一目标坐标，则确定所述第一目标坐标对应的图标未被识别到。
8、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述根据所述第一rgb彩色图像识别所述第一rgb彩色图像中包含的图标，分别获取识别到的图标的第一中点坐标，得到第一坐标集合，包括：根据所述第一rgb彩色图像识别图标的角点，根据各个角点的方位关系确定同一个图标的角点；分别获取各个所述同一个图标的角点连接的闭环区域的第一中点坐标，得到第一坐标集合。
9、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述图标包含第一颜色和第二颜色，其中，所述第一颜色的像素值大于第二颜色的像素值，第一颜色区域框住第二颜色区域，所述根据所述第一rgb彩色图像识别图标的角点，包括：从所述第一rgb彩色图像提取第一颜色分量灰度图像，得到包含所述第一颜色分量灰度图像的目标图像；获取所述目标图像中所述第一颜色分量灰度图像的梯度图像；所述梯度图像用于识别所述第一颜色区域与所述第二颜色区域的交接边缘；采用角点检测算法对所述梯度图像进行识别，得到图标的角点。
10、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述图标为方形，所述根据各个角点的方位关系确定同一个图标的角点，包括：根据所述角点周围的像素值变化程度确定每个角点的属性，其中，所述属性包括第一角点、第二角点、第三角点和第四角点，以停车场入口为正上方，所述第一角点为周围的像素值变化程度达到预设程度的区域为角点的右下角的角点，所述第二角点为周围的像素值变化程度达到预设程度的区域为角点的左下角的角点，所述第三角点为周围的像素值变化程度达到预设程度的区域为角点的左上角的角点，所述第四角点为周围的像素值变化程度达到预设程度的区域为角点的右上角的角点；遍历所述第一角点，对于遍历到的目标角点，从所有第二角点中获取距离所述目标角点最近且位于所述第一角点右侧的第二角点、从所有第三角点中获取距离所述目标角点最近且位于所述第一角点下方的第三角点、以及从所有第四角点中获取距离所述目标角点最近且位于所述第一角点右侧且位于所述第一角点下方的第四角点；将所述目标角点以及所述目标角点对应的第二角点、第三焦点、第四角点确定为同一个图标的角点。
11、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，停车场出口地面上设置多个图标，以驶出停车场方向为向前方向，将停车场出口地面上多个图标中位于最后面的一排图标记为第三图标，将停车场出口地面上多个图标中位于最前面的一排图标记为第四图标，上述方法还包括：检测所述停车场出口的图标，当未检测到所述第三图标时，则开启车辆识别功能，以识别是否存在遮挡所述第三图标的第二当前车辆；若识别到所述第二当前车辆，则基于所述第三图标和所述第四图标，对所述第二当前车辆进行追踪，以识别所述第二当前车辆是否驶出停车场。
12、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述基于所述第三图标和所述第四图标，对所述第二当前车辆进行追踪，以识别所述第二当前车辆是否驶出所述停车场，包括：当未被识别到所述第四图标时，计算所述第二当前车辆的车头与第二标记线的距离，得到第三距离；其中，所述第二标记线位于所述第三图标后方，且与所述第三图标平行；当在未识别到所述第四图标之后，识别到所述第四图标时，计算所述第二当前车辆的车尾与所述第二标记线的距离，得到第四距离；
13、若所述第三距离大于第二预设距离，且所述第四距离大于所述第二预设距离时，则确定所述第二当前车辆驶出所述停车场；其中，所述第二预设距离为所述第四图标与所述第二标记线的距离。
14、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述检测所述停车场出口的图标，包括：获取第二处理区域的第二rgb彩色图像，根据所述第二rgb彩色图像识别所述第二rgb彩色图像中包含的图标，分别获取识别到的图标的第二中点坐标，得到第二坐标集合，其中，所述第二处理区域为包含停车场出口地面上所有图标的区域；判断预设的第二目标坐标集合中，是否存在未能与所述第二坐标集合中的第二中点坐标相匹配的第二目标坐标，其中，所述第二目标坐标集合包含预设的停车场出口处各个图标的第二目标坐标，所述第二目标坐标为停车场出口处图标的中点坐标；若预设的第二目标坐标集合中存在未能与所述第二坐标集合中的第二中点坐标相匹配的第二目标坐标，则确定所述未能与所述第二坐标集合中的第一中点坐标相匹配的第二目标坐标对应的图标未被识别到。
15、为实现上述目的，本发明第二方面提供一种停车场车辆识别装置，停车场入口地面上设置多个图标，图标正上方设置有摄像头，以驶入停车场方向为向前方向，将停车场入口地面上的多个图标中位于最后面的一排图标记为第一图标，将停车场入口地面上的多个图标中位于最前面的一排图标记为第二图标，所述装置包括：
16、图标检测模块：用于检测所述停车场入口的图标，当未检测到所述第一图标时，则开启车辆识别功能，以识别是否存在遮挡所述第一图标的第一当前车辆；
17、车辆识别模块：用于若识别到所述第一当前车辆，则基于所述第一图标和所述第二图标，对所述第一当前车辆进行追踪，以识别所述第一当前车辆是否驶入停车场。
18、为实现上述目的，本发明第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
19、检测所述停车场入口的图标，当未检测到所述第一图标时，则开启车辆识别功能，以识别是否存在遮挡所述第一图标的第一当前车辆；
20、若识别到所述第一当前车辆，则基于所述第一图标和所述第二图标，对所述第一当前车辆进行追踪，以识别所述第一当前车辆是否驶入停车场。
21、为实现上述目的，本发明第四方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
22、检测所述停车场入口的图标，当未检测到所述第一图标时，则开启车辆识别功能，以识别是否存在遮挡所述第一图标的第一当前车辆；
23、若识别到所述第一当前车辆，则基于所述第一图标和所述第二图标，对所述第一当前车辆进行追踪，以识别所述第一当前车辆是否驶入停车场。
24、采用本发明实施例，具有如下有益效果：
25、本发明提供一种停车场车辆识别方法，停车场入口地面上设置多个图标，以驶入停车场方向为向前方向，将停车场入口地面上的多个图标中位于最后面的一排图标记为第一图标，将停车场入口地面上的多个图标中位于最前面的一排图标记为第二图标，检测停车场入口的图标，当未检测到第一图标时，则开启车辆识别功能，待车辆识别功能开启后，若识别到第一当前车辆，则基于第一图标和第二图标，对第一当前车辆进行追踪，以识别第一当前车辆是否驶入停车场。本发明通过采用图标来识别车辆的状态，可以不需要安装地感，并且图标和车辆识别只需要摄像机拍摄进行图像识别即可，不需要进行地面施工，安装简单，大大简化了安装复杂性以及降低成本。其次，当未检测到第一图标时才开启车辆识别功能对车辆进行识别，可以避免长时间车辆识别功能的开启，可有效地节约资源，提高车辆识别功能的有效利用率。
1.一种停车场车辆识别方法，其特征在于，停车场入口地面上设置多个图标，图标正上方设置有摄像头，以驶入停车场方向为向前方向，将停车场入口地面上的多个图标中位于最后面的一排图标记为第一图标，将停车场入口地面上的多个图标中位于最前面的一排图标记为第二图标，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图标和所述第二图标，对所述第一当前车辆进行追踪，以识别所述第一当前车辆是否驶入停车场，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述停车场入口的图标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一rgb彩色图像识别所述第一rgb彩色图像中包含的图标，分别获取识别到的图标的第一中点坐标，得到第一坐标集合，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图标包含第一颜色和第二颜色，其中，所述第一颜色的像素值大于第二颜色的像素值，第一颜色区域框住第二颜色区域，所述根据所述第一rgb彩色图像识别图标的角点，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图标为方形，所述根据各个角点的方位关系确定同一个图标的角点，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，停车场出口地面上设置多个图标，以驶出停车场方向为向前方向，将停车场出口地面上多个图标中位于最后面的一排图标记为第三图标，将停车场出口地面上多个图标中位于最前面的一排图标记为第四图标，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三图标和所述第四图标，对所述第二当前车辆进行追踪，以识别所述第二当前车辆是否驶出所述停车场，包括：
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述停车场出口的图标，包括：
10.一种停车场车辆识别装置，其特征在于，停车场入口地面上设置多个图标，图标正上方设置有摄像头，以驶入停车场方向为向前方向，将停车场入口地面上的多个图标中位于最前面的一排图标记为第一图标，将停车场入口地面上的多个图标中位于最后面的一排图标记为第二图标，所述装置包括：
